基于托盘的病理切片自动搬运装置及方法与系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种基于托盘的病理切片自动搬运装置，包含切片托盘、切片仓库、执行机构；其中，所述执行机构包括搬运机械手；所述切片托盘上设置有切片固定槽；所述切片托盘可拆卸放置在切片仓库内；所述搬运机械手能够将切片托盘从切片仓库内运出。为实现执行机构的自动运行，本发明专利技术还提供了一种切片托盘自动搬运控制驱动模块，包含如下模块：复位模块：令执行机构复位；获取模块：获取切片托盘的位置；取出模块：根据切片托盘的位置，控制执行机构取出切片托盘。此外，还提供了一种切片托盘自动搬运控制驱动方法。本发明专利技术中控制驱动模块能够根据操作指令驱动搬运机械手自动完成切片托盘的取出、搬运、放置等操作。

Automatic transport device, method and system for pathological slice based on tray

The present invention provides an automatic handling device based on the pathological sections of the tray, tray, slice, slice containing warehouse actuators; among them, the actuating mechanism comprises a manipulator; the tray is arranged on the fixed slice slice slot; the detachable tray section placed in sections in the warehouse; the manipulator can slice the tray from the warehouse out section. To achieve automatic operation of actuator, the invention also provides an automatic pallet handling section control drive module includes the following modules: reset module: order actuators reset; acquisition module: obtain the location of the tray section; remove the module: according to the slice tray position, the actuator control section out tray. In addition, a drive control method for automatic handling of slicing pallet is also provided. In the invention, the control driving module can automatically complete the removal, transportation and placement of the slicing tray according to the operation instruction.

【技术实现步骤摘要】
基于托盘的病理切片自动搬运装置及方法与系统
本专利技术涉及机械设计、机电控制、机器视觉等领域，具体地，涉及用于全自动数字病理仪器的自动切片装载的装置，特别是一种基于托盘的病理切片自动搬运装置。
技术介绍
近年来科研、医疗、食品工业等各行业的快速发展，对显微镜的自动化程度要求越来越高，尤其是对于高度集成化和自动化的数字病理切片扫描成像装置，并且迫切需要实现自动化的切片托盘取放功能，以配合设备实现高速扫描成像的功能。目前已经商业化的数字病理切片扫描仪均采用一次性可装夹多片切片的切片托盘，但是对于切片托盘的取放大多采用人工的方式，影响了数字病理切片扫描仪的自动化操作流程及扫描成像的速度。公开号为CN205898830U的专利文献，提供了一种病理切片的自动加载装置，包括切片容器、切片平台和推柄；所述的切片容器设置于切片平台上方，切片容器的下端开口，切片容器下端开口边缘处与切片平台之间形成间隙；所述的推柄厚度小于或等于切片容器下端开口处到切片平台的距离，推柄可以穿过切片容器下端的所述间隙来回滑动来运送切片。该病理切片的自动加载装置减轻了病理医生的工作量，还能够集成到自动化病理切片相关设备，加快本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种切片托盘自动搬运控制驱动方法，其特征在于，包含如下步骤：复位步骤：令执行机构复位；获取步骤：获取切片托盘的位置；取出步骤：根据切片托盘的位置，控制执行机构取出切片托盘。

【技术特征摘要】
1.一种切片托盘自动搬运控制驱动方法，其特征在于，包含如下步骤：复位步骤：令执行机构复位；获取步骤：获取切片托盘的位置；取出步骤：根据切片托盘的位置，控制执行机构取出切片托盘。2.根据权利要求1所述的切片托盘自动搬运控制驱动方法，其特征在于，所述获取步骤包含：彩色图像获取步骤：获取存储切片托盘的切片仓库的全景彩色图像GrayImageM×N(x,y)；其中GrayImageM×N(x,y)表示切片仓库的二维全景彩色图像，下标M×N是该二维图像的分辨率，(x,y)是该二维图像的像素坐标，其中0≤x≤M,0≤y≤N；通道分离步骤：将全景彩色图像GrayImageM×N(x,y)分离为红、绿、蓝三个颜色通道的图像，得到灰度化的蓝色通道图像BlueM×N(x,y)、灰度化的绿色通道图像GreenM×N(x,y)、灰度化的红色通道图像RedM×N(x,y)这三张图片；图片分割步骤：将所述三张图片按照切片仓库中的切片托盘安装槽位分别分割出K个检测窗口；其中，所述切片托盘安装槽位与检测窗口一一对应；K为正整数；二值化统计步骤：分别对所述蓝色通道图像、绿色通道图像、红色通道图像中位于检测窗口位置的图像进行二值化，并统计各检测窗口内的白点数量得到蓝色通道矩阵Tblue[K]、绿色通道矩阵Tgreen[K]、红色通道矩阵Tred[K]；其中，Tblue[K]表示蓝色通道图像在K个检测窗口内二值化后的白点数量；Tgreen[K]表示表示绿色通道图像在K个检测窗口内二值化后的白点数量；Tred[K]表示表示红色通道图像在K个检测窗口内二值化后的白点数量；对比检测步骤：调用阈值矩阵TBlue[K]、TGre[K]、TRed[K]，并计算：Detectblue[K]＝Tblue[K]-TBlue[K]Detectgreen[K]＝Tgreen[K]-TGreen[K]Detectred[K]＝Tred[K]-TRed[K]；其中，TBlue[K]表示蓝色通道图像在K个检测窗口内二值化后的白点数量阈值；TGreen[K]表示表示绿色通道图像在K个检测窗口内二值化后的白点数量阈值；TRed[K]表示表示绿色通道图像在K个检测窗口内二值化后的白点数量阈值；Detectblue[K]表示蓝色通道图像的检测矩阵；Detectgreen[K]表示绿色通道图像的检测矩阵；Detectred[K]表示红色通道图像的检测矩阵；判定步骤：判断检测矩阵Detectblue[K]、Detectgreen[K]、Detectred[K]中是否有大于等于设定阈值的元素，如果有，则判定该元素所对应检测窗口的切片托盘安装槽位上存在切片托盘；如果没有，则判定在各个检测窗口对应的切片托盘安装槽位上均不存在切片托盘；所述切片托盘自动搬运控制驱动方法，还包括如下步骤：误判检测步骤：判断执行机构是否取出切片托盘；如果是，则返回所述复位步骤继续执行；如果否，则结束流程。3.一种切片托盘自动搬运控制驱动模块，其特征在于，包含如下模块：复位模块：令执行机构复位；获取模块：获取切片托盘的位置；取出模块：根据切片托盘的位置，控制执行机构取出切片托盘。4.根据权利要求3所述的切片托盘自动搬运控制驱动模块，其特征在于，所述获取模块包含：彩色图像获取模块：获取存储切片托盘的切片仓库的全景彩色图像GrayImageM×N(x,y)；其中GrayImageM×N(x,y)表示切片仓库的二维全景彩色图像，下标M×N是该二维图像的分辨率，(x,y)是该二维图像的像素坐标，其中0≤x≤M,0≤y≤N；通道分离模块：将全景彩色图像GrayImageM×N(x,y)分离为红、绿、蓝三个颜色通道的图像，得到灰度化的蓝色通道图像BlueM×N(x,y)、灰度化的绿色通道图像GreenM×N(x,y)、灰度化的红色...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷朝臣，吴开杰，关新平，
申请(专利权)人：上海交通大学，
类型：发明
国别省市：上海,31