塔机的控制方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种塔机的控制方法及装置，涉及预制构件吊装专用设备的技术领域，该方法包括：获取塔机的起重吊钩与目的地之间的目标距离，其中，目的地为起重吊钩所吊目标物体的最终放置位置，目标距离包括水平距离和/或垂直距离；判断目标距离是否小于或者等于预设距离；在判断出目标距离小于或者等于预设距离的情况下，控制塔机的档位开关自动切换至微控开关；在判断出目标距离小于或者等于预设距离的情况下，基于目标距离生成运动轨迹，控制起重吊钩沿运动轨迹按照低频运行状态运行至目的地，缓解由于吊装设备的起升频率高、步距大导致的大型预制构件安装时晃动量大，不易就位的技术问题。

Control method and device of tower crane

The present invention provides a control method and a device for tower crane, and relates to the technical field of prefabricated hoisting equipment, the method includes: obtaining between tower crane lifting hook and the target distance, the destination object for the crane lifting hook at the position, including the horizontal distance and target distance / or vertical distance; determine the target distance is less than or equal to a preset distance; when it is determined that the target distance is less than or equal to a preset distance condition under the control of tower crane gear automatic switch to micro switch; in the judgment target distance is less than or equal to a preset distance condition, target distance trajectory generation based on control of the lifting hook along the trajectory according to the low state to the destination, relieve the lifting equipment lifting high frequency, due to the large step Technical problems of large swing and difficult position of large prefabricated components during installation.

【技术实现步骤摘要】
塔机的控制方法及装置
本专利技术涉及预制构件吊装专用设备的
，尤其是涉及一种塔机的控制方法及装置。
技术介绍
目前，大型预制构件采用汽车起重机、履带起重机、塔式起重机(以下简称塔机)等普通吊装设备进行吊装，但是由于构件体积大且重，再者吊装设备起升频率高起升、步距大，导致存在大型预制构件安装时晃动量大、不易就位、效率不高，因此当大型预制构架吊装到安装位置时，构件如何准确就位是影响安装效率的重要因素。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种塔机的控制方法及装置，以缓解由于吊装设备的起升频率高、步距大导致的大型预制构件安装时晃动量大，不易就位的技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种塔机的控制方法，包括：获取塔机的起重吊钩与目的地之间的目标距离，其中，所述目的地为所述起重吊钩所吊目标物体的最终放置位置，所述目标距离包括水平距离和/或垂直距离；判断所述目标距离是否小于或者等于预设距离；在判断出所述目标距离小于或者等于所述预设距离的情况下，控制所述塔机的档位开关自动切换至微控开关；其中，当所述档位开关切换至所述微控开关时，控制所述塔机的变频器降低目标电机的工作频率至目标频率，以使所述目标电机处于低频运行状态，所述目标电机为带动塔机吊臂运动的电机，或者，带动所述起重吊钩运动的电机；在判断出所述目标距离小于或者等于所述预设距离的情况下，基于所述目标距离生成运动轨迹，控制所述起重吊钩沿所述运动轨迹按照所述低频运行状态运行至所述目的地。