一种竞赛机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了自动化控制技术领域内的一种竞赛机器人，包括机架和旋转驱动机构一，机架后部和前部分别设有可转动的旋转驱动机构二和旋转驱动机构三，旋转驱动机构二和旋转驱动机构三可带动机架向前移动；旋转驱动机构二包括转轴，转轴上连接有从动齿轮，转轴的转动可驱动旋转驱动机构二滚动，旋转驱动机构一可驱动从动齿轮转动；机架上连接有控制器，控制器控制旋转驱动机构二和旋转驱动机构三的转动，旋转驱动机构二的转轴上连接有转速传感器，转速传感器将转轴的转速信号传输给控制器，控制器根据转速信号控制旋转驱动机构二和旋转驱动机构三的动作；本实用新型专利技术的结构简单，机器人的行走距离长。

A contest robot

The utility model provides a robot technical field in automatic control, which comprises a frame and a rotating driving mechanism, rear and front frame are respectively provided with a rotary drive mechanism can rotate the rotary drive mechanism two and three, the rotary drive mechanism two and a rotary drive mechanism three can drive the rack to move forward; the rotary drive mechanism comprises a rotating shaft two and the shaft is connected with a driven gear, the rotation of the rotating shaft can drive the rotating driving mechanism of two roll rotary drive mechanism can drive the driven gear to rotate; a frame is connected with a controller, controller to control the rotary driving mechanism two and a rotary drive mechanism three rotation of the rotating shaft driving mechanism two is connected with the speed sensor and speed sensor the speed signal transmission shaft to the controller, the controller based on the speed signal to control the rotation driving mechanism two and rotation The structure of the utility model is simple, and the walking distance of the robot is long, and the structure of the robot is three.

