旋转移载机构及其带有该机构的升降移载机制造技术

本发明专利技术公开了一种旋转移载机构及其带有该机构的升降移载机，其技术方案要点是，包括数组吸盘组、沿Z轴联动数组吸盘组一并旋转的旋转机构，还包括设于吸盘组与旋转机构之间的且由旋转机构联动旋转的安装架、与旋转机构联动且推动安装架水平往复的X轴往复机构、设于安装架内联动吸盘组水平往复的Y轴往复机构。通过采用上述技术方案，吸盘组可以根据X轴往复机构和Y轴往复机构于水平面上存在两个轴度的移动，再由旋转机构使其旋转，吸盘上的工件可以根据旋转机构的旋转点实现圆周转动，在转动过后，可以调节工件旋转半径，从而调整工件至旋转点的径向长度，以适应移载后所需的位置。

Rotating load shifting mechanism and lifting and moving machine with the mechanism

The invention discloses a lifting rotary transfer mechanism and with the mechanism transfer machine, the technical proposal is, including array sucker group, along the Z axis linkage array chuck group along with rotary rotary mechanism is arranged between the suction group and also comprises a rotating mechanism and a rotary mechanism linkage rotation of the mounting frame, with the rotating mechanism and promote the linkage of X axis reciprocating mechanism, mounting horizontal reciprocating on the installation frame linkage group Y horizontal reciprocating suction shaft reciprocating mechanism. By adopting the technical scheme, according to the sucker group X axis and Y axis reciprocating reciprocating mechanism on the horizontal surface of the two axes of movement, and then by the rotation mechanism to rotate, the workpiece chuck can be rotated according to the rotation point of realizing circular rotation in rotation after the workpiece rotation radius can be adjusted and the radial length so as to adjust the workpiece to the point of rotation, in order to adapt to the shift required after loading position.

