一种视觉引导多旋翼自主降落系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种视觉引导多旋翼自主降落系统，包含图像采集传输模块、图像跟踪处理模块、飞行控制模块及地面站系统。其中，图像采集传输模块将云台相机所拍摄的图像实时回传给地面站系统，在地面站选定目标降落点后，图像跟踪处理模块控制云台相机的角度进行实时跟踪，飞行控制模块根据云台俯仰角控制飞行器逐步靠近目标，当云台与目标降落点垂直即飞机位于目标正上方时，发送降落指令即实现精确自主降落。

A vision guided multi rotor autonomous landing system

The utility model discloses a vision guided multi rotor autonomous landing system, which comprises an image acquisition and transmission module, an image tracking processing module, a flight control module and a ground station system. The image acquisition module, the real-time image PTZ camera back to the ground station system, the ground station in the selected target landing point, image tracking module control PTZ camera angle real-time tracking, flight control module according to the pitch angle control of aircraft approaching, when the head and target aircraft vertical landing point located just above the target, sending landing instructions that achieve precise autonomous landing.

【技术实现步骤摘要】
一种视觉引导多旋翼自主降落系统
本技术涉及无人机领域，尤其涉及一种视觉引导多旋翼自主降落系统。
技术介绍
随着技术的进步与成熟，无人机越来越多的被应用于各个场景，航拍、勘察、安检、快递等，而价格的下降，让更多普通消费者能够接触到之前看起来高大上的无人机，然而随着无人机民用化的持续加速，面对复杂的场景和成本控制要求，越来越多的安全问题体现了出来。无人机普遍采用的是INS/GPS组合导航实现飞行和精确降落，但是INS/GPS组合导航方法有一项严重的缺陷，就是融合依赖于GPS对INS累积误差的修正作用，当GPS不能用是或者测量不准确时，融合数据就变得不可靠。GPS数据出现问题的情况有：在战争期间GPS被美国军方关闭、平时GPS卫星出现故障和障碍物将GPS卫星信号遮挡掉。前两种几乎不会发生，后一种情况发生的概率很大。视觉引导降落是基于计算机视觉技术基础，采用摄像机作为传感器的一种较为新型的导航方法，计算机视觉起源于20世纪50年代，随着Marr提出视觉理论框架，在80年代获得迅速发展。视觉引导降落具备体积小、重量轻、功耗低等优点，且工作在可见光波段(或者红/紫外波段)，不受电磁干扰；并且随着本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种视觉引导多旋翼自主降落系统，其特征在于，包含图像采集传输模块、图像跟踪处理模块、飞行控制模块及地面站系统；图像采集传输模块将相机图像采集经过图像跟踪处理模块进行信号处理传输给飞行控制模块来引导多旋翼飞行，全程通过地面站监控。

【技术特征摘要】
1.一种视觉引导多旋翼自主降落系统，其特征在于，包含图像采集传输模块、图像跟踪处理模块、飞行控制模块及地面站系统；图像采集传输模块将相机图像采集经过图像跟踪处理模块进行信号处理传输给飞行控制模块来引导多旋翼飞行，全程通过地面站监控。2.根据权利要求1所述的一种视觉引导多旋翼自主降落系统，其特征在于，所述自主降落系统介于图像采集传感器与飞控系统之间。3.根据权利要求1所述的一种视觉引导多旋翼自主降落系统，其特征在于，所述自主降落系统可在无GPS信号时起到导航系统的作用。4.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖令军，
申请(专利权)人：北京航天军创技术有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11