一种智能AGV叉车制造技术

本发明专利技术公开了一种智能AGV叉车，包括转向角度传感器、第一齿轮、编码器、转向电机、第二齿轮、从动轮、货叉、电池及控制器柜、RFID读卡器、磁导航传感器、驱动轮、第三齿轮、转向手柄、第四齿轮、驱动电机和主框体，所述主框体前端安装有货叉；所述主框体中部设有电池及控制器柜，主框体后端左侧设有RFID读卡器，主框体后端左端面设有磁导航传感器；所述主框体底面后端设有驱动轮；所述电池及控制器柜后方的主框体上设有转向电机，转向电机上端设有编码器；所述转向电机右端的主框体上设有驱动电机，驱动电机上端连接的第四齿轮左端啮合有第一齿轮，第一齿轮上端安装有转向角度传感器。本发明专利技术实现PLC控制下的磁导航，通过RFID读卡器识别站点。

A kind of intelligent AGV forklift truck

The invention discloses an intelligent AGV forklift, including steering angle sensor, encoder, first gear, steering motor and second gear, a driven wheel, a fork, a battery and a controller cabinet, RFID card reader, magnetic navigation sensor, a driving wheel, a steering handle, third gear, fourth gear, a driving motor and a main frame. And the main body frame is installed in the front fork; the middle of the main frame body is provided with a battery and a controller cabinet, the main frame is provided with the left rear RFID card reader, a main frame rear left end surface of the magnetic navigation sensor; the main frame body bottom is provided with a driving wheel; the main frame and battery the cabinet body is provided with a rear steering motor, steering motor is arranged on the upper end of the encoder; the steering motor main frame on the right end is provided with a drive motor, the driving gear meshing fourth is connected with the upper end of the first motor The steering gear angle sensor is installed at the upper end of the first gear. The invention realizes the magnetic navigation under the PLC control, and identifies the station through the RFID card reader.