【技术实现步骤摘要】
一种竞赛机器人
本技术涉及一种机器人，特别涉及一种竞赛机器人。
技术介绍
有一种机器人竞赛，要求使用相同电池，并通过比较机器人行走长短得到竞赛结果；现有技术中，此种竞赛机器人主要通过电机驱动机器人行走，行走距离的长短主要通过选择合适的电机及控制器进行调整，此种设计，在竞赛中优势不大，机器人行走距离短。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本技术的目的在于克服上述现有技术中的不足之处，解决现有技术中机器人行走距离短的技术问题，提供一种竞赛机器人，本技术的结构简单，提高机器人的行走距离。本技术的目的是这样实现的：一种竞赛机器人，包括机架和旋转驱动机构一，所述机架后部和前部分别设有可转动的旋转驱动机构二和旋转驱动机构三，所述旋转驱动机构二和旋转驱动机构三可带动机架向前移动；所述旋转驱动机构二包括转轴，所述转轴上连接有从动齿轮，所述转轴的转动可驱动旋转驱动机构二滚动，所述旋转驱动机构一可驱动从动齿轮转动；所述机架上连接有控制器，所述控制器控制旋转驱动机构二和旋转驱动机构三的转动，所述旋转驱动机构二的转轴上连接有转速传感器，所述转速传感器将转轴的转速信号传输给控制器，控制器根据转速信号控制旋转驱动机构二和旋转驱动机构三的动作。本技术工作时，旋转驱动机构一驱动从动齿轮转动，从动齿轮的转动带动转轴的转动，转轴的转动带动旋转驱动机构二的转动，旋转驱动机构二的转动带动机架向前运动；转速传感器实时检测行走机构二的转轴转速信号，当转轴转速很小时，控制器控制旋转驱动机构二和旋转驱动机构三工作，旋转驱动机构一和旋转驱动机构二转动，机器人自动向前移动；本技术先通过旋转驱动机构一驱动机器人向前移动，这个过程中，电池不耗电，再通过旋转驱动机构二和旋转驱动机构三驱动机器人向前移动，此时，电池才开始耗电，延长电池的启动时间，提高机器人的行走距离，可应用于机器人竞赛行走距离长短的工作中。为了进一步加长机器人的行走距离，还包括动力机构，所述动力机构包括支撑杆和绳索，所述支撑杆的最上部设有连接支架，所述连接支架的左右两端分别连接有左导绳轮和右导绳轮，所述旋转驱动机构一包括驱动轴，所述驱动轴上连接有绕线轮，所述绳索一端绕在绕线轮上，绳索另一端连接有配重块，所述绳索另一端依次穿过右导绳轮和左导绳轮，所述驱动轴上连接有主动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮啮合，所述驱动轴两端转动连接在支撑座一上；此设计中，本技术工作前，参赛人员将配重块放置在左导绳轮左边缘的中心，工作时，参赛人员自由松开配重块，配重块做自由落体运动，配重块带动绳索向下，绳索带动绕线轮的转动，绕线轮带动驱动轴的转动，驱动轴带动主动齿轮的转动，主动齿轮的转动带动从动齿轮的转动，从动齿轮的转动带动转轴的转动，转轴的转动带动旋转驱动机构二的转动，旋转驱动机构二的转动带动机器人向前移动。为了提高旋转驱动机构二工作的可靠性，所述机架上开有凹槽一和凹槽二，所述配重块落下时刚好落到凹槽一内，所述支撑座一可沿着凹槽二向前滑动，所述支撑座一的后端连接有直线驱动器，直线驱动器驱动支撑座一向前滑动；此设计中，直线驱动器驱动支撑座一向前滑动，使主动齿轮远离从动齿轮，可实现旋转驱动机构二的主动转动。作为本技术的进一步改进，所述支撑座一的宽度与凹槽二的宽度相同。作为本技术的进一步改进，所述旋转驱动机构二和旋转驱动机构三的结构相同，所述旋转驱动机构二还包括2个滚轮，一个滚轮内设有直流电机，直流电机与转轴传动连接，另一个滚轮可转动地连接在转轴上；在宽度方向上，所述机架的两端均固连有支撑座二，所述转轴可转动地连接在支撑座二上。为了进一步提高旋转驱动机构二和旋转驱动机构三的可控性，所述控制器包括电源电路、电机驱动电路和主控电路，所述转速传感器将转轴的转速信号传输给主控电路，主控电路通过电机驱动电路控制直流电机工作，所述电源电路给控制器、转速传感器、直流电机和直线驱动器供电。作为本技术的进一步改进，所述直线驱动器为电动推杆。附图说明图1为本技术的俯视图。图2为本技术中释放配重块前的结构示意图。图3为本技术中配重块落到机架上的结构示意图。图4为本技术的控制框图。其中，1旋转驱动机构二，101转轴，102直流电机，103滚轮，2旋转驱动机构一，201支撑座一，202主动齿轮，203驱动轴，204绳索，3机架，4旋转驱动机构三，5控制器，6动力机构，601左导绳轮，602连接支架，603右导绳轮，604支撑杆，605绕线轮，606配重块，7凹槽二，8直线驱动器，9从动齿轮，10凹槽一，11转速传感器。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步的说明。如图1～图4所示的一种竞赛机器人，包括机架3和旋转驱动机构一2，机架3后部和前部分别设有可转动的旋转驱动机构二1和旋转驱动机构三4，旋转驱动机构二1和旋转驱动机构三4的结构相同，旋转驱动机构二1和旋转驱动机构三4可带动机架3向前移动；旋转驱动机构二1包括转轴101和2个滚轮103，转轴101上连接有从动齿轮9，在宽度方向上，机架3的两端均固连有支撑座二，转轴101可转动地连接在支撑座二上；一个滚轮103内设有直流电机102，直流电机102与转轴101传动连接，另一个滚轮103可转动地连接在转轴101上；旋转驱动机构一2可驱动从动齿轮9转动，具体的为，通过动力机构6驱动旋转驱动机构一2转动，动力机构6包括支撑杆604和绳索204，支撑杆604的最上部设有连接支架602，连接支架602的左右两端分别可转动的连接有左导绳轮601和右导绳轮603，旋转驱动机构一2包括驱动轴203，驱动轴203上连接有绕线轮605，绳索204一端绕在绕线轮605上，绳索204另一端连接有配重块606，绳索204另一端依次穿过右导绳轮603和左导绳轮601，驱动轴203上连接有主动齿轮202，主动齿轮202与从动齿轮9啮合；机架3上开有凹槽一10和凹槽二7，配重块606落下时刚好落到凹槽一10内，驱动轴203两端转动连接在支撑座一201上，支撑座一201可沿着凹槽二7向前滑动，支撑座一201的宽度与凹槽二7的宽度相同，支撑座一201的后端连接有直线驱动器8；机架3上连接有控制器5，控制器5包括电源电路、电机驱动电路和主控电路，旋转驱动机构二1的转轴101上连接有转速传感器11，转速传感器11将转轴101的转速信号传输给主控电路，主控电路通过电机驱动电路控制直流电机102工作，主控电路控制直线驱动器8动作，电源电路给控制器5、转速传感器11、直流电机102和直线驱动器8供电；其中，直线驱动器8为电动推杆。本技术工作前，参赛人员将配重块606放置在左导绳轮601左边缘的中心，工作时，参赛人员自由松开配重块606，配重块606做自由落体运动，配重块606带动绳索204向下，绳索204带动绕线轮605的转动，绕线轮605带动驱动轴203的转动，驱动轴203带动主动齿轮202的转动，主动齿轮202的转动带动从动齿轮9的转动，从动齿轮9的转动带动转轴101的转动，转轴101的转动带动滚轮103的滚动，旋转驱动机构二1的转动带动机器人向前移动；转速传感器11实时检测旋转驱动机构二1的转轴101的转动速度，当转轴101的转动速度接近0时，主控电路控制直线驱本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种竞赛机器人，其特征在于，包括机架和旋转驱动机构一，所述机架后部和前部分别设有可转动的旋转驱动机构二和旋转驱动机构三，所述旋转驱动机构二和旋转驱动机构三可带动机架向前移动；所述旋转驱动机构二包括转轴，所述转轴上连接有从动齿轮，所述转轴的转动可驱动旋转驱动机构二滚动，所述旋转驱动机构一可驱动从动齿轮转动；所述机架上连接有控制器，所述控制器控制旋转驱动机构二和旋转驱动机构三的转动，所述旋转驱动机构二的转轴上连接有转速传感器，所述转速传感器将转轴的转速信号传输给控制器，控制器根据转速信号控制旋转驱动机构二和旋转驱动机构三的动作。

