托盘手爪机构制造技术

本发明专利技术公开了托盘手爪机构，包括基座，还包括水平位移机构、垂直位移机构、抓头机构、报警器和限位爪，基座顶部安装水平位移机构，垂直位移机构一端连接抓头机构，另一端连接水平位移机构，水平位移机构、垂直位移机构和抓头机构均由单独的伺服电机驱动工作，在抓头机构的外围均匀设置安装一圈限位爪，每个限位爪均朝向圆形弯曲，在抓头机构侧面上离端面5‑10mm的地方均匀安装多个报警器。本发明专利技术通过上述结构，该码垛机上的手爪结构抓取异性结构的物体不易滑落，同时还能对手爪结构的磨损程度进行提醒，及时更换，避免误伤抓取物体。

Tray gripper mechanism

The invention discloses a tray gripper mechanism, which comprises a base, including horizontal displacement mechanism, vertical displacement mechanism, head scratching mechanism, alarm and limit claw, base mounted on the top horizontal displacement mechanism, one end of the vertical displacement mechanism is connected with the head scratching mechanism, the other end is connected with the horizontal displacement mechanism, horizontal displacement, vertical displacement mechanism and mechanism of head scratching a separate mechanism is composed of servo motor driven, in the periphery of head scratching mechanism even installed a circle of limiting claws, each limit claws are toward the Circular Bend, to grasp the head side of the machine from the end surface of the 5 10mm place to install multiple uniform alarm. Through the structure, the gripper structure on the palletizing machine grabs the object of the opposite structure, and it is not easy to slide. At the same time, the abrasion degree of the claw structure can be reminded and replaced in time, so as to avoid catching the object by accident.

【技术实现步骤摘要】
托盘手爪机构
本专利技术涉及物流领域，具体涉及托盘手爪机构。
技术介绍
随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进,现代物流作为现代经济的重要组成部分和工业化进程中最为经济合理的综合服务模式,正在全国范围内得以迅速发展。自动化立体仓库作为现代物流系统的重要组成部分,是一种多层存放货物的高架仓库系统,它是在不直接进行人工干预的情况下自动地存储和取出物流的系统。机械手码垛是完成自动化立体仓库中最重要的设备之一,是货物堆放到立体仓库的前端设备,它能够把单一的物料码放到一起,便于运输,提高了生产效率。它将已装入容器的纸箱,装入大袋的化工产品、水泥、粮食等按一定排列码放在木质(或塑料)托盘上,进行自动堆码,可堆码多层,然后推出,便于叉车运至仓库储存。现有的机械手码垛基本上都是针对规则形状物体的抓取，对于异型结构的物体的抓取容易出现滑落，同时现有的机械手码垛的抓取部分若出现磨损，只能人工检测，若不及时发现更换，磨损的抓取部分容易挂坏抓取物体，造成比必要的经济损失。
技术实现思路
本专利技术克服了现有技术的不足，提供托盘手爪机构，该码垛机上的手爪结构抓取异性结构的物体不易滑落，同时还能对手爪结构的磨损程度进行提醒，及时更换，避免误伤抓取物体。为解决上述的技术问题，本专利技术采用以下技术方案：托盘手爪机构，包括基座，还包括水平位移机构、垂直位移机构、抓头机构、报警器和限位爪，基座顶部安装水平位移机构，垂直位移机构一端连接抓头机构，另一端连接水平位移机构，水平位移机构、垂直位移机构和抓头机构均由单独的伺服电机驱动工作，在抓头机构的外围均匀设置安装一圈限位爪，每个限位爪均朝向圆形弯曲，在抓头机构侧面上离端面5-10mm的地方均匀安装多个报警器。限位爪的长度范围在10-15cm之间，多个限位爪围成一个类似于球型的空间，由于抓取机构的齿头一般都比较短，单靠抓头机构抓取异性结构的物体时，异性结构的物体容易脱落，本方案在用抓头机构抓住物体的同时，将物体限定在多个限位爪围成的球型区域内，这样就避免物体滑落的可能。对于抓头机构所能承受的最大磨损量处安装报警器，当磨损量达到该值时，在抓取物体时则会触碰到该处的报警器，提醒工作人员及时更换，避免误伤需要抓取的物体。优选的，所述限位爪与抓头机构连接端能够转动。能够转动的限位爪可以根据实际需要抓取物体的大小进行调整，以适应不同大小异型物体的抓取。优选的，所述限位爪上设置传感器。传感器用于感应抓取物体的位置情况，然后限位爪就向感应的位置移动，实现对物体的快速准确抓取。优选的，所述限位爪的外表面上设置均匀的斜纹条。斜条纹的设置能增加限位爪与物体之间的摩擦力，避免滑落。优选的，所述垂直位移机构包括平衡缓冲器、第一机械臂、第二机械臂和四连杆机构，第一机械臂一端连接四连杆机构，另一端连接用于驱动第一机械臂工作的第二伺服电机，第二伺服电机固定在水平位移机构上；第二机械臂一端连接四连杆机构，另一端连接抓头机构，在四连杆机构上还设置用于驱动四连杆机构和第二机械手臂工作的第三伺服电机；所述平衡缓冲器一端与四连杆机构连接，另一端与水平位移机构连接。优选的，所述基座上安装用于驱动水平位移机构工作的第一伺服电机。优选的，所述抓头机构上安装第四伺服电机。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1、本方案中多个限位爪围成一个类似于球型的空间，由于抓取机构的齿头一般都比较短，单靠抓头机构抓取异性结构的物体时，异性结构的物体容易脱落，本方案在用抓头机构抓住物体的同时，将物体限定在多个限位爪围成的球型区域内，这样就避免物体滑落。2、本方案对于抓头机构所能承受的最大磨损量处安装报警器，当磨损量达到该值时，在抓取物体时则会触碰到该处的报警器，提醒工作人员及时更换，避免误伤需要抓取的物体。附图说明图1为本专利技术的结构示意图。图中附图标记分别表示为：1、机座；2、第一伺服电机；3、水平位移机构；4、第二伺服电机；5、平衡缓冲器；6、第一机械臂；7、第三伺服电机；8、四连杆机构；9、第二机械臂；10、第四伺服电机；11、抓头机构；12、报警器；13、限位爪。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步阐述，本专利技术的实施例不限于此。实施例1：如图1所示，本专利技术包括托盘手爪机构，包括基座1，还包括水平位移机构3、垂直位移机构、抓头机构11、报警器12和限位爪13，基座1顶部安装水平位移机构3，垂直位移机构一端连接抓头机构11，另一端连接水平位移机构3，水平位移机构3、垂直位移机构和抓头机构11均由单独的伺服电机驱动工作，在抓头机构11的外围均匀设置安装一圈限位爪13，每个限位爪13均朝向圆形弯曲，在抓头机构11侧面上离端面5-10mm的地方均匀安装多个报警器12。限位爪的长度范围在10-15cm之间，多个限位爪围成一个类似于球型的空间，由于抓取机构的齿头一般都比较短，单靠抓头机构抓取异性结构的物体时，异性结构的物体容易脱落，本方案在用抓头机构抓住物体的同时，将物体限定在多个限位爪围成的球型区域内，这样就避免物体滑落的可能。对于抓头机构所能承受的最大磨损量处安装报警器，当磨损量达到该值时，在抓取物体时则会触碰到该处的报警器，提醒工作人员及时更换，避免误伤需要抓取的物体。实施例2：本实施例在实施例1的基础上优选如下：所述限位爪13与抓头机构11连接端能够转动。能够转动的限位爪可以根据实际需要抓取物体的大小进行调整，以适应不同大小异型物体的抓取。限位爪13上传感器。传感器用于感应抓取物体的位置情况，然后限位爪就向感应的位置移动，实现对物体的快速准确抓取。限位爪13的外表面上设置均匀的斜纹条。斜纹条的设置能够进一步增加限位爪的抗滑能力，避免其将抓取的物体滑落。垂直位移机构包括平衡缓冲器5、第一机械臂6、第二机械臂9和四连杆机构8，第一机械臂6一端连接四连杆机构8，另一端连接用于驱动第一机械臂6工作的第二伺服电机4，第二伺服电机4固定在水平位移机构3上；第二机械臂9一端连接四连杆机构8，另一端连接抓头机构11，在四连杆机构8上还设置用于驱动四连杆机构8和第二机械手臂9工作的第三伺服电机7；所述平衡缓冲器5一端与四连杆机构8连接，另一端与水平位移机构3连接。所述基座1上安装用于驱动水平位移机构3工作的第一伺服电机2。所述抓头机构11上安装第四伺服电机。垂直位移机构是机械手的最重要的关键机构,它由平衡缓冲器、第二伺服电机驱动的第一机械臂、第三伺服电机驱动的第二机械臂、四连杆机构等组成。第二伺服电机和第三伺服电机按照一定的曲线同步运行,伺服电机同步控制器利用CNC(运动计算语言)指令控制运行,第二和第三伺服电机的运动过程,决定机械手上升下降柔性动作的效果。平衡缓冲器主要平衡机械臂和抓载物体,同时对机械臂的过冲进行缓冲。四连杆机构作用是稳定抓头保持水平。抓头机构由抓头和驱动垛层旋转的第四伺服电机组成。一般情况下,第四伺服电机的运行和第一伺服电机的运行角度相同,但方向相反。垛层的排列、箱子的大小不同,所用抓头不同。如上所述便可实现该专利技术。本文档来自技高网...