进一步地，获取塔机的起重吊钩与目的地之间的目标距离包括：获取所述目标物体距离所述目的地的垂直距离和所述目标物体距离所述目的地的水平距离；基于所述目标距离生成运动轨迹包括：基于所述垂直距离和所述水平距离生成所述运动轨迹，以控制所述起重吊钩沿所述运动轨迹按照所述低频运行状态运行至所述目的地。进一步地，控制所述起重吊钩沿所述运动轨迹按照所述低频运行状态运行至所述目的地包括：将所述运动轨迹发送至操作设备的显示界面上，以使操作工根据显示在所述显示界面上的运动轨迹控制所述塔机按照所述低频运行状态运行至所述目的地；或者，控制所述塔机自动沿着所述运动轨迹，并以所述低频运行状态运行至所述目的地。进一步地，基于所述垂直距离和所述水平距离生成运动轨迹包括：基于所述水平距离确定第一段轨迹，其中，所述第一段轨迹为所述目标时刻所述目标物体所处位置与目标空间点之间的运动轨迹，所述目标空间点与所述目的地相垂直，且与所述目标物体所处位置相水平；基于所述垂直距离确定第二段轨迹，其中，所述第二段轨迹为所述目标时刻所述目的地与所述目标空间点之间的运动轨迹；基于所述第一段轨迹和所述第二段轨迹生成所述运动轨迹。进一步地，控制所述塔机自动沿着所述运动轨迹，并以所述低频运行状态运行至所述目的地包括：控制所述塔机自动沿着所述第一段轨迹移动至所述目标空间点；控制所述塔机自动沿着所述第二段轨迹移动至所述目的地。进一步地，基于所述水平距离确定第一段轨迹包括：在所述目标时刻所述目标物体所处位置与所述目标空间点之间的直线运动轨迹中查找障碍物；如果未查找到，则将所述直线运动轨迹作为所述第一段轨迹；如果查找到，则在所述直线运动轨迹所在平面选择一个曲线运动轨迹作为所述第一段轨迹。进一步地，在查找到所述障碍物之后，所述方法还包括：判断所述障碍物是否为移动障碍物；如果判断出所述障碍物不是所述移动障碍物，则在所述直线运动轨迹所在平面选择一个曲线运动轨迹作为所述第一段轨迹；如果判断出所述障碍物是所述移动障碍物，则判断预设时间段内所述移动障碍物是否移动至所述直线运动轨迹之外，其中，如果判断出不是，则在所述直线运动轨迹所在平面选择一个曲线运动轨迹作为所述第一段轨迹。第二方面，本专利技术实施例还提供一种塔机的控制装置，包括：第一获取单元，用于获取塔机的起重吊钩与目的地之间的目标距离，其中，所述目的地为所述起重吊钩所吊目标物体的最终放置位置，所述目标距离包括水平距离和/或垂直距离；判断单元，用于判断所述目标距离是否小于或者等于预设距离；控制单元，用于在判断出所述目标距离小于或者等于所述预设距离的情况下，控制所述塔机的档位开关自动切换至微控开关；其中，当所述档位开关切换至所述微控开关时，控制所述塔机的变频器降低目标电机的工作频率至目标频率，以使所述目标电机处于低频运行状态，所述目标电机为带动塔机吊臂运动的电机，或者，带动所述起重吊钩运动的电机；生成单元，用于在在判断出所述目标距离小于或者等于所述预设距离的情况下，基于所述目标距离生成运动轨迹，控制所述起重吊钩沿所述运动轨迹按照所述低频运行状态运行至所述目的地。进一步地，所所述第一获取单元包括：获取模块，用于获取所述目标时刻所述目标物体距离所述目的地的垂直距离和所述目标物体距离所述目的地的水平距离；所述生成单元包括：生成模块，用于基于所述垂直距离和所述水平距离生成所述运动轨迹，以控制所述起重吊钩沿所述运动轨迹按照所述低频运行状态运行至所述目的地。进一步地，所述生成单元用于：将所述运动轨迹发送至操作设备的显示界面上，以使操作工根据显示在所述显示界面上的运动轨迹控制所述塔机按照所述低频运行状态运行至所述目的地；或者，控制所述塔机自动沿着所述运动轨迹，并以所述低频运行状态运行至所述目的地。在本专利技术实施例中，首先获取塔机的起重吊钩与目的地之间的目标距离，然后，判断标距离是否小于或者等于预设距离，在判断出标距离小于或者等于预设距离的情况下，控制塔机进入低频运行状态；此时还可以基于该目标距离生成运动轨迹，以使起重吊钩沿运动轨迹按照低频运行状态运行至目的地。通过该控制方式，能够实现塔机缓慢运行，并降低起步距，从而实现精确就位，进而缓解了由于吊装设备的起升频率高、步距大导致的大型预制构件安装时晃动量大，不易就位的技术问题。