图像数据生成方法技术

图像数据生成方法包括：使工作装置向摄像装置的视角外移动的步骤(S1)；在使工作装置移动到摄像装置的视角外的状态下，利用摄像装置对工作装置进行作业的作业区域进行拍摄的步骤(S2)；以及生成拍摄到的作业区域的图像数据的步骤(S3)。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像数据生成方法
本专利技术涉及用于作业车辆的图像数据生成方法。
技术介绍
在基于作业车辆进行的作业中，现况地形随着作业的进行而变化。因此，需要与作业的进行同步地获取现况地形数据。作为用于获取现况地形数据的方式之一，已知有利用立体相机进行的距离计测。目前，提出有具备立体相机和能够改变立体相机的摄像方向的摄像方向变更机构的建筑机械，其中，立体相机具有第一摄像部及第二摄像部(例如，参照日本特开2013-36243号公报(专利文献1))。另外，提出有在车身安装多个立体相机、通过多个立体相机来获得立体图像的建筑机械(例如，日本特开2014-215039号公报(专利文献2))。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2013-36243号公报专利文献2：日本特开2014-215039号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题为了提高建筑工程中的施工工序的生产率，需要精度良好且高效地计测作业对象的现况地形，基于作业对象的目标形状即设计地形和现况地形这两方来对作业对象进行施工。本专利技术的目的在于提供一种能够高精度且高效地生成与作业车辆的工作装置进行作业的作业区域相关的图像数据的图像数据生成方法。用于解决课题的方案本专利技术涉及的图像数据生成方法是用于作业车辆的图像数据生成方法。作业车辆具有：车辆主体；安装于车辆主体的工作装置；以及对工作装置进行作业的作业区域进行拍摄的摄像装置。图像数据生成方法包括如下步骤：使工作装置向摄像装置的视角外移动；在使工作装置移动到摄像装置的视角外的状态下，利用摄像装置对作业区域进行拍摄；生成拍摄到的作业区域的图像数据。在上述的图像数据生成方法中，摄像装置具有包括第一摄像部和第二摄像部的立体相机。在上述的图像数据生成方法中，摄像装置还具有包括第三摄像部和第四摄像部、且对比立体相机的摄像范围靠上方或远方的摄像范围进行拍摄的其他的立体相机。在上述的图像数据生成方法中，图像数据包括作业区域的三维形状。在上述的图像数据生成方法中，第一摄像部、第二摄像部、第三摄像部及第四摄像部对作业区域同步地进行拍摄。在上述的图像数据生成方法中，立体相机和其他的立体相机构成为能够拍摄纵长的图像。上述的图像数据生成方法还包括如下步骤：将根据立体相机的摄像生成的图像数据与根据其他的立体相机的摄像生成的图像数据在各图像数据的长度方向上合成。专利技术效果根据本专利技术，能够高精度且高效地生成与作业区域相关的图像数据。附图说明图1是简要表示本专利技术的一实施方式中的液压挖掘机的结构的立体图。图2是适用于图1所示的液压挖掘机的液压回路图。图3是简要表示图1所示的液压挖掘机的液压缸、位置传感器及控制器的关系的图。图4是表示从后方仰视观察驾驶室内的前方上缘部分的状态的立体图。图5是表示从后方仰视观察驾驶室内的前方上缘部分的状态的立体图。图6是表示立体相机向基座部的安装状况的立体图。图7是表示前窗的结构的概要的立体图。图8是侧视观察下的第一立体相机的摄像部的示意图。图9是侧视观察下的第二立体相机的摄像部的示意图。图10是表示立体相机的摄像范围的示意图。图11是表示立体相机的摄像范围的示意图。图12是俯视观察下的立体相机的摄像部的示意图。图13是表示立体图像数据合成系统的构成的功能框图。图14是表示图像数据的合成的一例的图。图15是表示拍摄的地形的一例的示意图。图16是表示各摄像部拍摄的图像的示例的图。图17是表示各摄像部拍摄的图像的示例的图。图18是说明基于实施方式的图像数据生成方法的流程图。图19是表示工作装置向立体相机的视角外的移动的示意图。图20是表示各摄像部相对于基体部的配置的示意图。图21是表示各摄像部相对于基体部的配置的示意图。图22是表示各摄像部相对于车辆主体的俯视观察下的配置的示意图。图23是表示各摄像部相对于车辆主体的俯视观察下的配置的示意图。图24是表示各摄像部相对于车辆主体的俯视观察下的配置的示意图。图25是表示各摄像部相对于车辆主体的俯视观察下的配置的示意图。图26是表示各摄像部相对于车辆主体的俯视观察下的配置的示意图。具体实施方式以下，参照附图对本专利技术的实施方式进行说明。