【技术保护点】
托盘手爪机构，包括基座(1)，其特征在于：还包括水平位移机构(3)、垂直位移机构、抓头机构(11)、报警器(12)和限位爪(13)，基座(1)顶部安装水平位移机构(3)，垂直位移机构一端连接抓头机构(11)，另一端连接水平位移机构(3)，水平位移机构(3)、垂直位移机构和抓头机构(11)均由单独的伺服电机驱动工作，在抓头机构(11)的外围均匀设置安装一圈限位爪(13)，每个限位爪(13)均朝向圆形弯曲，在抓头机构(11)侧面上离端面5‑10mm的地方均匀安装多个报警器(12)。

【技术特征摘要】
1.托盘手爪机构，包括基座(1)，其特征在于：还包括水平位移机构(3)、垂直位移机构、抓头机构(11)、报警器(12)和限位爪(13)，基座(1)顶部安装水平位移机构(3)，垂直位移机构一端连接抓头机构(11)，另一端连接水平位移机构(3)，水平位移机构(3)、垂直位移机构和抓头机构(11)均由单独的伺服电机驱动工作，在抓头机构(11)的外围均匀设置安装一圈限位爪(13)，每个限位爪(13)均朝向圆形弯曲，在抓头机构(11)侧面上离端面5-10mm的地方均匀安装多个报警器(12)。2.根据权利要求1所述的托盘手爪机构，其特征在于：所述限位爪(13)与抓头机构(11)连接端能够转动。3.根据权利要求1所述的托盘手爪机构，其特征在于：所述限位爪(13)上设置传感器。4.根据权利要求1所述的托盘手爪机构，其特征在于：所述限位爪(13)的外表面上设置均匀...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘超，
申请(专利权)人：四川学易通达科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51