一种车体上的预测障碍物的方法技术

本发明专利技术公开了一种车体上的预测障碍物的方法，所述车体上安装若干个摄像头，包括以下步骤：步骤A、在tm时刻采集车体上若干个摄像头图像；步骤B、在tm时刻将若干个摄像头图像进行拼接，得到tm时刻第m帧的全景俯视图Itm；步骤C、预测障碍物在第m+1帧全景俯视图It(m+1)中所在位置坐标；步骤D、在全景俯视图中放置透明的车体；步骤E、标记障碍物所在区域并提示车体上的司机注意，车体上的司机可以看见车辆下方的障碍物，实用安全。

A method for predicting obstacles on the body of a car

The invention discloses a method for predicting the obstacle on the body, a plurality of cameras installed in the vehicle body, which comprises the following steps: step A, at time TM on the camera image acquisition vehicle; step B, at time TM splicing several camera images, to TM time of the M Frame panorama planform Itm; step C, prediction of obstacles in the view of It m+1 frames (m+1) in panoramic location coordinates; step D, overlooking the transparent body placed in Panoramic Map; step E, marking the obstacle region and prompts the body on the attention of drivers, obstacles on the body of the driver can see the bottom of the vehicle, practical security.

【技术实现步骤摘要】
一种车体上的预测障碍物的方法
本专利技术涉及汽车技术与智能交通领域，特别涉及一种车体上的预测障碍物的方法。
技术介绍
目前，车载360环视系统采用多路摄像头拼接技术，使驾驶员对车辆四周环境有一个总体的感知。其本质是通过车辆四周安装的多个摄像头采集车体四周的图像，然后将多路图像拼接起来，在拼接中心位置放置一个不透明的车体俯视图片，从而形成一个从车辆上方俯视车辆四周环境的效果。由于不透明车体下方均为视野盲区，车辆下方的障碍物都无法看到，存在一定的安全隐患。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有技术存在的不足，提供一种车体上的预测障碍物的方法。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种车体上的预测障碍物的方法，所述车体上安装若干个摄像头，包括以下步骤：步骤A、在tm时刻采集车体上若干个摄像头图像；步骤B、在tm时刻将若干个摄像头图像进行拼接，得到tm时刻第m帧的全景俯视图Itm；步骤C、通过卡尔曼滤波器算法将障碍物在第m帧全景俯视图Itm中所在位置坐标来预测障碍物在第m+1帧全景俯视图It(m+1)中所在位置坐标；步骤D、在全景俯视图中放置透明的车体；步骤E、标记障碍物所在区域并提示本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车体上的预测障碍物的方法，所述车体上安装若干个摄像头，其特征在于，包括以下步骤：步骤A、在tm时刻采集车体上若干个摄像头图像；步骤B、在tm时刻将若干个摄像头图像进行拼接，得到tm时刻第m帧的全景俯视图Itm；步骤C、通过卡尔曼滤波算法将障碍物在第m帧全景俯视图Itm中所在位置坐标来预测障碍物在第m+1帧全景俯视图It(m+1)中所在位置坐标；步骤D、在全景俯视图中放置透明的车体；步骤E、标记障碍物所在区域并提示车体上的司机注意。

【技术特征摘要】
1.一种车体上的预测障碍物的方法，所述车体上安装若干个摄像头，其特征在于，包括以下步骤：步骤A、在tm时刻采集车体上若干个摄像头图像；步骤B、在tm时刻将若干个摄像头图像进行拼接，得到tm时刻第m帧的全景俯视图Itm；步骤C、通过卡尔曼滤波算法将障碍物在第m帧全景俯视图Itm中所在位置坐标来预测障碍物在第m+1帧全景俯视图It(m+1)中所在位置坐标；步骤D、在全景俯视图中放置透明的车体；步骤E、标记障碍物所在区域并提示车体上的司机注意。2.根据权利要求1所述一种车体上的预测障碍物的方法，其特征在于，所述通过卡尔曼滤波算法将障碍物在第m帧全景俯视图Itm中所在位置坐标来预测障碍物在第m+1帧全景俯视图It(m+1)中所在位置坐标的方法为：将测量方差标记为R，先验估计标记为(Xp，Yp),先验估计的误差方差标记为(Xpv,Ypv),卡尔曼增益标记为(Xk，Yk)，所述障碍物在第m帧全景俯视图Itm中的像素坐标标记为(xtm,ytm)，则障碍物在第m+1帧全景俯视图It(m+1)中的像素坐标标记为(xt(m+1),yt(m+1))，则

【专利技术属性】
技术研发人员：赵金霞，严伟中，冯建华，
申请(专利权)人：杭州奥腾电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33