一种卫星导航定位解算方法、相应的模组及终端技术

一种卫星导航定位解算方法，所述方法包括，模块A在本地接收时刻TA接收导航卫星相关信息作为所述模块A的数据信息A；模块B在本地接收时刻TB接收导航卫星相关信息作为所述模块B的数据信息B；所述模块A接收所述数据信息B；所述模块A根据所述数据信息A，建立在所述本地接收时刻TA的伪距方程EAA；所述模块A根据传送过来的所述数据信息B，对应所述模块A的接收时刻TA，计算所述数据信息B中卫星的修正发射时间

A satellite navigation positioning method, corresponding module and terminal

A satellite positioning and navigation solution method, the method includes receiving module A in local time TA receiving satellite navigation related information as data A the A module; B module in the local time of reception of TB receiving satellite navigation related information as data B the B module; the A module receives the data information of the B; the A module according to the data of A, based on the pseudo range equation EAA the local time of reception of the TA; the A module according to the data information transmitted over the B, corresponding to the A module receiving time TA, calculate the launch time of satellite data B in

【技术实现步骤摘要】
一种卫星导航定位解算方法、相应的模组及终端
本专利技术涉及一种卫星导航定位解算方法、相应的模组及终端。
技术介绍
在GNSS卫星定位导航领域，当前使用较多的融合算法有：GNSS系统与惯性导航，或者通过添加其他的辅助设备、其他导航系统进行融合定位，但是对于没有其他外部辅助设备，仅有多个GNSS导航模块的情况，这些算法并不适用。在某些领域，为了保证GNSS导航定位的精度，定位导航接收机内部需要同时使用多个互联的GNSS定位模块进行联合定位。在定位导航接收机内部，同一个时刻，同时使用多个定位模块，各个模块将接收到的卫星信息互传，这样极大的提高了单个模块有效卫星信息的数量，极大提高了定位的效率。但是由于各个定位模块是独立的，各个模块时间系统不统一，因此在同一时刻，多个模块的卫星信息不能直接使用，需要进行时间融合算法，将多个模块的有效信息转换到统一时间系统，然后再进行联合定位。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种通过时间融合解决上述问题的卫星导航定位解算方法、模组以及终端。本专利技术提供一种卫星导航定位解算方法，所述方法包括，模块A在本地接收时刻TA接收导航卫星相关信息作为所述模块A的数据信息A；模块B在本地接收时刻TB接收导航卫星相关信息作为所述模块B的数据信息B；所述模块A接收所述数据信息B；所述模块A根据所述数据信息A，建立在所述本地接收时刻TA的伪距方程EAA；所述模块A根据传送过来的所述数据信息B，对应所述模块A的接收时刻TA，计算所述数据信息B中卫星的修正发射时间并且构建所述数据信息B中接收到的卫星在所述模块A本地接收时刻TA和发射时间为所述修正发射时间所对应的伪距方程EAB；联立所述伪距方程EAA和所述伪距方程EAB进行定位解算。更进一步，所述方法还包括，所述模块B接收所述数据信息A；所述模块B根据所述数据信息B，建立在所述本地接收时刻TB的伪距方程EBB；所述模块B根据传送过来的所述数据信息A，对应所述模块B的接收时刻TB，计算所述数据信息A中卫星的修正发射时间并且构建所述数据信息A中接收到的卫星在所述模块B本地接收时刻TB和发射时间为所述修正发射时间所对应的伪距方程EBA；联立所述伪距方程EBB和所述伪距方程EBA进行定位解算。更进一步，所述方法还包括，所述数据信息A和所述数据信息B还包括各自所接收的导航卫星的多普勒相关信息；所述模块A根据所述数据信息A，建立在所述本地接收时刻TA的多普勒方程DAA；所述模块A根据传送过来的数据信息B，对应模块A的接收时刻TA，计算每个数据信息B中卫星所对应的修正多普勒，并且构建数据信息B中接收到的卫星，在模块A本地接收时刻TA和发射时间为所述修正发射时间的多普勒方程DAB；联立所述多普勒方程DAA和所述多普勒方程DAB进行定速解算。更进一步，所述方法还包括，所述模块B根据所述数据信息B，建立在所述本地接收时刻TB的多普勒方程DBB；所述模块B根据传送过来的数据信息A，对应模块B的接收时刻TB，计算每个数据信息A中卫星所对应的修正多普勒，并且构建所述数据信息A中接收到的卫星在所述模块B本地接收时刻TB和发射时间为所述修正发射时间所对应的多普勒方程DBA；联立所述多普勒方程DBB和所述多普勒方程DBA进行定速解算。更进一步，所述模块A和所述模块B位于同一接收机内且位置摆放很近。本专利技术还提供一种应用上述卫星导航定位解算方法的卫星导航模组，所述模组包括所述模块A和所述模块B。本专利技术还提供一种应用上述卫星导航定位解算方法的卫星导航终端，所述终端包括所述模块A和所述模块B。采用本专利技术的技术方案后，在定位导航接收机内部使用本专利技术方法，同一个时刻，单个GNSS定位模块的有效卫星信息增多，这样极大提高了PVT解算的效率，并且提高了系统的稳健性，可靠性。定位接收机内部仅同时使用多个互联的GNSS定位模块进行联合定位，而没有使用其他的外部辅助设备或者辅助导航系统。附图说明图1为本专利技术定位解算的流程图。具体实施方式以下结合其中的较佳实施方式对本专利技术方案进行详细阐述。假设当前接收机内部有多个互联的GNSS定位模块，为了叙述方便，仅选择两个互联的定位模块为例，分别为A，B。这两个模块由于设计的时候，被摆放的位置很接近，因此可以简化的认为这两个模块的位置相等。另外由于模块A和B之间存在信息的互传，模块A会将当前时刻接收到的卫星相关信息传送给模块B。同样模块B也会将当前时刻接收到的卫星相关信息传送给模块A。我们仅详细说明本专利技术方法在模块A中的应用，本专利技术方法在模块B中的应用完全一样，因此不加以叙述。考虑在模块A内部，同一个时刻分别有自身模块接收到的卫星信息，以及通过通信协议传送过来的模块B接收到的卫星信息。具体有如下信息：假定此时模块A中有自身模块接收到的卫星为的相关信息，以及传送过来的模块B中接收到的卫星为的相关信息，并且假定这两个卫星是不同的。从卫星导航电文中可知，模块A在自身本地接收时刻TA，接收到卫星相关信息，对应的卫星发射时刻为不考虑卫星钟差，大气延迟等，仅考虑模块A自身的钟差，则可以得到如下的伪距方程：其中：——表示模块A在本地接收时刻TA，与接收到的卫星之间的伪距，单位为m；c——表示光速，单位为m/s；TA——表示模块A的本地接收时刻，单位为s；——表示模块A在本地接收时刻TA接收到卫星对应的卫星发射时刻，单位为s；——表示模块A在本地接收时刻TA，接收到的卫星在对应发射时间的位置；——表示模块A在本地接收时刻TA的位置；——表示模块A在TA时刻的钟差，单位为s。同样，通过通信传送过来的模块B导航信息中可知，模块B在其自身本地接收时间TB，接收到的卫星相关信息，对应的卫星发射时刻为这些信息通过相应的通信协议被传送给了模块A。不考虑卫星钟差，大气延迟等，仅考虑模块B自身的钟差，则可以得到如下的伪距方程：其中：——表示模块B在本地接收时刻TB，与接收到的卫星之间的伪距，单位为m；c——表示光速，单位为m/s；TB——表示模块B的本地接收时刻，单位为s；——表示模块B在本地接收时刻TB接收到卫星对应的卫星发射时刻，单位为s；——表示模块B在本地接收时刻TB，接收到的卫星在对应发射时间的位置；——表示模块B在本地接收时刻TB的位置；——表示模块B在TB时刻的钟差，单位为s。因为模块A和B位置摆放很近，可以认为：联立方程⑴、⑵，得到：方程⑴对应的是模块A在本地接收时刻TA卫星发射时刻为的伪距方程，方程⑵对应的是模块B在本地接收时刻TB，卫星发射时刻为的伪距方程。这两个方程的本地接收时刻不一致，因此在模块A的内部解算中，我们需要将来自模块A自身以及外部模块B的伪距方程统一到本地接收时刻TA。因此对于模块B接收到的卫星需要求解其转换到本地接收时间TA，所对应的修正的卫星发射时间的伪距方程。模块B接收到的卫星修正的卫星发射时间与原始的卫星发射时间存在发射时间差，并且由于设计的缘故，这个时间差较小，而这个发射时间差与本段时间内模块B本身的频偏引起的误差、相对运动以及模块本身在这个时间段内钟差的变化有关，因此可以得到模块B接收到的卫星修正的卫星发射时间我们感兴趣的伪距方程为模块B对应本地接收时刻TA，对应修正卫星发射时间的伪距方程：其中:——表示模块B在模块A对应的本地接收时刻TA，与对应本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种卫星导航定位解算方法，其特征在于，所述方法包括，模块A在本地接收时刻TA接收导航卫星相关信息作为所述模块A的数据信息A；模块B在本地接收时刻TB接收导航卫星相关信息作为所述模块B的数据信息B；所述模块A接收所述数据信息B；所述模块A根据所述数据信息A，建立在所述本地接收时刻TA的伪距方程EAA；所述模块A根据传送过来的所述数据信息B，对应所述模块A的接收时刻TA，计算所述数据信息B中卫星的修正发射时间

