The invention discloses a gripper machine transmission on AGV magnetic repulsion drive adjusting device, comprising one or more groups of relative distribution of the gripper knuckles, set in front of the gripper knuckle electromagnetic actuator electromagnetic actuator, two knuckles on the opposite relative homopolar after power, have denounced the knuckles on the gripper force; it is provided with a pressure sensor, the pressure sensor signal is amplified by the signal amplifier and sent to the controller, the controller is connected with the electromagnetic actuator. The clamping force of the gripper of the AGV can be fine adjusted, so that the workpiece can be firmly secured and the workpiece can not be damaged during the process of grasping the workpiece.
【技术实现步骤摘要】
一种机床传送AGV上的手爪磁驱斥力调节装置及方法
本专利技术涉及机床传送AGV的
,特别是AGV手爪的
技术介绍
AGV全称AutomatedGuidedVehicle,即自主导引行驶车,在自动化物流系统中得到广泛应用。机床加工过程中,受机床本身加工水平的限制,一个完整的工件需要在多个机床上分工序进行加加工,而有的工艺在某一台机床上加工的时间较短,下一道工艺在次级机床上的加工时间较长,这就需要对上一级机床加工的半成品进行智能调度,现在的解决方法大都采用机械手进行工件调度,然而机械手的空间尺寸受限严重,并不能适合在各种多变的场合中应用,而采用AGV能够通过发挥AGV灵活性的调度方法,对机床流水线的工件进行调度。普通的AGV所设置的抓取手爪结构无法对机床加工的工件表面质量进行严格保护,夹持力的调整功能有限,使得工件半成品的表面损伤风险加大,所以需要一种能够对工件夹持力进行微调的AGV手爪夹持力调节方法。
技术实现思路
本专利技术的目的就是解决现有技术中的问题,提出一种机床传送AGV上的手爪磁驱斥力调节方法,能够使AGV的手爪夹持力得到微调,从而使抓取工件的过程中既牢固稳定又不会损伤工件。为实现上述目的,本专利技术提出了一种机床传送AGV上的手爪磁驱斥力调节装置,包括一组或多组相对分布的手爪指节,在手爪指节的前端设置电磁驱动器,相对的两个指节上的电磁驱动器在通电后同极相对,产生斥力;所述手爪指节上还设置有压力传感器,所述压力传感器的信号经信号放大器放大后传送到控制器中,所述控制器也与所述电磁驱动器相连接。一种机床传送AGV上的手爪磁驱斥力 ...
【技术保护点】
一种机床传送AGV上的手爪磁驱斥力调节装置,其特征在于:包括一组或多组相对分布的手爪指节,在手爪指节的前端设置电磁驱动器,相对的两个指节上的电磁驱动器在通电后同极相对,产生斥力;所述手爪指节上还设置有压力传感器,所述压力传感器的信号经信号放大器放大后传送到控制器中,所述控制器也与所述电磁驱动器相连接。
【技术特征摘要】
1.一种机床传送AGV上的手爪磁驱斥力调节装置,其特征在于:包括一组或多组相对分布的手爪指节,在手爪指节的前端设置电磁驱动器,相对的两个指节上的电磁驱动器在通电后同极相对,产生斥力;所述手爪指节上还设置有压力传感器,所述压力传感器的信号经信号放大器放大后传送到控制器中,所述控制器也与所述电磁驱动器相连接。2.如权利要求1所述的机床传送AGV上的手爪磁驱斥力调节方法,其特征在于:1)控制器控制电磁驱动器中电流通入最大值Imax;2)手爪指节通过单程方式的机械力抓取机床落料斗中的半成品工件,此时电磁驱动器中电流I逐渐减小,与此同时,3)压力传感器将夹持力实时传递到控制器,与此同时,4)控制器对压...
【专利技术属性】
技术研发人员:李堂忠,葛小勇,张杰,
申请(专利权)人:浙江安控科技有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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