【技术实现步骤摘要】
旋转移载机构及其带有该机构的升降移载机
本专利技术涉及自动搬运装置领域，特别涉及一种旋转移载机构及其带有该机构的升降移载机。
技术介绍
在自动化生产流水线上，多条流水线之间涉及工件的转移和搬运，企业在流水线上个的每个工序点安排相应的加工设备，利用操作人员完成工件的转移。该种方法需要人工操作，适合小工件；涉及到大工件则需要机械化设备来完成。目前，公告号为CN205060932U的中国专利公开了一种旋转移载机构，包括旋转机构，在所述旋转机构上设置有可上下升降的支架，在所述支架上间隔设置有数组吸盘组。所述旋转机构包括旋转圆盘，在所述旋转圆盘下面设置有旋转驱动机构。所述旋转驱动机构包括安装底座，在所述安装底座上设置有竖直的转轴，在所述转轴上固定连接有连轴块，所述连轴块与驱动气缸可转动地连接，在所述连轴块顺时针及逆时针转动方向上，需进行角度限定位置处分别设置有角度限位组件；所述旋转圆盘位于所述连轴块的上方，并固定连接在所述转轴上。采用上述方案，通过驱动气缸驱动连轴块转动，通过角度限位组件对转动角度进行限定；通过驱动气缸带动旋转圆盘转动，从而带动支架及设置在支架上的吸盘组旋转。这种旋转移载机构可以实现工件的旋转移载，但是工件旋转移载过程中的旋转半径被限制住，当该旋转移载机构所应用的场地的位置有时，需要工件在旋转移载过程中，在移载的旋转半径上作出调整，以适应移载后所需的位置。
技术实现思路
本专利技术的一目的是提供一种旋转移载机构，其具有方便灵活调整移载位置的优点。本专利技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种旋转移载机构，包括数组吸盘组、沿Z轴联动数组吸盘组一并旋转的旋转机构，还包括设于吸盘组与旋转机构之间的且由旋转机构联动旋转的安装架、与旋转机构联动且推动安装架水平往复的X轴往复机构和设于安装架内联动吸盘组水平往复的Y轴往复机构。通过采用上述技术方案，吸盘组可以根据X轴往复机构和Y轴往复机构于水平面上存在两个轴度的移动，再由旋转机构使其旋转，吸盘上的工件可以根据旋转机构的旋转点实现圆周转动，在转动过后，可以调节工件旋转半径，从而调整工件至旋转点的径向长度，以适应移载后所需的位置。进一步设置：所述X轴往复机构包括与旋转机构联动的上支板、与安装架固定的下支板、设于上支板上且沿X轴方向设置的第一线性滑轨和设于下支板上套设滑移连接至第一线性滑轨上的第一滑块，上支板上设有线性驱动装置，下支板上设有与该线性驱动装置的输出轴联动的连接块。通过采用上述技术方案，下支板通过第一滑块滑移至上支板上的第一线性滑轨上，由固定在上支板上的线性驱动装置推动下支板滑移往复，实现X向运动。进一步设置：所述Y轴往复机构包括设于安装架上沿Y轴方向设置的第二线性滑轨和滑移连接至第二线性滑轨上的第二滑块，吸盘组固定至第二滑块上随其滑移运动。通过采用上述技术方案，因为安装架整体已经可以实现X向运动，安装架内部的Y轴往复机构可以实现Y轴方向的运动，配合旋转机构，实现在水平面上任意位置的定点调整。进一步设置：所述第二线性滑轨具有平行设置的两组，每组第二线性滑轨上的第二滑块至少设有两个，两组第二线性滑轨两端的第二滑块上各连接第一安装板和第二安装板，第一安装板和第二安装板沿X轴朝向设置，且吸盘固定至两安装板的端部上。通过采用上述技术方案，通过第一安装板和第二安装板可以将吸盘分开联动，需要抓取工件时，可以一并滑移调整至所需位置。进一步设置：所述安装架上还设有联动第一安装板和第二安装板同时反向运动的同步机构，所述同步机构包括设于第一安装板上的第一齿条、设于第二安装板上的第二齿条和旋转连接至安装架上且与第一齿条和第二齿条啮合的第一齿轮。通过采用上述技术方案，同步机构使第一安装板和第二安装板同时相互靠拢或背离，在调整吸盘位置时更精准、更快速，调整后的吸盘所形成的吸附区域更为合理。进一步设置：所述的旋转机构为第一圆盘减速机。通过采用上述技术方案，旋转机构由圆盘减速机构成，工件需要转动的速度都较为合适。本专利技术的另一目的是提供一种升降移载机，其具有方便灵活调整移载位置的优点。本专利技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种带有上述的旋转移载机构的升降移载机，包括X向安装臂、联动安装臂沿Z轴升降的升降装置、联动升降装置旋转的旋转组件和联动旋转组件和升降装置一并沿Y向运动的爬行装置，所述旋转机构安装至安装臂上且旋转轴线与Z轴相同。通过采用上述技术方案，旋转移载机构安装至升降移载机上的X向安装臂上，X向安装臂通过升降装置实现升降，适应所需要移载的高度位置；升降装置又可以通过旋转组件使其旋转，通过安装臂，可以实现较大的旋转半径，将工件传送至另一位置，再利用旋转移载机构做细微调整；再加上爬行装置，可以跟随一些传送带的方向稍做调整，增加工件在Y轴方向的活动长度。进一步设置：所述升降装置包括机架、设于机架上的Z轴线性模组和由Z轴线性模组联动的滑移板，安装臂固定至滑移板上随其升降。通过采用上述技术方案，安装臂固定在滑移板上，滑移板随Z轴线性模组做升降运动，从而实现对旋转移载机构上吸盘组进行升降，满足工件放置的高度位置。进一步设置：所述爬行装置包括铺设至地上的机壳、设于机壳上的第三线性滑轨和滑移连接至第三线性滑轨上的第三滑块，第三滑块上设有座板，旋转组件安装固定至座板上；爬行装置还包括固定至座板上旋转驱动装置和由旋转驱动装置联动的第三齿轮、设于机壳上与第三齿轮啮合的第三齿条。通过采用上述技术方案，座板可以通过第三线性滑轨和第三滑块的配合实现在Y轴方向上运动；因为升降装置、旋转组件和安装臂均受力至座板上，座板上承载的重量较大，通过旋转驱动装置驱动第三齿轮转动，并与第三齿条啮合，从而与第三线性滑轨及第三滑块同步带动座板沿Y向往复，使安装板的运行更为平稳。进一步设置：所述旋转组件为第二圆盘减速机。通过采用上述技术方案，安装臂的旋转速度也较慢，且同时因为重量增加，转动所需扭矩增大，通过圆盘减速机很好的增加扭矩和减低转速。综上所述，本专利技术具有以下有益效果：本升降移载机具有多轴运动机构，在移载的高度位置和水平横向或纵向位置上均可以很好的适应，满足多轴多角度调整工件所需移载位置，实用性好、适应性好。附图说明图1是实施例1旋转移载机构的结构示意图；图2是实施例1旋转移载机构的X轴往复机构的结构示意图；图3是实施例1旋转移载机构的Y轴往复机构的结构示意图；图4是实施例1旋转移载机构的Y轴往复机构的另一实施方式示意图；图5是实施例2升降移载机的结构示意图；图6是实施例2爬行装置的结构示意图；图7是实施例2的升降装置的结构示意图。图中，1、安装架；2、底板；3、“п”型材；4、置物空间；5、X轴往复机构；51、上支板；52、下支板；53、第一圆盘减速机；54、第一线性滑轨；55、第一滑块；56、限位块；57、线性驱动装置；58、连接块；6、Y轴往复机构；61、第二线性滑轨；62、第二滑块；63、第一安装板；64、第二安装板；65、吸盘组；651、吸盘；66、推动气缸；7、旋转机构；8、同步机构；81、第一齿条；82第二齿条；83、第一齿轮；9、安装臂；10、升降装置；101、机架；102、Z轴线性模组；103、滑移板；11、旋转组件；111、第二圆盘减速机；12、爬行装置；121、机壳；122、第本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种旋转移载机构，包括数组吸盘组（65）、沿Z轴联动数组吸盘组（65）一并旋转的旋转机构（7），其特征在于：还包括设于吸盘组（65）与旋转机构（7）之间的且由旋转机构（7）联动旋转的安装架（1）、与旋转机构（7）联动且推动安装架（1）水平往复的X轴往复机构（5）、和设于安装架（1）内联动吸盘组（65）水平往复的Y轴往复机构（6）。

