自主车辆的实时占用地图创建系统技术方案

用于自主车辆的计算设备生成附近的自主车辆的实时地图创建的方法、设备、系统和非暂时性过程可读储存介质。由计算设备执行的实施例方法可以包括操作，用于：经由第一基于卫星的导航功能单元获得起始点坐标(404)，经由第二基于卫星的导航功能单元获得终止点坐标(406)，基于获得的起始点坐标和获得的终止点坐标计算单位向量(410)，基于获得的起始点坐标、计算的单位向量和存储的车辆尺寸数据(例如长度、宽度、高度)来识别自主车辆的第一位置、第一方向和第一占用(412)，及使用DSRC来发送消息，所述消息具有包括起始点坐标、存储的车辆尺寸数据和用于识别车辆的方向的数据(414、416)。计算设备可以基于通过DSRC接收的输入消息，将方向、位置和占用与附近车辆的数据进行比较。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自主车辆的实时占用地图创建系统
技术介绍
自主车辆(例如，自动驾驶汽车等)可以被配置为在各种公共可用的道路上行驶。这种自主车辆的有效和无事故的导航需要对附近的物体进行准确的实时评估(即，“占用地图创建(occupancymapping)”)。例如，可能需要实时检测相邻车辆和/或人以避免碰撞或伤害。用于自主导航的常规技术通常使用复杂的方法，例如使用LiDAR、雷达和/或其他传感器来检测附近的物体。作为另一个示例，一些自动驾驶车可能需要至少使用足够用于精确占用地图创建的高端LiDAR传感器。其他技术需要特定的操作环境，例如具有嵌入元件(例如，传感器(RFID)或磁体)的智能道路。然而，由于特殊的道路和/或高端传感器的构建、安装和维护成本高，这些传统技术通常难以大规模部署。此外，由于RF、激光或基于光的技术需要经常由于大型卡车等而被遮挡的视线，所以常规技术也可能在功能上受到限制。例如，由于自主汽车的高度较低，来自汽车的激光或雷达波束可能会遇到阻碍物(例如，高的18轮卡车等)，其妨碍产生准确的占用地图。
技术实现思路
各种实施例提供了用于自主车辆的计算设备使用专用短距离通信(DSRC)生成附近的自主车本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于自主车辆的计算设备使用专用短距离通信(DSRC)生成附近的自主车辆的实时地图创建的方法，包括：由所述计算设备经由第一基于卫星的导航功能单元获得起始点坐标；由所述计算设备经由第二基于卫星的导航功能单元获得终止点坐标；由所述计算设备基于所获得的起始点坐标和所获得的终止点坐标来计算单位向量；由所述计算设备基于所获得的起始点坐标、所计算出的单位向量以及存储的车辆尺寸数据来识别所述自主车辆的第一位置、第一方向和第一占用，其中，所存储的车辆尺寸数据包括所述自主车辆的长度测量值和宽度测量值；以及由所述计算设备使用所述DSRC来发送消息，所述消息包括所获得的起始点坐标、所存储的车辆尺寸数据以及用于识别...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.03.06 US 14/640,1441.一种用于自主车辆的计算设备使用专用短距离通信(DSRC)生成附近的自主车辆的实时地图创建的方法，包括：由所述计算设备经由第一基于卫星的导航功能单元获得起始点坐标；由所述计算设备经由第二基于卫星的导航功能单元获得终止点坐标；由所述计算设备基于所获得的起始点坐标和所获得的终止点坐标来计算单位向量；由所述计算设备基于所获得的起始点坐标、所计算出的单位向量以及存储的车辆尺寸数据来识别所述自主车辆的第一位置、第一方向和第一占用，其中，所存储的车辆尺寸数据包括所述自主车辆的长度测量值和宽度测量值；以及由所述计算设备使用所述DSRC来发送消息，所述消息包括所获得的起始点坐标、所存储的车辆尺寸数据以及用于识别所述自主车辆的所述第一方向的数据。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：由所述计算设备识别所述自主车辆的中心点、所述第一基于卫星的导航功能单元和所述第二基于卫星的导航功能单元的相对位置；以及由所述计算设备基于所识别的所述自主车辆的所述中心点、所述第一基于卫星的导航功能单元和所述第二基于卫星的导航功能单元的相对位置而偏移所获得的起始点坐标和所获得的终止点坐标，其中，由所述计算设备识别所述自主车辆的所述第一位置和所述第一占用是基于所偏移的获得的起始点坐标的。3.