一种确定物体体积的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种确定物体体积的方法及装置，该方法包括：获得深度图像采集设备所采集的包含目标物体的目标深度图像；基于目标深度图像中的深度数据，分割得到目标物体所对应的目标图像区域；确定目标图像区域所对应的符合预定条件的目标外接矩形；基于目标外接矩形和目标深度图像中的深度数据，确定目标物体的体积。与现有技术中的采用激光的确定方法相比，本方案采用深度图像采集设备而无需激光测量设备，经济成本较低，另外，与现有技术中的采用手工标尺的确定方法相比，本方案采用软件程序自动确定体积而无需人工配合，具有较高精度和效率，可见，通过本方案实现了确定物体体积时兼顾高精度、高效率和较低经济成本的目的。

Method and device for determining volume of object

The embodiment of the invention provides a method and apparatus for determining the volume of the object, the method includes: obtaining the object contains the target depth image depth image acquisition equipment acquisition; depth data based on the depth of the target image, target image segmentation region corresponding to the target object; determine the corresponding target image with the predetermined condition of the target rectangle; depth data bounding rectangle and target depth image based on the determined target volume. In the prior art is determined by means of laser compared to the scheme using depth image acquisition equipment without laser measurement equipment, low cost, in addition, in the prior art is determined by means of manual scale compared to the scheme using the software program to automatically determine the volume without manual with high accuracy and the efficiency of visible, through this scheme can determine the object size of both high precision and high efficiency and low cost to the economy.

【技术实现步骤摘要】
一种确定物体体积的方法及装置
本专利技术涉及机器视觉
，特别是涉及一种确定物体体积的方法及装置。
技术介绍
体积数据作为物体的一项最为基本的属性信息，被广泛应用生产和物流等领域中，特别是应用于基于体积的物流计费、物体的自动装载等。其中，这里的物体指较为标准的的长方体物体。现有技术中，常用的体积确定方法包括采用激光的确定方法和采用手工标尺的确定方法。其中，采用激光的确定方法虽然具有很高的精度，但是所需昂贵的激光测量设备，性价比低，很难被用户广泛接受；而采用手工标尺的确定方法需要人工配合，且受人工操作及情绪影响，导致无论精度还是效率均无法得到保证。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种确定物体体积的方法及装置，以实现确定物体体积时兼顾高精度、高效率和较低经济成本的目的。具体技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种确定物体体积的方法，包括：获得深度图像采集设备所采集的包含目标物体的目标深度图像；基于所述目标深度图像中的深度数据，分割得到所述目标物体所对应的目标图像区域；确定所述目标图像区域所对应的符合预定条件的目标外接矩形；基于所述目标外接矩形和所述目标深度图像中的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种确定物体体积的方法，其特征在于，包括：获得深度图像采集设备所采集的包含目标物体的目标深度图像；基于所述目标深度图像中的深度数据，分割得到所述目标物体所对应的目标图像区域；确定所述目标图像区域所对应的符合预定条件的目标外接矩形；基于所述目标外接矩形和所述目标深度图像中的深度数据，确定所述目标物体的体积。

【技术特征摘要】
1.一种确定物体体积的方法，其特征在于，包括：获得深度图像采集设备所采集的包含目标物体的目标深度图像；基于所述目标深度图像中的深度数据，分割得到所述目标物体所对应的目标图像区域；确定所述目标图像区域所对应的符合预定条件的目标外接矩形；基于所述目标外接矩形和所述目标深度图像中的深度数据，确定所述目标物体的体积。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得深度图像采集设备所采集的包含目标物体的目标深度图像，包括：获得飞行时间TOF相机所采集的包含目标物体的目标深度图像。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标深度图像中的深度数据，分割得到所述目标物体所对应的目标图像区域，包括：基于所述目标深度图像中的深度数据，利用深度图帧差法，分割得到所述目标物体所对应的目标图像区域。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标深度图像中的深度数据，利用深度图帧差法，分割得到所述目标物体所对应的目标图像区域，包括：将所述目标深度图像中各个像素点的深度数据与预定背景深度图像相应像素点的深度数据进行相减，其中，所述预定背景深度图像为未包含所述目标物体的、预先通过深度图像采集设备采集的针对于所述目标物体所在背景环境的图像；基于各个像素点所对应的相减结果形成所述目标深度图像所对应的帧差图像；对所述帧差图像进行二值化处理；从二值化处理后的帧差图像中分割得到所述目标物体所对应的目标图像区域。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标图像区域所对应的符合预定条件的目标外接矩形，包括：通过连通区域分析算法或边缘检测拟合算法，确定所述目标图像区域所对应的符合预定条件的目标外接矩形。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述目标图像区域所对应的符合预定条件的目标外接矩形，包括：确定所述目标图像区域所对应的面积值最小的目标外接矩形；或者，确定所述目标图像区域所对应的面积值与预定面积阈值差值最小的目标外接矩形。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标外接矩形和所述目标深度图像中的深度数据，确定所述目标物体的体积，包括：提取所述目标外接矩形的各个顶点在经过二值化处理后的帧差图像中的图像坐标；将所提取的各个顶点的图像坐标投影到所述目标深度图像中，形成位于所述目标深度图像中的参考点；利用摄像机成像的透视投影原理，计算各个参考点的对应于摄像机世界坐标系中的三维坐标；利用所述各个参考点的三维坐标和所述目标深度图像的深度数据，得到所述目标物体的体积。8.一种确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：张文聪，吴旷，贾永华，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33