【技术特征摘要】
1.一种竞赛机器人，其特征在于，包括机架和旋转驱动机构一，所述机架后部和前部分别设有可转动的旋转驱动机构二和旋转驱动机构三，所述旋转驱动机构二和旋转驱动机构三可带动机架向前移动；所述旋转驱动机构二包括转轴，所述转轴上连接有从动齿轮，所述转轴的转动可驱动旋转驱动机构二滚动，所述旋转驱动机构一可驱动从动齿轮转动；所述机架上连接有控制器，所述控制器控制旋转驱动机构二和旋转驱动机构三的转动，所述旋转驱动机构二的转轴上连接有转速传感器，所述转速传感器将转轴的转速信号传输给控制器，控制器根据转速信号控制旋转驱动机构二和旋转驱动机构三的动作。2.根据权利要求1所述的一种竞赛机器人，其特征在于，还包括动力机构，所述动力机构包括支撑杆和绳索，所述支撑杆的最上部设有连接支架，所述连接支架的左右两端分别连接有左导绳轮和右导绳轮，所述旋转驱动机构一包括驱动轴，所述驱动轴上连接有绕线轮，所述绳索一端绕在绕线轮上，绳索另一端连接有配重块，所述绳索另一端依次穿过右导绳轮和左导绳轮，所述驱动轴上连接有主动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮啮合，所述驱动轴两端转动连接在支...

【专利技术属性】
技术研发人员：冯嘉明，
申请(专利权)人：冯嘉明，
类型：新型
国别省市：江苏,32