根据权利要求1所述的方法，还包括：由所述计算设备经由所述DSRC从附近的自主车辆接收输入消息；由所述计算设备从所接收到的输入消息获得附近的自主车辆的起始点坐标、附近的自主车辆的尺寸数据以及用于识别所述附近的自主车辆的定向的数据；由所述计算设备基于从所接收到的输入消息所获得的数据来识别所述附近的自主车辆的第二位置、第二方向和第二占用；由所述计算设备基于所述自主车辆的所述第一位置、所述第一方向和所述第一占用与所述附近的自主车辆的所述第二位置、所述第二方向和所述第二占用的比较结果来确定是否存在任何导航条件；以及由所述计算设备响应于确定存在导航条件而重新配置自主控制参数。4.根据权利要求3所述的方法，还包括由所述计算设备使用所述DSRC来发送指示所识别的导航条件的响应消息。5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述导航条件是所述自主车辆与所述附近的自主车辆之间碰撞的风险。6.根据权利要求3所述的方法，其中，由所述计算设备响应于确定存在所述导航条件而重新配置所述自主控制参数包括由所述计算设备调整所述自主车辆的行驶路径、速度和制动器的应用中的一个或多个。7.根据权利要求3所述的方法，还包括由所述计算设备确定所述输入消息的信号强度是否超过预定阈值，其中，由所述计算设备从所接收到的输入消息获得所述附近的自主车辆的起始点坐标、所述附近的自主车辆的尺寸数据以及所述用于识别所述附近的自主车辆的定向的数据包括：由所述计算设备响应于确定所述输入消息的所述信号强度超过所述预定阈值而从所接收到的输入消息获得所述附近的自主车辆的起始点坐标、所述附近的自主车辆的尺寸数据以及所述用于识别所述附近的自主车辆的所述定向的数据。8.根据权利要求3所述的方法，还包括由所述计算设备基于所述比较结果来确定所述附近的自主车辆是否在相关范围阈值之外，其中，由所述计算设备基于所述自主车辆的所述第一位置、所述第一方向和所述第一占用与所述附近的自主车辆的所述第二位置、所述第二方向和所述第二占用的比较结果来确定是否存在任何导航条件包括：由所述计算设备响应于确定所述附近的自主车辆在所述相关范围阈值内，而基于所述自主车辆的所述第一位置、所述第一方向和所述第一占用与所述附近的自主车辆的所述第二位置、所述第二方向和所述第二占用的比较结果来确定是否存在任何导航条件。9.根据权利要求8所述的方法，还包括由所述计算设备基于经重新配置的自主控制参数来调整所述相关范围阈值。10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述用于识别所述自主车辆的所述第一方向的数据包括所述单位向量或所获得的终止点坐标。11.根据权利要求1所述的方法，其中，所存储的车辆尺寸数据包括所述自主车辆的高度测量值。12.一种计算设备，包括被配置有处理器可执行指令的处理器，所述处理器可执行指令用于进行以下操作：经由第一基于卫星的导航功能单元获得起始点坐标；经由第二基于卫星的导航功能单元获得终止点坐标；基于所获得的起始点坐标和所获得的终止点坐标来计算单位向量；基于所获得的起始点坐标、所计算出的单位向量和存储的车辆尺寸数据来识别自主车辆的第一位置、第一方向和第一占用，其中，所存储的车辆尺寸数据包括所述自主车辆的长度测量值和宽度测量值，其中，所述计算设备与所述自主车辆相关联；以及使用专用短距离通信(DSRC)来发送消息，所述消息包括所获得的起始点坐标、所存储的车辆尺寸数据和用于识别所述自主车辆的所述第一方向的数据。13.根据权利要求12所述的计算设备，其中，所述处理器还被配置有用于进行以下操作的处理器可执行指令：识别所述自主车辆的中心点、所述第一基于卫星的导航功能单元和所述第二基于卫星的导航功能单元的相对位置；基于所识别的所述自主车辆的中心点、所述第一基于卫星的导航功能单元和所述第二基于卫星的导航功能单元的相对位置而偏移所获得的起始点坐标和所获得的终止点坐标；以及基于所偏移的获得的起始点坐标来识别所述自主车辆的所述第一位置和所述第一占用。14.根据权利要求12所述的计算设备，其中，所述处理器还被配置有用于进行以下操作的处理器可执行指令：经由所述DSRC从附近的自主车辆接收输入消息；从所接收到的输入消息获得附近的自主车辆的起始点坐标、附近的自主车辆的尺寸数据和用于识别所述附近的自主车辆的定向的数据；基于从所接收到的输入消息所获得的数据来识别所述附近的自主车辆的第二位置、第二方向和第二占用；基于所述自主车辆的所述第一位置、所述第一方向和所述第一占用与所述附近的自主车辆的所述第二位置、所述第二方向和所述第二占用的比较结果来确定是否存在任何导航条件；以及响应于确定存在导航...

【专利技术属性】
技术研发人员：L·J·米什拉，R·D·维特费尔特，J·聪波，
申请(专利权)人：高通股份有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US