无人机控制方法及装置制造方法及图纸

一种无人机的控制方法、装置及无人机系统，方法包括：获取无人机的状态信息，根据所述状态信息拟合无人机的悬停位置，控制所述无人机飞行到所述悬停位置。无人机抛飞时，不同的抛飞方向及抛飞力度，使得无人机在抛飞后具有不同的状态(包括速度、加速度和位置)，依据该状态拟合悬停位置，采用自动闭环控制策略控制无人机平稳飞行至该悬停位置，减少无人机从抛飞到悬停过程中的震荡。

Unmanned aerial vehicle control method and device

A control method, device and UAV system for an UAV are described. The method includes obtaining the state information of UAV, fitting the UAV's hovering position according to the state information, and controlling the UAV flying to the hover location. The UAV to fly, fly different direction and fly efforts, the UAV has a different state in the fly after (including speed, acceleration and position), according to the state of the fitting hover position, the automatic closed-loop control strategy to control the UAV flying smoothly to the hover position, reduce the UAV to fly from to hover in the process of shock.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人机控制方法及装置
本专利技术涉及控制领域，尤其涉及一种无人机控制方法及装置。
技术介绍
无人驾驶飞机(UnmannedAerialVehicle，UAV)，简称无人机，其是利用无线遥控设备和自备的程序控制装置操控的不载人飞机。现有的无人机起飞方式，是先解锁电机起转，然后通过遥控器控制起飞。对于便携式无人机，这种起飞方式很繁琐。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种无人机控制方法及装置，用以控制无人机抛飞后飞行至悬停位置，减少无人机抛飞到悬停过程中的震荡。本专利技术第一方面提供一种无人机控制方法，包括：获取无人机的状态信息；根据所述状态信息拟合所述无人机的悬停位置；控制所述无人机飞行到所述悬停位置。可选的，所述状态信息包括以下至少一项：速度、加速度、或当前位置。可选的，所述速度包括水平速度和竖直速度，所述加速度包括水平加速度和竖直加速度；所述根据所述状态信息拟合无人机的悬停位置，包括：根据所述水平速度及所述水平加速度，计算所述当前位置与拟合的悬停位置的水平位移；根据所述水平位移、所述水平速度及所述竖直速度，计算所述当前位置与所述悬停位置的高度差；根据所述水平位移、所述高度差及所述当本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机控制方法，其特征在于，包括：获取无人机的状态信息；根据所述状态信息拟合所述无人机的悬停位置；控制所述无人机飞行到所述悬停位置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种无人机控制方法，其特征在于，包括：获取无人机的状态信息；根据所述状态信息拟合所述无人机的悬停位置；控制所述无人机飞行到所述悬停位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态信息包括以下至少一项：速度、加速度、或当前位置。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述速度包括水平速度和竖直速度，所述加速度包括水平加速度和竖直加速度；所述根据所述状态信息拟合无人机的悬停位置，包括：根据所述水平速度及所述水平加速度，计算所述当前位置与悬停位置的水平位移；根据所述水平位移、水平速度及竖直速度，计算所述当前位置与悬停位置的高度差；根据所述水平位移、所述高度差及所述当前位置，拟合悬停位置。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述速度包括水平速度和竖直速度，所述加速度包括水平加速度和竖直加速度；所述根据所述状态信息计算无人机的悬停位置，包括：根据所述竖直速度及所述竖直加速度，计算所述当前位置与悬停位置的高度差；根据所述高度差、所述竖直速度及所述水平速度，计算所述当前位置与所述悬停位置的水平位移；根据所述高度差、所述水平位移及所述当前位置，拟合悬停位置。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述无人机飞行到所述悬停位置包括：采用自动闭环控制策略，控制所述无人机飞行到所述悬停位置。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述自动闭环控制策略包括以下至少一种：比例-积分-微分控制、或比例-微分控制。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述无人机抛飞之后，且在获取无人机状态之前，所述方法还包括：控制无人机进入姿态模式。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在控制所述无人机进入姿态模式后，所述方法还包括：调整无人机至预设姿态角。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述预设姿态角小于或等于30度。10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在调整所述无人机至预设姿态角之后，所述方法还包括：在姿态模式下控制所述无人机至稳定状态。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述在姿态模式下控制所述无人机至稳定状态，包括：在姿态模式下控制所述无人机稳定预设时长。12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述无人机抛飞之后，且在获取无人机状态之前，所述方法还包括：调整所述无人机至预设方向。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述调整所述无人机至预设方向包括：将所述无人机携带障碍物感知系统的方向朝向抛飞方向。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述障碍物感知系统包括以下至少一项：视觉系统、TOF系统、超声波、或激光雷达。15.一种无人机控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取无人机的状态信息；拟合模块，用于根据所述状态信息拟合所述无人机的悬停位置；控制模块，用于控制所述无人机飞行到所述悬停位置。16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述状态信息包括以下至少一项：速度、加速度...

【专利技术属性】
技术研发人员：应佳行，周游，彭昭亮，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44