用于拍摄全景视频的飞行器及使用该飞行器拍摄的方法技术

本发明专利技术提供的用于拍摄全景视频的飞行器及使用该飞行器进行拍摄的方法，通过飞控系统获取机体当前的飞行姿态；并通过陀螺仪检测当前安装杆的倾斜角度；并根据飞行姿态和倾斜角度得到倾斜角度调整信号，倾斜角度调整信号中包括安装杆当前需调整的倾斜角度；安装杆上的增稳部件根据倾斜角度调整信号调整安装杆的倾斜角度。如此设置，输出的倾斜角度调整信号实现了主动预调整且微调整安装杆的倾斜角度，使得安装杆稳定垂直于地面，进而使得拍摄出的空中全景视频更加稳定，没有抖动。

Aircraft for photographing panoramic video and method of using the aircraft

The invention provides for a panoramic video vehicle and shooting method using the aircraft body, get the current flight attitude by the flight control system; and the tilt angle of the gyroscope to detect the current installation rod; and tilt angle adjustment signal according to the flight attitude and inclination angle, tilt angle adjustment signal including the tilt angle of the rod the current need to be adjusted; augmentation components are installed on the rod according to the inclination angle adjusting signal to adjust the mounting rod. So set the tilt angle adjustment of the output signal to realize active pre adjustment and micro adjustment angle of the mounting rod. The mounting rod stable perpendicular to the ground, and then make the sky panoramic video shooting out of the more stable, no jitter.

