一种车道线提取方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车道线提取方法、装置及系统，涉及交通技术领域，主要目的在于提升车道线提取精度和效率。所述方法包括：采集可量测实景道路图像；通过对所述可量测实景道路图像进行分析，构建基于网格动态窗口的车道识别感兴趣区，并对所述车道识别感兴趣区进行车道线边缘检测；根据检测得到的车道线信息和预设车道中线拟合修正的车道线提取模型提取车道线。本发明专利技术适用于基于可量测实景道路图像的车道线提取。

Method and device for extracting lane line

The invention discloses a lane line extraction method, device and system, relates to the traffic technical field, the main purpose is to improve the precision and efficiency of extracting lane. The method comprises the following steps: collecting digital measurable image on the road; through measuring the real road image analysis, construct the grid dynamic window Lane Recognition Based on ROI, and the lane recognition region of interest of lane edge detection; lane detection according to the preset information and lane line fitting and correction model to extract the lane line extraction lane. The method is suitable for lane extraction based on measurable real road image.

【技术实现步骤摘要】
一种车道线提取方法及装置
本专利技术涉及交通
，特别是涉及一种车道线提取方法及装置。
技术介绍
随着社会经济的快速发展，驾车出行已然成为人们出行的主要方式。机动车出行给人们带来了很大的便利，但同时也存在着很大的隐患。据不完全统计，机动车驾驶人数量已过半，每年大约有数十万人死于交通事故。为了减少不幸事故的发生，也为了提升人们出行的方便性和舒适性，实现机动车的自动化已成为必然的趋势走向。所以对道路线的检测，如车道线的检测显得尤为重要，检测出车道线能够使自动驾驶更加智能化，带来更安全的保证。目前，在进行车道线提取时，通常对采集的普通道路图像进行车道线边缘检测，然后直接根据车道线边缘点所构成的直线提取车道线。然而，普通道路图像所包含的车道线信息不全面，且在实际交通道路中，车道线并非一直是直线，直接根据车道线边缘点所构成的直线提取车道线，会造成提取的车道线不准确，从而导致车道线提取精度较低，此外，对所述普通道路图像进行边缘检测，需要处理的冗余图像信息量较大，造成边缘检测的速度较慢，从而导致车道线提取效率较低。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种车道线提取方法及装置，主要目的在于在提升本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车道线提取方法，其特征在于，包括：采集可量测实景道路图像；通过对所述可量测实景道路图像进行分析，构建基于网格动态窗口的车道识别感兴趣区，并对所述车道识别感兴趣区进行车道线边缘检测；根据检测得到的车道线信息和预设车道中线拟合修正的车道线提取模型提取车道线。

【技术特征摘要】
1.一种车道线提取方法，其特征在于，包括：采集可量测实景道路图像；通过对所述可量测实景道路图像进行分析，构建基于网格动态窗口的车道识别感兴趣区，并对所述车道识别感兴趣区进行车道线边缘检测；根据检测得到的车道线信息和预设车道中线拟合修正的车道线提取模型提取车道线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过对可量测实景道路图像进行分析，构建基于网格动态窗口的车道识别感兴趣区包括：通过对可量测实景道路图像进行分析，构建网格动态窗口生成模型和连续网格动态窗口感兴趣区拼接模型；利用所述网格动态窗口生成模型生成的包含车道特征的网格动态窗口和所述连续网格动态窗口感兴趣区拼接模型，构建基于网格动态窗口的车道识别感兴趣区。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述通过对可量测实景道路图像进行分析，构建得到网格动态窗口生成模型和连续网格动态窗口感兴趣拼接模型包括：对可量测实景道路图像进行分析，得到所述图像的图像特性信息和图像位置信息；根据所述图像特性信息构建所述网格动态窗口生成模型，并根据所述图像位置信息和预设图像差异经验模型筛选出的用于反映车道线状态的动态网格窗口，构建所述连续网格动态窗口感兴趣拼接模型。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述可量测实景道路图像为可量测实景道路的左右两侧立体图像，所述检测得到的车道线信息为左右两侧车道线信息，所述预设中线拟合修正的车道线提取模型包括预设车道中线归一化模型、预设多相关反馈的车道中线修正模型和预设车道中线跟踪车道线模型，所述根据检测得到的车道线信息和预设中线拟合修正的车道线提取模型提取车道线包括：根据所述左右两侧车道线信息和预设车道中线归一化模型，确定第一拟合车道中线，并通过对所述左右两侧车道线信息进行逆透视映射处理确定第二拟合车道中线；根据预设多相关反馈的车道中线修正模型和所述第二拟合车道中线，对所述第一拟合车道中线进行修正处理；根据修正得到的车道中线和所述预设车道中线跟踪车道线模型，反推提取出左右两侧车道线。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述左右两侧车道线信息和预设车道...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘扬，杜明义，孙家阔，蔡国印，王国凤，刘清松，
申请(专利权)人：北京建筑大学，
类型：发明
国别省市：北京,11