对陷阱和行人进行前部碰撞警告的先进警告系统技术方案

本发明专利技术涉及使用可装在机动车中的摄像机对陷阱和行人进行前部碰撞警告的先进警告系统和方法。该方法按已知间隔获得图像帧。可在至少一个图像帧中选择斑块。可跟踪斑块的多个图像点的图像帧之间的光流。可将图像点拟合到至少一个模型。基于图像点与至少一个模型的拟合，若预期有碰撞，可确定碰撞时间(TTC)。图像点可拟合到路面模型且其部分被建模为成像自路面。基于图像点与路面模型的拟合确定预期不会有碰撞。至少一个模型还可包括混合模型，图像点第一部分可建模为成像自路面，其第二部分可建模为成像自实质上垂直对象。图像点可拟合到垂直表面模型，图像点部分可建模为成像自垂直对象。可基于图像点与垂直表面模型的拟合确定TTC。

Advanced warning system for front end collision warning for traps and pedestrians

The present invention relates to an advanced warning system and method using a camera that can be installed in a motor vehicle for a front - Part collision warning to a trap and a pedestrian. The method obtains the image frame at the known interval. A patch can be selected in at least one image frame. The optical flow between the frames of the images that can track the multiple image points of the plaque. The image points can be fitted to at least one model. Based on the fitting of the image point and at least one model, if there is a collision, the collision time (TTC) can be determined. The image points can be fitted to the pavement model and its part is modeled as image from the road surface. Based on the fitting of the image point and the road model, it is expected that there is no collision. At least one model can also include a mixture model. The first part of image points can be modeled as imaging from the road surface. The second part can be modeled as imaging vertical objects in essence. The image points can be fitted to the vertical surface model, and the point part of the image can be modeled as an image self vertical object. The TTC can be determined based on the fitting of the image point and the vertical surface model.

【技术实现步骤摘要】
对陷阱和行人进行前部碰撞警告的先进警告系统本申请是申请日为2011年12月7日，申请号为201110404574.1，专利技术名称为“对陷阱和行人进行前部碰撞警告的先进警告系统”的申请的分案申请。背景1.技术背景本专利技术涉及提供前部碰撞警告的驾驶员辅助系统。2.相关技术的描述近几年来以摄像机为基础的驾驶员辅助系统(driverassistancesystem，DAS)已经进入市场；该驾驶员辅助系统包括车道偏离警告(lanedeparturewarning，LDW)、自动远光控制(AutomaticHigh-beamControl，AHC)、行人识别和前部碰撞警告(forwardcollisionwarning，FCW)。车道偏离警告(LDW)系统被设计用于在非故意的车道偏离的情况下发出警告。当车辆通过或即将通过车道标志时发出警告。基于转向信号的使用，方向盘的角度的改变、车辆速度和刹车激活来确定驾驶员意图。在图像处理中，Moravec角点检测算法可能是最早的角点检测算法之一并定义角点是具有较低自相似性的点。Moravec算法通过考虑集中在像素上的斑块(patch)与附近大部分重叠的斑块本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于提供前部碰撞警告的方法，该方法使用了能够安装在机动车中的摄像机，所述方法包括：按已知的时间间隔获得多个图像帧；在所述图像帧的至少一个中选择斑块；跟踪在所述斑块的多个图像点的图像帧之间的光流；将所述图像点拟合到至少一个模型；以及基于所述图像点与所述至少一个模型的拟合，如果预期有碰撞，则确定碰撞时间(TTC)。

【技术特征摘要】
2010.12.07 US 61/420,4051.一种用于提供前部碰撞警告的方法，该方法使用了能够安装在机动车中的摄像机，所述方法包括：按已知的时间间隔获得多个图像帧；在所述图像帧的至少一个中选择斑块；跟踪在所述斑块的多个图像点的图像帧之间的光流；将所述图像点拟合到至少一个模型；以及基于所述图像点与所述至少一个模型的拟合，如果预期有碰撞，则确定碰撞时间(TTC)。2.如权利要求1所述的方法，还包括：将所述图像点拟合到路面模型，其中所述图像点的至少一部分被建模为成像自路面；基于所述图像点与所述模型的拟合，确定预期不会有碰撞。3.如权利要求1所述的方法，还包括：将所述图像点拟合到垂直表面模型，其中所述图像点的至少一部分被建模为成像自垂直的对象；以及基于所述图像点与所述垂直表面模型的拟合，确定所述TTC。4.如权利要求3所述的方法，还包括：在所述图像帧中检测行人的候选图像，其中选择所述斑块以包括所述行人的所述候选图像；以及当最佳拟合模型是所述垂直表面模型时，验证所述候选图像是直立的行人的图像而不是路面中的对象的图像。5.如权利要求3所述的方法，还包括：在所述图像帧中检测垂直线，其中选择所述斑块以包括所述垂直线；当最佳拟合模型是所述垂直表面模型时，验证所述垂直线是垂直的对象的图像而不是路面中的对象的图像。6.如权利要求1所述的方法，其中所述至少一个模型还包括混合模型，其中所述图像点的第一部分被建模为成像自路面，且所述图像点的第二部分被建模为成像自实质上垂直的对象。7.如权利要求1所述的方法，还包括：基于所述碰撞时间小于阈值而发出警告。8.一种包括能够安装在机动车中的摄像机和处理器的系统，所述系统能够操作来提供前部碰撞警告，所述系统能够操作来：按已知的时间间隔获得多个图像帧；在所述图像帧的至少一个中选择斑块；跟踪在所述斑块的多个图像点的图像帧之间的光流；将所述图像点拟合到至少一个模型；以及基于所述图像点与所述至少一个模型的拟合，如果预期有碰撞，则确定碰撞时间(TTC...

【专利技术属性】
技术研发人员：丹·罗森鲍姆，阿米亚德·古尔曼，吉迪昂·斯坦，
申请(专利权)人：无比视视觉技术有限公司，
类型：发明
国别省市：以色列,IL