基于无人机航拍影像数据的实时三维建模方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于无人机航拍影像数据的实时三维建模方法，包括以下步骤：数据采集，其包括将采集到的含有位置信息的航拍图片数据实时上传；图像处理，其包括对所述航拍图片的各像素点重建；对所述像素点提取出密集点云数据；对所述密集点云进行噪声点云过滤处理以及噪声片元过滤处理；得到三维模型。本发明专利技术还提供一种基于无人机航拍影像数据的实时三维建模系统，其实时传输图片至Altizure三维建模服务器云端，大大缩短了采集建模的周期；通过MVS方法提取密集匹配的点云数据，为真彩色点云，较激光点云更为直观，通过去噪，面片化，纹理映射等一系列手段得到的三维数据逼真度高，漫游效果好，广泛应用于无人机控制领域。

Real time 3D modeling method and system based on UAV aerial image data

The invention discloses a real-time 3D modeling method of UAV aerial images based on the data, which comprises the following steps: data acquisition, which includes real-time upload aerial pictures data containing position information collected; image processing, including the aerial images of each pixel reconstruction; extract dense point cloud data of the pixel points; the noise points cloud filtering processing and noise filtering sheet element processing to the dense point cloud; three-dimensional model. The invention also provides a real-time 3D modeling system of UAV aerial images based on the data transmission to Altizure pictures in 3D modeling server cloud, greatly shorten the period of acquisition by MVS modeling; extraction method of dense matching point cloud data, as the true color of the point cloud, a laser point cloud is more intuitive, go through noise, faceting, 3D texture mapping data and a series of means of high fidelity, roaming effect is good, widely used in UAV control field.

【技术实现步骤摘要】
基于无人机航拍影像数据的实时三维建模方法及系统
本专利技术涉及无人机控制领域，具体为一种基于无人机航拍影像数据的实时三维建模方法及系统。
技术介绍
MVS：multi-viewstereo，多视角的立体数据集。随着数字城市三维建设的发展及应用的普及，城市三维建模在诸多领域的应用不断增多，传统的手工建模方式由于工作量大，人力成本高等缺点，已不能适应新时期的数据发展需求。现有的无人机倾斜摄影系统由于搭载了多相机，使得无人机的拍照数量大幅增加，传统方法需要在拍摄完成后整理数据，拷贝至电脑然后通过本地软件进行拼图运算，需要增大无人机的续航时间，且作业效率较低。因此，该技术有必要进行改进。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，本专利技术的目的是提供一种可减少数据采集后的工作量和工作时间，提升工作效率的基于无人机航拍影像数据的实时三维建模方法及系统。本专利技术所采用的技术方案是：本专利技术提供一种基于无人机航拍影像数据的实时三维建模方法，包括以下步骤：数据采集，其包括将采集到的含有位置信息的航拍图片数据实时上传；图像处理，其包括对所述航拍图片的各像素点重建；对所述像素点提取出密集点云数据；对所述密集本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于无人机航拍影像数据的实时三维建模方法，其特征在于，包括以下步骤：数据采集，其包括将采集到的含有位置信息的航拍图片数据实时上传；图像处理，其包括对所述航拍图片的各像素点重建；对所述像素点提取出密集点云数据；对所述密集点云进行噪声点云过滤处理以及噪声片元过滤处理；得到三维模型。

【技术特征摘要】
1.一种基于无人机航拍影像数据的实时三维建模方法，其特征在于，包括以下步骤：数据采集，其包括将采集到的含有位置信息的航拍图片数据实时上传；图像处理，其包括对所述航拍图片的各像素点重建；对所述像素点提取出密集点云数据；对所述密集点云进行噪声点云过滤处理以及噪声片元过滤处理；得到三维模型。2.根据权利要求1所述的基于无人机航拍影像数据的实时三维建模方法，其特征在于：所述步骤图像处理，其还包括对相机姿态优化，以及对所采集到的航拍图片的每一个像素点验证假设的平面参数，获得各像素点的深度，并提取出密集点云数据。3.根据权利要求2所述的基于无人机航拍影像数据的实时三维建模方法，其特征在于：所述步骤图像处理，其还包括对所述航拍图片提取出来的密集点云之间进行交叉验证，根据统计出的点云质量信息和重建点云的相片质量信息，过滤掉噪声点云。4.根据权利要求3所述的基于无人机航拍影像数据的实时三维建模方法，其特征在于：所述步骤图像处理，其还包括通过德劳内模型对所述点云进行面片化处理，并依据片元的遮挡信息建立有向无环图，进而过滤噪声片元。5.根据权利要求4所述的基于无人机航拍影像数据的实时三维建模方法，其特征在于：所述步骤图像处理，其还包括对所述每一个片元选取最右的相片并进行自动贴图，以基于马尔科夫随机场的图割算法全局匀色后得到三维模...

【专利技术属性】
技术研发人员：方天，朱思语，黎世伟，张润泽，姚遥，申天纬，权龙，
申请(专利权)人：深圳珠科创新技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44