【技术实现步骤摘要】
用于拍摄全景视频的飞行器及使用该飞行器拍摄的方法
本专利技术涉及飞行器领域，具体涉及一种用于拍摄全景视频的飞行器及使用该飞行器拍摄的方法。
技术介绍
全景(Panorama)是将相机环360°拍摄的一组或多组照片或视频，拼接成一个全景照片或全景视频。全景照片有如下三个特点，第一、全，全方位的展示了360°球型范围内的所有景致；第二、景，实景，真实的场景，三维实景大多是在照片基础之上拼合得到的图像，最大限度的保留了场景的真实性；第三、360°环视，虽然照片都是平面的，但是通过软件处理之后得到的360°实景，却能给人以三维立体的空间感觉，形成360°环视的效果，使观看者犹如身在其中。全景视频即动态的全景照片，但整套的拍摄方式和后期处理方式都比全景照片难度大得多，当然带来的沉浸体验也是前所未有的。随着虚拟现实技术的日趋成熟，全景视频是可以与虚拟现实眼镜完美结合的影像内容，可以给观看者带来前所未有的沉浸体验，所以全景视频拥有巨大的市场前景和潜力。目前，全景照片技术目前已经比较成熟，而全景视频技术才刚刚开始兴起，形成全景视频首先需要对景物进行稳定的360°全方位无死角拍摄，以获得稳定无死角的空中全景视频。中国专利文献CN204937526U，公开了一种360°全景航拍摄影摄像无人机，该专利文献公开的技术方案中在飞行器的左侧、右侧、机头、机尾分别安装左、右侧相机、机头相机、机尾相机，位于机身半径以外，用于摄录机身四周的画面，顶部相机和底部相机分别用于摄录天空画面和地面画面。该方案采用6台相机环绕飞行器的设计结构，保证飞行器在飞行过程中，6台相机分别对准空间立方体6个面，避免了镜头将机身拍摄进去，采用分镜头摄录后期拼接成球面画面的方式，构成了360°无死角全景拼接画面。由于该专利文献公开的技术方案，飞行器在360°无遮挡拍摄的过程中，不可避免的会出现晃动，因此拍出的全景视频画面是抖动和摇晃的，而抖动的画面容易使观众产生烦躁、疲劳以及反感的感觉；另外，画面的稳定性好则在视频后期制作中便于加入多层特技；同时，画面抖动再加上噪波是所有压缩算法的大敌。因此，该专利文献公开的技术方案中虽然实现了360°无遮挡拍摄，但是实际应用效果却并不理想。
技术实现思路
因此，本专利技术要解决的技术问题在于克服现有技术中的无人机在进行拍摄的过程中拍摄的画面容易出现抖动的缺陷，从而提供一种用于拍摄全景视频的飞行器及使用该飞行器拍摄的方法。为此，本专利技术的技术方案如下：一种用于拍摄全景视频的飞行器，包括机体，还包括：安装杆，在所述安装杆上安装有用于全方位拍摄的机组；至少一套飞控系统，用于获取所述机体当前的飞行姿态；陀螺仪，其安装于所述安装杆上，用于检测当前安装杆的倾斜角度；控制模块，其用于根据所述飞行姿态和所述倾斜角度得到所述安装杆的倾斜角度调整信号；增稳部件，其安装于所述安装杆上，用于接收所述控制模块输出的倾斜角度调整信号，并根据所述倾斜角度调整信号调整所述安装杆的倾斜角度。优选地,所述机组包括顶部相机、底部相机以及用于对四周进行全覆盖拍摄的环绕机组。优选地，所述环绕机组包括：左侧相机、右侧相机、前部相机、后部相机。优选地，所述安装杆竖直穿设于所述机体的中心点。优选地，所述安装杆从所述机体向上下两侧延伸；所述安装杆的上端部安装有所述顶部相机；所述安装杆的下端部安装有所述底部相机；在所述安装杆的所述上端部和/或所述下端部还安装有所述环绕机组。优选地，所述安装杆包括上安装杆和下安装杆，其中，所述上安装杆自所述机体的中心点向上延伸，所述下安装杆自所述机体的中心点向下延伸。优选地，在所述下安装杆的下延伸端安装有所述底部相机以及所述环绕机组。优选地，所述上安装杆的上延伸端还安装有电池。优选地，所述下安装杆的长度通过如下模型获得：其中，N:所述下安装杆的长度；L：所述机体机身最大直径；α：所述底部相机以及所述环绕机组的最大视场角。优选地，所述上安装杆的长度通过如下模型获得：其中，M表示所述上安装杆的长度；当上安装杆没有安装电池时，所述W1表示所述顶部相机的重量；当上安装杆安装有电池时，所述W1表示所述顶部相机和所述电池的重量之和；W2表示所述底部相机以及所述环绕机组的重量。优选地，所述陀螺仪包括：第一陀螺仪，安装于所述安装杆靠近所述机体位置上，用于检测当前安装杆的纵向倾斜角度；第二陀螺仪，安装于所述安装杆靠近所述机体位置上，用于检测当前安装杆的横向倾斜角度。优选地，所述机体的四个角分别设置有减震模块。一种使用上述的飞行器拍摄的方法，包括：获取机体当前的飞行姿态；获取当前安装杆的倾斜角度；根据所述飞行姿态和所述倾斜角度得到倾斜角度调整信号，所述倾斜角度调整信号中包括所述安装杆当前需调整的倾斜角度；所述安装杆上安装的增稳部件接收所述倾斜角度调整信号，并根据所述倾斜角度调整信号调整所述安装杆的倾斜角度。本专利技术技术方案，具有如下优点：1.本专利技术实施例提供的用于拍摄全景视频的飞行器，通过飞控系统获取机体当前的飞行姿态；并通过陀螺仪检测当前安装杆的倾斜角度；并根据飞行姿态和倾斜角度得到倾斜角度调整信号，倾斜角度调整信号中包括安装杆当前需调整的倾斜角度；安装杆上的增稳部件根据倾斜角度调整信号调整安装杆的倾斜角度。如此设置，输出的倾斜角度调整信号实现了主动预调整且微调整安装杆的倾斜角度，使得安装杆稳定垂直于地面，进而使得拍摄出的空中全景视频更加稳定，没有抖动。2.本专利技术实施例提供的用于拍摄全景视频的飞行器，安装杆从机体向上下两侧延伸；安装杆的上端部安装有顶部相机；安装杆的下端部安装有底部相机；在安装杆的上端部和/或下端部还安装有用于对四周进行全覆盖拍摄的环绕机组。通过在飞行器的机体上加装安装杆，并在安装杆上加装相机的方式，实现了可以稳定的360°全方位无死角拍摄，以获得稳定无死角的空中全景视频。3.本专利技术实施例提供的用于拍摄全景视频的飞行器，安装杆包括上安装杆和下安装杆，其中，上安装杆自机体的中心点向上延伸，下安装杆自机体的中心点向下延伸。通过将安装杆分为可拆卸的上安装杆和下安装杆便于飞行器进行快速拆装，方便运输。4.本专利技术实施例提供的用于拍摄全景视频的飞行器，在上安装杆的上延伸端安装顶部相机、在下安装杆的下延伸端安装有底部相机以及环绕机组，可以保证在拍摄的过程中全视角无遮挡，保证了后期图像可以完美拼接。同时，将飞行器飞行所需的电池安装于上安装杆的上延伸端，便于缩短上安装杆的长度，便于使用。5.本专利技术实施例提供的使用用于拍摄全景视频的飞行器拍摄的方法，通过飞控系统获取机体当前的飞行姿态；并通过陀螺仪检测当前安装杆的倾斜角度；并根据飞行姿态和倾斜角度得到倾斜角度调整信号，倾斜角度调整信号中包括安装杆当前需调整的倾斜角度；安装杆上的增稳部件根据倾斜角度调整信号调整安装杆的倾斜角度。如此设置，输出的倾斜角度调整信号实现了主动预调整且微调整安装杆的倾斜角度，使得安装杆稳定垂直于地面，进而使得拍摄出的空中全景视频更加稳定，没有抖动。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于拍摄全景视频的飞行器，包括机体，其特征在于，还包括：安装杆，在所述安装杆上安装有用于全方位拍摄的机组；至少一套飞控系统，用于获取所述机体当前的飞行姿态；陀螺仪，其安装于所述安装杆上，用于检测当前安装杆的倾斜角度；控制模块，其用于根据所述飞行姿态和所述倾斜角度得到所述安装杆的倾斜角度调整信号；增稳部件，其安装于所述安装杆上，用于接收所述控制模块输出的倾斜角度调整信号，并根据所述倾斜角度调整信号调整所述安装杆的倾斜角度。