【技术特征摘要】
1.一种旋转移载机构，包括数组吸盘组（65）、沿Z轴联动数组吸盘组（65）一并旋转的旋转机构（7），其特征在于：还包括设于吸盘组（65）与旋转机构（7）之间的且由旋转机构（7）联动旋转的安装架（1）、与旋转机构（7）联动且推动安装架（1）水平往复的X轴往复机构（5）、和设于安装架（1）内联动吸盘组（65）水平往复的Y轴往复机构（6）。2.根据权利要求1所述的旋转移载机构，其特征在于：所述X轴往复机构（5）包括与旋转机构（7）联动的上支板（51）、与安装架（1）固定的下支板（52）、设于上支板（51）上且沿X轴方向设置的第一线性滑轨（54）和设于下支板（52）上套设滑移连接至第一线性滑轨（54）上的第一滑块（55），上支板（51）上设有线性驱动装置（57），下支板（52）上设有与该线性驱动装置（57）的输出轴联动的连接块（58）。3.根据权利要求1所述的旋转移载机构，其特征在于：所述Y轴往复机构（6）包括设于安装架（1）上沿Y轴方向设置的第二线性滑轨（61）和滑移连接至第二线性滑轨（61）上的第二滑块（62），吸盘组（65）固定至第二滑块（62）上随其滑移运动。4.根据权利要求3所述的旋转移载机构，其特征在于：所述第二线性滑轨（61）具有平行设置的两组，每组第二线性滑轨（61）上的第二滑块（62）至少设有两个，两组第二线性滑轨（61）两端的第二滑块（62）上各连接第一安装板（63）和第二安装板（64），第一安装板（63）和第二安装板（64）沿X轴朝向设置，且吸盘（651）固定至两安装板的端部上。5.根据权利要求4所述的旋转移载机构，其特征在于：所述安装架（1）上还设有联动第一安装板（63）和第二安装板（64）...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈炎华，沈琪，
申请(专利权)人：无锡艾伯赛精密机械有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32