【技术特征摘要】
1.一种卫星导航定位解算方法，其特征在于，所述方法包括，模块A在本地接收时刻TA接收导航卫星相关信息作为所述模块A的数据信息A；模块B在本地接收时刻TB接收导航卫星相关信息作为所述模块B的数据信息B；所述模块A接收所述数据信息B；所述模块A根据所述数据信息A，建立在所述本地接收时刻TA的伪距方程EAA；所述模块A根据传送过来的所述数据信息B，对应所述模块A的接收时刻TA，计算所述数据信息B中卫星的修正发射时间并且构建所述数据信息B中接收到的卫星在所述模块A本地接收时刻TA和发射时间为所述修正发射时间所对应的伪距方程EAB；联立所述伪距方程EAA和所述伪距方程EAB进行定位解算。2.如权利要求1所述的卫星导航定位解算方法，其特征在于，所述方法还包括，所述模块B接收所述数据信息A；所述模块B根据所述数据信息B，建立在所述本地接收时刻TB的伪距方程EBB；所述模块B根据传送过来的所述数据信息A，对应所述模块B的接收时刻TB，计算所述数据信息A中卫星的修正发射时间并且构建所述数据信息A中接收到的卫星在所述模块B本地接收时刻TB和发射时间为所述修正发射时间所对应的伪距方程EBA；联立所述伪距方程EBB和所述伪距方程EBA进行定位解算。3.如权利要求1至2中任意一项所述的卫星导航定位解算方法，其特征在于，所述方法还包括，所述数据信息A和所述数据信息B还...

【专利技术属性】
技术研发人员：王菲，赵奇，张雪松，
申请(专利权)人：成都市精准时空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51