具有自动跟踪功能的无人机及其控制方法技术
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有自动跟踪功能的无人机及其控制方法
本专利技术是作为涉及一种具有自动跟踪功能的无人机及其控制方法的专利技术，更具体而言，涉及一种具有自动跟踪功能的无人机及其控制方法，其利用由搭载用摄像机输入的外部影像信息，可以实现跟踪对象物体的识别及自动跟踪。
技术介绍
最近摄像机搭载的遥控飞机、四轴飞行器、及无人机拍摄机等的无人机(UAV，Unmannedaerialvehicle)正在商业化，在摄像机拍摄等的多种领域也都有广泛使用。这样的无人机作为超越了之前的主要运用于放送和军事领域的娱乐用，一般使用者利用拍摄用无人机，作为拍摄目的而使用的时代正在渐渐来临。但是，现有技术的无人机通过RC(RemoteController)及智能使用者终端，可以无线的形式控制，因此从使用者必须持有的观点来看是非效率性的，并且，从无人机特性上来看，使用者在地上手动控制的话，因使用者无法熟练操作而导致的事故频繁发生，因此昂贵的机器受损或者诱发事故的问题一直存在。因此，即使使用者没有在地面上进行控制也能使无人机自发地识别摄像机拍摄对象后，可以使其自动跟踪，从而可以防止安全事故及昂贵无人机破损，这在...
【技术保护点】
一种具有自动跟踪功能并对拍摄对象自动跟踪的无人机，其特征在于，包括：影像输入部，获取所述拍摄对象周边影像的图像；物体识别部，利用通过所述影像输入部获取的图像而提取关注领域，检测位于所述关注领域内的特定领域，测定出坐标后，将所述特定领域识别成跟踪对象物体；物体跟踪部，将在所述物体识别部识别的所述跟踪对象物体用TLD学习算法方式算出其位置而跟踪的同时，生成与此相对应的用于使无人机驱动的驱动命令；运转识别部，识别所述跟踪对象物体的运转而生成与图像拍摄模式、视频拍摄模式及回位模式相对应的驱动命令；以及驱动控制部，根据所述物体跟踪部及运转识别部的各个驱动命令而驱动无人机。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.08.19 KR 10-2015-01167091.一种具有自动跟踪功能并对拍摄对象自动跟踪的无人机，其特征在于，包括：影像输入部，获取所述拍摄对象周边影像的图像；物体识别部，利用通过所述影像输入部获取的图像而提取关注领域，检测位于所述关注领域内的特定领域，测定出坐标后，将所述特定领域识别成跟踪对象物体；物体跟踪部，将在所述物体识别部识别的所述跟踪对象物体用TLD学习算法方式算出其位置而跟踪的同时，生成与此相对应的用于使无人机驱动的驱动命令；运转识别部，识别所述跟踪对象物体的运转而生成与图像拍摄模式、视频拍摄模式及回位模式相对应的驱动命令；以及驱动控制部，根据所述物体跟踪部及运转识别部的各个驱动命令而驱动无人机。2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，将无人机向所述跟踪对象物体移动的方向旋转，获取所述跟踪对象物体的周边影像的图像，在未能从所述图像中找到所述跟踪对象物体的情形下，将无人机在原地位置旋转的同时，可利用获取的单一全景图像而识别跟踪对象物体。3.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述物体识别部利用类哈尔特征从通过所述影像输入部获取的图像检测特定领域，利用Adaboost学习算法，提高检测出的特定领域的判断率，并且可以设定与检测的特定领域相对应的窗口坐标，将其识别成跟踪对象物体。4.根据权利要求3所述的无人机，其特征在于，所述跟踪对象物体如果是人的情形，所述特定领域是对应于脸和上半身的领域。5.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述物体追踪部具备：跟踪器，利用扩张卡尔曼滤波器可以提高追踪对象物体的追踪性能；检测器，生成输入影像全部的多个搜索窗口，在各个所述搜索窗口中利用各个步骤分类算法的方式决定追踪对象物体是否存在；学习器，在连续输入的影像中利用半监督学习算法方式，改善所述检测器的性能；以及统合器，统合所述跟踪器和所述检测器的结果而对跟踪对象物体的位置进行最终判断，将相应坐标传达至所述驱动控制部。6.根据权利要求5所述的无人机，其特征在于，适用于所述检测器的步骤别分类算法方式，其利用包含分散分类器、配套分类器及最近物距临近分类器的分类结构的分类算法方式，使实时处理变得可能。7.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，还包括：距离测定部，将在所述物体...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄珍碧，朴住烘，任章东，朴孝镇，
申请(专利权)人：艾迪伊株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR
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