The invention discloses a method for separating and flying climbing slide inspection robot for high-voltage transmission lines to fusion deformation, including docking mechanism, line moving mechanism and flight mechanism; docking mechanism is one of the core structure of high voltage line inspection robot, the overall structure is the combination of the robot mechanism has a variety of modes, and has the function of separating mechanism to achieve flight; inspection, inspection and the line crawling and sliding between the three modes of switching or parallel implementation of different inspection tasks, with strong flexibility and practicality.
【技术实现步骤摘要】
一种用于可分离和融合变形的飞爬滑高压巡线机器人
本专利技术涉及高压电线巡线检测机器人领域,特别涉及一种用于可分离和融合变形的飞爬滑高压巡线机器人。
技术介绍
高输电线路的缺陷主要有断股、松股、生锈、缺损、缺失、移位、雷击、污秽、磨损、腐蚀等,尤其是输电线路上金具的氧化腐蚀、接头松动以及绝缘子老化、开裂和击穿等缺陷及故障严重威胁输电系统的安全运行,为此对高压输电线路实施有效及时的巡检具有重要的工程意义。目前,对输电导线进行巡检的方法主要有三种:(1)地面目测法。此方法需要巡检人员在地面采用肉眼或望远镜对辖区内的电力线进行观测。由于输电线路分布点多面广、地理条件复杂,巡检工人需要翻山越岭、涉水过河、徒步或驱车巡检。这种方法检测时距离线塔远,探测精度低,并且劳动强度大,工作效率低和探测精度低,可靠性差。(2)人工巡检法。此方法属于带电作业范畴,需要巡检人员身着带电服进行高空攀爬完成线路巡检,危险性高强度大,对巡检人员自身安全存在一定威胁。(3)航测法。航测法可分为直升机巡检和无人机巡检两种,其巡检速度快,但为保持飞机与线塔的安全距离无法进行近距离检查,恶劣天气条件下无法巡检。其中,直升机巡检需飞行员,程序繁琐,成本高;无人机巡检,可实现自主GPS导航,但载荷有限,续航时间短。将巡检机器人应用于高压线特别是超高压输电线路的巡检作业,不仅可以减轻工人的劳动强度,降低巡检作业费用,并且可以提高巡检作业质量和效率,是一种可替代原有巡检方法的切实可行的方案,因此高压输电线路巡检机器人具有强烈的市场需求和广阔的发展前景。因此多功能、多模态高压线路巡检机器人关键技术的 ...
【技术保护点】
一种用于可分离和融合变形的飞爬滑高压巡线机器人,其特征在于:包括对接机构(1)、线上移动机构(2)和飞行机构(3);对接机构(1)包括对接机构芯体(1‑1),通过滚动轴承竖向安装在对接机构芯体(1‑1)上的蜗轮轴(1‑12),蜗轮轴(1‑12)固定安装有蜗轮(1‑10),丝杠螺母(1‑11)通过丝杠螺母副连接在蜗轮轴(1‑12)上,布置在蜗轮轴(1‑12)两侧的传力杆(1‑4)一端通过转动副与丝杠螺母(1‑11)相连、另一端通过转动副分别连接一定位杆(1‑5),定位杆(1‑5)与对接机构芯体(1‑1)通过滑动副连接,驱动电机(1‑8)固定在对接机构芯体1‑1中、并与蜗杆轴(1‑9)连接,蜗杆轴(1‑9)与蜗轮轴(1‑12)上的蜗轮(1‑10)配合;驱动电机(1‑8)转动通过蜗杆轴(1‑9)带动蜗轮(1‑10)旋转,蜗轮(1‑10)带动蜗轮轴(1‑12)旋转,丝杠螺母1‑11相对于蜗轮轴(1‑12)上下移动,丝杠螺母(1‑11)通过传力杆(1‑4)带动定位杆(1‑5)移动,线上移动机构(2)下部设有与定位杆(1‑5)配合的线上移动机构定位锁紧曲面(2‑4),定位杆(1‑5)与线上移动机构 ...
【技术特征摘要】
1.一种用于可分离和融合变形的飞爬滑高压巡线机器人,其特征在于:包括对接机构(1)、线上移动机构(2)和飞行机构(3);对接机构(1)包括对接机构芯体(1-1),通过滚动轴承竖向安装在对接机构芯体(1-1)上的蜗轮轴(1-12),蜗轮轴(1-12)固定安装有蜗轮(1-10),丝杠螺母(1-11)通过丝杠螺母副连接在蜗轮轴(1-12)上,布置在蜗轮轴(1-12)两侧的传力杆(1-4)一端通过转动副与丝杠螺母(1-11)相连、另一端通过转动副分别连接一定位杆(1-5),定位杆(1-5)与对接机构芯体(1-1)通过滑动副连接,驱动电机(1-8)固定在对接机构芯体1-1中、并与蜗杆轴(1-9)连接,蜗杆轴(1-9)与蜗轮轴(1-12)上的蜗轮(1-10)配合;驱动电机(1-8)转动通过蜗杆轴(1-9)带动蜗轮(1-10)旋转,蜗轮(1-10)带动蜗轮轴(1-12)旋转,丝杠螺母1-11相对于蜗轮轴(1-12)上下移动,丝杠螺母(1-11)通过传力杆(1-4)带动定位杆(1-5)移动,线上移动机构(2)下部设有与定位杆(1-5)配合的线上移动机构定位锁紧曲面(2-4),定位杆(1-5)与线上移动机构定位锁紧曲面(2-4)配合,实现分离或结合。2.如权利要求1所述的用于可分离和融合变形的飞爬滑...
【专利技术属性】
技术研发人员:张小栋,郭健,张黎明,陆竹风,孙晓峰,
申请(专利权)人:西安交通大学,
类型:发明
国别省市:陕西,61
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