【技术实现步骤摘要】
一种智能AGV叉车
本专利技术涉及移动机器人的
，特别是一种智能AGV叉车的

技术介绍
随着工厂自动化、计算机集成制造系统技术的逐步发展以及柔性制造系统、自动化立体仓库的广泛应用，移动机器人设备如AGV(AutomaticGuidedVehicle)自动导引车，作为联系和调节离散型物流系统以使其作业连续化的必要的自动化搬运装卸手段，其应用范围和应用规模越来越大。叉车是工业搬运车辆，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆。在需要转运的货物中心，需要一种智能AGV叉车，用于复杂环境下的物料运输任务。
技术实现思路
本专利技术的目的就是解决现有技术中的问题，提出一种智能AGV叉车，能够结合现有叉车技术，实现PLC控制下的磁导航，通过RFID读卡器识别站点。为实现上述目的，本专利技术提出了一种智能AGV叉车，包括转向角度传感器、第一齿轮、编码器、转向电机、第二齿轮、从动轮、货叉、电池及控制器柜、RFID读卡器、磁导航传感器、驱动轮、第三齿轮、转向手柄、第四齿轮、驱动电机和主框体，所述主框体前端安装有货叉，货叉前端底部设有从动轮；所述主框体中部设有电池及控制器柜，主框体后端左侧设有RFID读卡器，主框体后端左端面设有磁导航传感器；所述主框体底面后端设有驱动轮；所述电池及控制器柜后方的主框体上设有转向电机，转向电机下端机械连接有第二齿轮，第二齿轮啮合有第三齿轮，转向电机上端设有编码器；所述转向电机右端的主框体上设有驱动电机，驱动电机上端机械连接有第四齿轮，第四齿轮上端设有转向手柄，第四齿轮左端啮合有第一齿轮，第一齿轮上端安装有转向角度传感器；所述电池及控制器柜包括电池、主控制器、中间继电器、声光报警器、电机控制器。作为优选，所述主控制器为S7-1200型PLC控制器，主控制器与转向角度传感器、RFID读卡器、磁导航传感器、中间继电器、电机控制器均电性连接。作为优选，所述电池与转向角度传感器、编码器、转向电机、RFID读卡器、磁导航传感器、驱动电机、主控制器、中间继电器、声光报警器、电机控制器均电性连接。作为优选，所述转向电机与编码器、电机控制器均电性连接；所述驱动电机与电机控制器电性连接。本专利技术的有益效果：本专利技术能够结合现有叉车技术，实现PLC控制下的磁导航，通过RFID读卡器识别站点。本专利技术的特征及优点将通过实施例结合附图进行详细说明。【附图说明】图1是本专利技术一种智能AGV叉车的结构示意图；图2是本专利技术一种智能AGV叉车的控制原理图。图中：1-转向角度传感器、2-第一齿轮、3-编码器、4-转向电机、5-第二齿轮、6-从动轮、7-货叉、8-电池及控制器柜、9-RFID读卡器、10-磁导航传感器、11-驱动轮、12-第三齿轮、13-转向手柄、14-第四齿轮、15-驱动电机、16-主框体。【具体实施方式】参阅图1、图2，本专利技术，包括转向角度传感器1、第一齿轮2、编码器3、转向电机4、第二齿轮5、从动轮6、货叉7、电池及控制器柜8、RFID读卡器9、磁导航传感器10、驱动轮11、第三齿轮12、转向手柄13、第四齿轮14、驱动电机15和主框体16，所述主框体16前端安装有货叉7，货叉7前端底部设有从动轮6；所述主框体16中部设有电池及控制器柜8，主框体16后端左侧设有RFID读卡器9，主框体16后端左端面设有磁导航传感器10；所述主框体16底面后端设有驱动轮11；所述电池及控制器柜8后方的主框体16上设有转向电机4，转向电机4下端机械连接有第二齿轮5，第二齿轮5啮合有第三齿轮12，转向电机4上端设有编码器3；所述转向电机4右端的主框体16上设有驱动电机15，驱动电机15上端机械连接有第四齿轮14，第四齿轮14上端设有转向手柄13，第四齿轮14左端啮合有第一齿轮2，第一齿轮2上端安装有转向角度传感器1；所述电池及控制器柜8包括电池、主控制器、中间继电器、声光报警器、电机控制器。具体的，所述主控制器为S7-1200型PLC控制器，主控制器与转向角度传感器1、RFID读卡器9、磁导航传感器10、中间继电器、电机控制器均电性连接。具体的，所述电池与转向角度传感器1、编码器3、转向电机4、RFID读卡器9、磁导航传感器10、驱动电机15、主控制器、中间继电器、声光报警器、电机控制器均电性连接。具体的，所述转向电机4与编码器3、电机控制器均电性连接；所述驱动电机15与电机控制器电性连接。本专利技术工作过程：本专利技术一种智能AGV叉车在工作过程中，货叉7的结构及使用与现有技术同；通过转向角度传感器1、磁导航传感器10的配合使用，实现自牵引；通过驱动轮11进行行进；通过RFID读卡器9获取站点信息。本专利技术，能够结合现有叉车技术，实现PLC控制下的磁导航，通过RFID读卡器识别站点。上述实施例是对本专利技术的说明，不是对本专利技术的限定，任何对本专利技术简单变换后的方案均属于本专利技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能AGV叉车，其特征在于：包括转向角度传感器(1)、第一齿轮(2)、编码器(3)、转向电机(4)、第二齿轮(5)、从动轮(6)、货叉(7)、电池及控制器柜(8)、RFID读卡器(9)、磁导航传感器(10)、驱动轮(11)、第三齿轮(12)、转向手柄(13)、第四齿轮(14)、驱动电机(15)和主框体(16)，所述主框体(16)前端安装有货叉(7)，货叉(7)前端底部设有从动轮(6)；所述主框体(16)中部设有电池及控制器柜(8)，主框体(16)后端左侧设有RFID读卡器(9)，主框体(16)后端左端面设有磁导航传感器(10)；所述主框体(16)底面后端设有驱动轮(11)；所述电池及控制器柜(8)后方的主框体(16)上设有转向电机(4)，转向电机(4)下端机械连接有第二齿轮(5)，第二齿轮(5)啮合有第三齿轮(12)，转向电机(4)上端设有编码器(3)；所述转向电机(4)右端的主框体(16)上设有驱动电机(15)，驱动电机(15)上端机械连接有第四齿轮(14)，第四齿轮(14)上端设有转向手柄(13)，第四齿轮(14)左端啮合有第一齿轮(2)，第一齿轮(2)上端安装有转向角度传感器(1)；所述电池及控制器柜(8)包括电池、主控制器、中间继电器、声光报警器、电机控制器。...

【技术特征摘要】
1.一种智能AGV叉车，其特征在于：包括转向角度传感器(1)、第一齿轮(2)、编码器(3)、转向电机(4)、第二齿轮(5)、从动轮(6)、货叉(7)、电池及控制器柜(8)、RFID读卡器(9)、磁导航传感器(10)、驱动轮(11)、第三齿轮(12)、转向手柄(13)、第四齿轮(14)、驱动电机(15)和主框体(16)，所述主框体(16)前端安装有货叉(7)，货叉(7)前端底部设有从动轮(6)；所述主框体(16)中部设有电池及控制器柜(8)，主框体(16)后端左侧设有RFID读卡器(9)，主框体(16)后端左端面设有磁导航传感器(10)；所述主框体(16)底面后端设有驱动轮(11)；所述电池及控制器柜(8)后方的主框体(16)上设有转向电机(4)，转向电机(4)下端机械连接有第二齿轮(5)，第二齿轮(5)啮合有第三齿轮(12)，转向电机(4)上端设有编码器(3)；所述转向电机(4)右端的主框体(16)上设有驱动电机(15)，驱动电机...

【专利技术属性】
技术研发人员：隆康，韩林，赵晓伟，
申请(专利权)人：杭叉集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33