动力工具、割草机及其控制方法技术

本发明专利技术公开了动力工具、割草机及割草机的控制方法，割草机包括：刀片，用于割草；底盘，用于收容刀片；前轮，转动连接在底盘的前侧；后轮，转动连接在底盘的后侧；马达，至少用于驱动后轮转动；检测装置，用于检测前轮的转速；控制器，用于在前轮的转速降低时使马达减速；其中，马达连接至后轮，检测装置电连接至控制器。本发明专利技术公开的割草机通过检测前轮的速度控制割草机的行走速度，增强了割草机性能，提升用户体验。

Power tool, mower and control method thereof

The invention discloses a power tool, lawnmower and mower control method, including: mower blade, used for cutting grass; the chassis, for holding the blade; the front wheel is rotatably connected on the chassis, the front wheel is rotatably connected on the chassis; and the rear side of the motor; at least, for driving the rear wheels; detection device for detecting the speed of the front wheel controller; for, in front of the speed is reduced to reduce the speed of the motor; the motor is connected to the rear wheels connected to the electric device detection controller. The mower of the invention controls the walking speed of the mower by detecting the speed of the front wheel, enhances the performance of the mower and improves the user experience.

【技术实现步骤摘要】
动力工具、割草机及其控制方法
本专利技术涉及动力工具
，更具体地，涉及具有自走功能的割草机。
技术介绍
现有的电动工具，比如割草机和扫雪机，都设置有用于用户推行的操作杆。以割草机为例，割草机依靠操作者施加于操作杆的推力在地面行进并进行切割操作。利用割草机对某一区域范围进行割草作业时，往往需要用户手推操作杆使割草机沿直线往复行走以完成对该区域草坪的切割。因此，用户推动割草机以实现割草作业的过程中，需要多次控制割草机转弯。手推式的割草机在转弯时，依赖于用户施加于操作杆的推力实现，用户需要消耗大量体力，影响割草效率。具有自驱功能的割草机通过电机驱动割草机的前轮或后轮行走，虽然一定程度上节省了用户体力，但是在割草机作业过程中，需要通过调速开关调节割草机的自走速度，由于调速开关距离把手一定距离给用户操作带来不便。而且，为方便割草机转弯，用户按压操作杆使前轮抬起，驱动后轮行走转弯，这种方式往往使得操作者在割草机的牵引下被迫快速行走，由此容易引发安全隐患，也不利于用户体验。
技术实现思路
为了实现上述目标，本专利技术采用如下的技术方案：一种具有自走功能的割草机，包括：刀片，用于割草；底盘，用于收容刀片；前轮，转动连接在底盘的前侧；后轮，转动连接在底盘的后侧；马达，至少用于驱动后轮转动；检测装置，用于检测前轮的转速；控制器，用于在前轮的转速降低时使马达减速；其中，马达连接至后轮，检测装置电连接至控制器。进一步，还包括：固定件，用于随前轮转动；检测装置包括：传感器，用于在固定件经过预设位置时产生一个信号；传感器与底盘构成固定连接。进一步，传感器设置在一个靠近前轮的位置。进一步，割草机具有两个对称设置前轮，传感器靠近其中一个。进一步，固定件包括：磁性件，具有磁性；传感器包括一个霍尔传感器。进一步，固定件包括：红外反射件，用于反射红外线；传感器包括一个红外传感器。进一步，固定件包括：光电反射件，传感器包括一个光电传感器。进一步，还包括：把手，用于供用户推动割草机；把手与底盘连接。另一种割草机，包括：刀片，用于割草；底盘，用于收容刀片；前轮，转动连接在底盘的前侧；后轮，转动连接在底盘的后侧；马达，至少用于驱动刀片转动；检测装置，用于检测前轮的转速；控制器，用于在前轮降低时使马达减速。进一步，还包括：固定件，用于随前轮转动；检测装置包括：传感器，用于在固定件经过预设位置时产生一个信号；传感器与底盘构成固定连接。进一步，传感器设置在一个靠近前轮的位置。进一步，割草机具有两个对称设置前轮，传感器靠近其中一个。进一步，固定件包括磁性件、红外反射件或光电反射件；传感器包括霍尔传感器、红外传感器或光电传感器。另一种割草机，包括：刀片，用于割草；底盘，用于收容刀片；滚轮，转动连接至底盘；马达，至少用于驱动刀片转动；检测装置，用于检测滚轮的转速；控制器，用于在滚轮的转速低于预设值时使马达减速。一种具有自走功能的动力工具，包括：把手，用于用户操作动力工具；底盘，连接至把手；前轮，转动连接至底盘的前侧；后轮，转动连接至底盘的后侧；马达，至少用于驱动后轮转动；检测装置，用于检测前轮的转速；控制器，用于根据前轮的转速调整驱动马达的电流。