【技术特征摘要】
1.一种用于拍摄全景视频的飞行器，包括机体，其特征在于，还包括：安装杆，在所述安装杆上安装有用于全方位拍摄的机组；至少一套飞控系统，用于获取所述机体当前的飞行姿态；陀螺仪，其安装于所述安装杆上，用于检测当前安装杆的倾斜角度；控制模块，其用于根据所述飞行姿态和所述倾斜角度得到所述安装杆的倾斜角度调整信号；增稳部件，其安装于所述安装杆上，用于接收所述控制模块输出的倾斜角度调整信号，并根据所述倾斜角度调整信号调整所述安装杆的倾斜角度。2.根据权利要求1所述的飞行器,所述机组包括顶部相机、底部相机以及用于对四周进行全覆盖拍摄的环绕机组。3.根据权利要求2所述的飞行器，其特征在于，所述环绕机组包括：左侧相机、右侧相机、前部相机、后部相机。4.根据权利要求1-3任一所述的飞行器，其特征在于，所述安装杆竖直穿设于所述机体的中心点。5.根据权利要求2或3所述的飞行器，其特征在于，所述安装杆从所述机体向上下两侧延伸；所述安装杆的上端部安装有所述顶部相机；所述安装杆的下端部安装有所述底部相机；在所述安装杆的所述上端部和/或所述下端部还安装有所述环绕机组。6.根据权利要求5所述的飞行器，其特征在于，所述安装杆包括上安装杆和下安装杆，其中，所述上安装杆自所述机体的中心点向上延伸，所述下安装杆自所述机体的中心点向下延伸。7.根据权利要求6所述的飞行器，其特征在于，在所述下安装杆的下延伸端安装有所述底部相机以及所述环绕机组...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱岩，
申请(专利权)人：北京星闪世图科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11