本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是根据本专利技术实施例的一种塔机的控制方法的流程图；图2是根据本专利技术实施例的一种塔机的控制装置的示意图；图3是根据本专利技术实施例的一种塔机的控制装置中第二获取单元的示意图；图4是根据本专利技术实施例的一种塔机的控制装置中生成单元的示意图；图5是根据本专利技术实施例的一种塔机的控制系统的示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例一：根据本专利技术实施例，提供了一种塔机的控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种塔机的控制方法，其特征在于，包括：获取塔机的起重吊钩与目的地之间的目标距离，其中，所述目的地为所述起重吊钩所吊目标物体的最终放置位置，所述目标距离包括水平距离和/或垂直距离；判断所述目标距离是否小于或者等于预设距离；在判断出所述目标距离小于或者等于所述预设距离的情况下，控制所述塔机的档位开关自动切换至微控开关；其中，当所述档位开关切换至所述微控开关时，控制所述塔机的变频器降低目标电机的工作频率至目标频率，以使所述目标电机处于低频运行状态，所述目标电机为带动塔机吊臂运动的电机，或者，带动所述起重吊钩运动的电机；在判断出所述目标距离小于或者等于所述预设距离的情况下，基于所述目标距离生成运动轨迹，控制所述起重吊钩沿所述运动轨迹按照所述低频运行状态运行至所述目的地。

【技术特征摘要】
1.一种塔机的控制方法，其特征在于，包括：获取塔机的起重吊钩与目的地之间的目标距离，其中，所述目的地为所述起重吊钩所吊目标物体的最终放置位置，所述目标距离包括水平距离和/或垂直距离；判断所述目标距离是否小于或者等于预设距离；在判断出所述目标距离小于或者等于所述预设距离的情况下，控制所述塔机的档位开关自动切换至微控开关；其中，当所述档位开关切换至所述微控开关时，控制所述塔机的变频器降低目标电机的工作频率至目标频率，以使所述目标电机处于低频运行状态，所述目标电机为带动塔机吊臂运动的电机，或者，带动所述起重吊钩运动的电机；在判断出所述目标距离小于或者等于所述预设距离的情况下，基于所述目标距离生成运动轨迹，控制所述起重吊钩沿所述运动轨迹按照所述低频运行状态运行至所述目的地。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取塔机的起重吊钩与目的地之间的目标距离包括：获取所述目标物体距离所述目的地的垂直距离和所述目标物体距离所述目的地的水平距离；基于所述目标距离生成运动轨迹包括：基于所述垂直距离和所述水平距离生成所述运动轨迹，以控制所述起重吊钩沿所述运动轨迹按照所述低频运行状态运行至所述目的地。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，控制所述起重吊钩沿所述运动轨迹按照所述低频运行状态运行至所述目的地包括：将所述运动轨迹发送至操作设备的显示界面上，以使操作工根据显示在所述显示界面上的运动轨迹控制所述塔机按照所述低频运行状态运行至所述目的地；或者控制所述塔机自动沿着所述运动轨迹，并以所述低频运行状态运行至所述目的地。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述垂直距离和所述水平距离生成运动轨迹包括：基于所述水平距离确定第一段轨迹，其中，所述第一段轨迹为目标时刻所述目标物体所处位置与目标空间点之间的运动轨迹，所述目标空间点与所述目的地相垂直，且与所述目标物体所处位置相水平；基于所述垂直距离确定第二段轨迹，其中，所述第二段轨迹为所述目标时刻所述目的地与所述目标空间点之间的运动轨迹；基于所述第一段轨迹和所述第二段轨迹生成所述运动轨迹。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，控制所述塔机自动沿着所述运动轨迹，并以所述低频运行状态运行至所述目的地包括：控制所述塔机自动沿着所述第一段轨迹移动至所述目标空间点；控制所述塔机自动沿着所述第二段轨迹移动至所述目的地。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：程书良，程声炎，赵建，曹正峰，李鹏光，
申请(专利权)人：廊坊中建机械有限公司，
类型：发明
国别省市：河北,13