进一步，还包括固定件，用于随前轮滚动；检测装置包括：传感器，用于在固定件经过预设位置时产生一个信号。进一步，动力工具具有两个对称设置的前轮，传感器靠近其中一个。进一步，固定件包括磁性件、红外反射件或光电反射件。进一步，传感器包括霍尔传感器、红外传感器或光电传感器。一种具有自走功能的割草机的控制方法，割草机包括：前轮，转动连接在底盘的前侧；后轮，转动连接在底盘的后侧；马达，至少用于驱动后轮转动；控制方法包括：检测前轮的转速；判断前轮的转速是否低于预设值；当前轮的转速低于预设值时，降低马达的驱动电流。进一步，通过降低驱动马达的驱动信号的占空比以降低马达的驱动电流。另一种具有自走功能的割草机，包括：刀片，用于割草；底盘，用于收容刀片；滚轮，转动连接至底盘；马达，至少用于驱动滚轮；检测装置，至少用于检测割草机的姿态；控制器，用于在割草机的姿态变化时调整马达的转速。进一步，检测装置包括：惯性传感器，在割草机姿态变化时产生一个信号；惯性传感器与底盘构成固定连接。进一步，惯性传感器包括加速度传感器、陀螺仪中的一种或组合。进一步，还包括：把手，用于用户推动割草机；把手与底盘连接。另一种具有自走功能的动力工具，包括：把手，用于供用户推动动力工具；底盘，与把手连接；滚轮，转动连接至底盘；马达，至少用于驱动滚轮；检测装置，至少用于检测割草机的姿态；控制器，用于在动力工具的姿态变化时调整马达的转速。进一步，检测装置包括：惯性传感器，与底盘固定连接。进一步，惯性传感器包括加速度传感器、陀螺仪中的一种或组合。前述的动力工具，其特征在于，动力工具为扫雪机或割草机。一种具有自走功能的割草机的控制方法，割草机包括：刀片，用于割草；底盘，用于收容刀片；滚轮，转动连接至底盘；马达，用于驱动滚轮；控制方法包括：检测割草机的姿态；当割草机的姿态变化时，调整马达的驱动电流。进一步，调整马达的驱动电流以调整马达的转速。本专利技术的有益之处在于通过检测前轮的速度控制割草机的行走速度，增强了割草机性能。附图说明图1是作为本专利技术实施例之一的割草机的结构透视图；图2是图1所示的割草机的系统框图；图3是图1所示的割草机的检测装置安装位置示意图；图4是图1所示的割草机的检测装置的另一安装位置示意图；图5是作为本专利技术另一实施例的割草机的结构透视图；图6是割草机前轮抬起时的结构示意图；图7是图6所示的割草机的系统框图。具体实施方式以下结合附图和具体实施例对本专利技术作具体的介绍。参考图1和图2所示的割草机100，包括：用于供用户操作割草机的把手10、用于割草的刀片20、用于收纳刀片的底盘30、转动连接至底盘前侧的前轮41和转动连接至底盘后侧的后轮42。割草机100还包括电池包90、电路板80、自走电机51、驱动电机52、检测装置60和控制器70，其中，电池包90为割草机工作提供电源，电池包90与电路板80电性连接，用于为割草机供电，电路板80分别与检测装置60、自走电机51和驱动电机52电性连接，检测装置60用于检测前轮41的转速，电路板80上设置有控制器70，用于控制驱动电机52和/或自走电机51，驱动电机52的输出轴与刀片20连接以驱动刀片工作，自走电机51与后轮42传动连接，自走电机转动带动后轮自行走。具体的，控制器70包括第一控制模块71和第二控制模块72，第一控制模块71用于控制驱动电机52的转动，第二控制模块72在检测装置60检测到前轮转速降低时输出降低驱动电机52转速的信号使自走电机51降速。控制器与检测装置亦可通过无线方式连接。显然，第一控制模块与第二控制模块也可分别设置在两个控制芯片中。参考图3，割草机100具有两个对称设置的前轮41和两个对称设置的后轮42，这里的前后是相对于把手10的位置而言，靠近把手侧的位置为后，远离把手侧的为前。两个对称设置的前轮之间通过连接至底盘的连接轴连接，检测装置60包括传感器61和固定件62，固定件62安装在前轮41上随前轮转动，传感器61与底盘30构成固定连接，传感器61在固定件62经过预设位置时产生一个信号，这里所说的预设位本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种具有自走功能的割草机，包括：刀片，用于割草；底盘，用于收容刀片；前轮，转动连接在底盘的前侧；后轮，转动连接在底盘的后侧；马达，至少用于驱动后轮转动；检测装置，用于检测前轮的转速；控制器，用于在前轮的转速降低时使马达减速；其中，马达连接至后轮，检测装置电连接至控制器。

【技术特征摘要】
2016.05.16 CN 2016103239850;2016.05.16 CN 201610321.一种具有自走功能的割草机，包括：刀片，用于割草；底盘，用于收容刀片；前轮，转动连接在底盘的前侧；后轮，转动连接在底盘的后侧；马达，至少用于驱动后轮转动；检测装置，用于检测前轮的转速；控制器，用于在前轮的转速降低时使马达减速；其中，马达连接至后轮，检测装置电连接至控制器。2.根据权利要求1的割草机，其特征在于，还包括：固定件，用于随前轮转动；检测装置包括：传感器，用于在固定件经过预设位置时产生一个信号；传感器与底盘构成固定连接。3.根据权利要求1的割草机，其特征在于，传感器设置在一个靠近前轮的位置。4.根据权利要求2的割草机，其特征在于，固定件包括磁性件、红外反射件或光电反射件。5.根据权利要求2的割草机，其特征在于，传感器包括霍尔...

【专利技术属性】
技术研发人员：许海深，胡钊，刘扬子，山冈敏成，
申请(专利权)人：南京德朔实业有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32