首先，对本专利技术的一实施方式中的液压挖掘机的结构进行说明。图1是简要表示本专利技术的一实施方式中的液压挖掘机1的结构的立体图。如图1所示，本实施方式的液压挖掘机1主要具有行驶体2、回转体3以及工作装置4。通过行驶体2和回转体3来构成液压挖掘机1的车辆主体。行驶体2具有左右一对履带2a。通过驱动左右一对履带2a旋转，由此液压挖掘机1能够自行。回转体3回转自如地设置于行驶体2。回转体3主要具有驾驶室5、发动机罩6以及平衡重7。驾驶室5配置在回转体3的前方左侧(车辆前侧)。在驾驶室5的内部形成有运转室。运转室是供操作者对液压挖掘机1进行操作的空间。在运转室内配置有供操作者就座的驾驶员座8。在回转体3的上表面设置有天线9。需要说明的是，在本实施方式中，以工作装置4为基准来对各部分的位置关系进行说明。工作装置4的动臂4a相对于回转体3以动臂销为中心进行旋转移动。相对于回转体3转动的动臂4a的确定的部分、例如动臂4a的前端部进行移动的轨迹为圆弧状，包含该圆弧在内的平面是确定的。在俯视观察液压挖掘机1的情况下，该平面呈现为直线。该直线延伸的方向是车辆主体的前后方向或回转体3的前后方向，以下也简称作前后方向。车辆主体的左右方向(车宽方向)或回转体3的左右方向是指俯视观察下与前后方向正交的方向，以下也简称作左右方向。左右方向是指动臂销延伸的方向。车辆主体的上下方向或回转体3的上下方向是指与由前后方向及左右方向所确定的平面正交的方向，以下也简称作上下方向。在前后方向上，工作装置4从车辆主体突出的一侧为前方，与前方相反的方向为后方。在看着前方的状态下，左右方向上的右侧、左侧分别为右方、左方。在上下方向上，地面所在的一侧为下侧，天空所在的一侧为上侧。前后方向是指就座在驾驶室5内的驾驶员座8上的操作者的前后方向。左右方向是指就座在驾驶员座8上的操作者的左右方向。上下方向是指就座在驾驶员座8上的操作者的上下方向。就座在驾驶员座8上的操作者所正对的方向为前方，就座在驾驶员座8上的操作者的背后方向为后方。就座在驾驶员座8上的操作者面对正面时的右侧、左侧分别为右方、左方。就座在驾驶员座8上的操作者的脚下侧为下侧，头顶侧为上侧。发动机罩6及平衡重7分别配置在回转体3的后方侧(车辆后侧)。发动机罩6以覆盖发动机室的至少上方的方式配置。在发动机室内收纳有发动机单元(发动机、废气处理单元等)。平衡重7为了在开采时等取得车辆主体的平衡，而配置在发动机室的后方。工作装置4是用于进行砂土的挖掘等作业的装置。工作装置4安装在回转体3的前方侧。工作装置4例如具有动臂4a、斗杆4b、铲斗4c、液压缸4d、4e、4f等。动臂4a、斗杆4b及铲斗4c分别由液压缸4f、4e、4d驱动，由此能够驱动工作装置4。动臂4a的基端部经由动臂销与回转体3连结。动臂4a设置成能够以动臂销为中心进行旋转。斗杆4b的基端部经由斗杆销与动臂4a的前端部连结。斗杆4b设置成能够以斗杆销为中心进行旋转。铲斗4c经由铲斗销与斗杆4b的前端部连结。铲斗4c设置成能够以铲斗销为中心进行旋转。工作装置4相对于驾驶室5而言设置在右侧。需要说明的是，驾驶本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种图像数据生成方法，其是用于作业车辆的图像数据生成方法，其中，所述作业车辆具有：车辆主体；安装于所述车辆主体的工作装置；以及对所述工作装置进行作业的作业区域进行拍摄的摄像装置，所述图像数据生成方法包括如下步骤：使所述工作装置向所述摄像装置的视角外移动；在使所述工作装置移动到所述摄像装置的视角外的状态下，利用所述摄像装置对所述作业区域进行拍摄；生成拍摄到的所述作业区域的图像数据。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种图像数据生成方法，其是用于作业车辆的图像数据生成方法，其中，所述作业车辆具有：车辆主体；安装于所述车辆主体的工作装置；以及对所述工作装置进行作业的作业区域进行拍摄的摄像装置，所述图像数据生成方法包括如下步骤：使所述工作装置向所述摄像装置的视角外移动；在使所述工作装置移动到所述摄像装置的视角外的状态下，利用所述摄像装置对所述作业区域进行拍摄；生成拍摄到的所述作业区域的图像数据。2.根据权利要求1所述的图像数据生成方法，其中，所述摄像装置具有包括第一摄像部和第二摄像部的立体相机。3.根据权利要求2所述的图像数据生成方法，其中，所述摄像装置还具有包括第三摄像部和第四摄像部、且对...

【专利技术属性】
技术研发人员：出口晶祥，齐藤俊，山口博义，川本骏，菅原大树，
申请(专利权)人：株式会社小松制作所，
类型：发明
国别省市：日本,JP