一种全景图像拼接的方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种全景图像拼接的方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有技术中在进行全景图像拼接时，需要用户参与，并且拼接后的全景图像存在较大畸变的问题。该方法包括：确定一组待拼接图片中相邻每两张待拼接图片对应的几何变换矩阵类型；根据每种类型的几何变换矩阵对应的投影变换类型，以及确定出的该组待拼接图片中相邻每两张待拼接图片对应的几何变换矩阵类型，确定该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型；根据确定的目标类型，对该组待拼接图片进行投影变换并进行全景拼接。由于在本发明专利技术实施例中，无需用户参与，就确定每组待拼接图片确定对应的投影变换的目标类型，减小了拼接后的全景图像的畸变，使拼接后的全景图像效果更佳。

【技术实现步骤摘要】
一种全景图像拼接的方法、装置、设备及存储介质
本专利技术涉及全景图像拼接
，特别涉及一种全景图像拼接的方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
一般的全景拼接软件在对一组图片进行全景图像拼接时，主要步骤包括：读取图片、特征点提取、特征点匹配、估算几何变换矩阵、投影变换、相邻图片融合拼接。在上述步骤中，除了在进行投影变换时，需要人工指定投影变换的类型，在进行其他的步骤时，软件均可自动完成。在选择投影变换的类型时，用户需要根据每张图片的成像焦距和镜头视场角度等信息确定合适的投影变换的类型，由于用户可能对图片的成像焦距和视场角度的信息判断存在较大误差，则选择的投影变换的类型就会不准确，从而造成拼接后的全景图像存在较大畸变。并且如果需要对多组图片进行全景图像拼接，用户预设一种投影变换的类型，但因每组图片的场景不同而对应的投影变换的类型也不同，则预设的投影变换的类型与每组图片对应的投影变换的类型不匹配，从而造成拼接后的全景图像存在较大畸变。本申请旨在解决在进行全景拼接时，需要用户参与，并且拼接后的全景图像存在较大畸变的问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种全景图像拼接的方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有技术中在进行全景图像拼接时，需要用户参与，并且拼接后的全景图像存在较大畸变的问题。为达到上述目的，本专利技术实施例公开了一种全景图像拼接的方法，所述方法包括：针对一组待拼接图片，确定该组待拼接图片中相邻的每两张待拼接图片对应的几何变换矩阵的类型；根据预先保存的每种类型的几何变换矩阵对应的投影变换的类型，以及确定出的该组待拼接图片中相邻的每两张待拼接图片对应的几何变换矩阵的类型，确定该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型；根据确定的投影变换的目标类型，对该组待拼接图片进行投影变换并进行全景拼接。进一步地，在根据预先保存的每种类型的几何变换矩阵对应的投影变换的类型，以及确定出的该组待拼接图片中相邻的每两张待拼接图片对应的几何变换矩阵的类型，确定该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型之前，所述方法还包括：判断该组待拼接图片中的每张待拼接图片中是否均包含焦距信息，如果否，则进行后续步骤；如果是，则判断该焦距信息是否满足预设的每种类型的投影变换对应的焦距条件，如果否，则进行后续步骤。进一步地，当该焦距信息满足预设的每种类型的投影变换对应的焦距条件时，所述方法还包括：根据每张待拼接图片中包含的焦距信息，以及预设的每种类型的投影变换对应的焦距条件，确定该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型；根据确定的投影变换的目标类型，对该组待拼接图片进行投影变换并进行全景拼接。进一步地，所述根据每张待拼接图片中包含的焦距信息，以及预设的每种类型的投影变换对应的焦距条件，确定该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型包括：根据每张待拼接图片中包含的焦距信息，确定该组待拼接图片对应的焦距的变异系数，其中所述变异系数为该组待拼接图片对应的焦距的标准方差与平均值的比值；如果所述变异系数大于预设的第一变异系数阈值，则确定该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型为正射投影；如果所述变异系数小于预设的第二变异系数阈值，则根据预设的每种类型的投影变换对应的特征点匹配类型，确定该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型，其中，所述第一变异系数阈值大于所述第二变异系数阈值。进一步地，所述根据预设的每种类型的投影变换对应的特征点匹配类型，确定该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型包括：判断该组待拼接图片中相邻的每两张待拼接图片对应的特征点匹配类型是否均为横向特征点匹配；如果是，则确定该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型为圆柱投影；如果否，则确定该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型为等量投影。进一步地，所述根据预先保存的每种类型的几何变换矩阵对应的投影变换的类型，以及确定出的该组待拼接图片中相邻的每两张待拼接图片对应的几何变换矩阵的类型，确定该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型包括：根据预先保存的每种类型的几何变换矩阵对应的投影变换的类型，以及确定出的该组待拼接图片中相邻的每两张待拼接图片对应的几何变换矩阵的类型，确定相邻的每两张待拼接图片对应的投影变换的类型；统计该组待拼接图片对应的数量最多的投影变换的类型，将数量最多的投影变换的类型确定为该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型。进一步地，所述根据预先保存的每种类型的几何变换矩阵对应的投影变换的类型，以及确定出的该组待拼接图片中相邻的每两张待拼接图片对应的几何变换矩阵的类型，确定相邻的每两张待拼接图片对应的投影变换的类型包括：当相邻的两张待拼接图片对应的几何变换矩阵的类型为平移变换矩阵时，则该相邻的两张待拼接图片对应的投影变换的类型为圆柱投影；当相邻的两张待拼接图片对应的几何变换矩阵的类型为旋转变换矩阵、缩放变换矩阵和仿射变换矩阵中的至少一种时，则该相邻的两张待拼接图片对应的投影变换的类型为等量投影；当相邻的两张待拼接图片对应的几何变换矩阵的类型为投影变换矩阵时，则该相邻的两张待拼接图片对应的投影变换的类型为正射投影。本专利技术实施例公开了一种全景图像拼接的装置，所述装置包括：第一确定模块，用于针对一组待拼接图片，确定该组待拼接图片中相邻的每两张待拼接图片对应的几何变换矩阵的类型；第二确定模块，用于根据预先保存的每种类型的几何变换矩阵对应的投影变换的类型，以及确定出的该组待拼接图片中相邻的每两张待拼接图片对应的几何变换矩阵的类型，确定该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型；拼接模块，用于根据确定的投影变换的目标类型，对该组待拼接图片进行投影变换并进行全景拼接。进一步地，所述装置还包括：第一判断模块，用于判断该组待拼接图片中的每张待拼接图片中是否均包含焦距信息，如果第一判断模块的判断结果为否，则触发第二确定模块；第二判断模块，用于如果第一判断模块的判断结果为是时，判断该焦距信息是否满足预设的每种类型的投影变换对应的焦距条件，如果第二判断模块的判断结果为否，则触发第二确定模块。进一步地，所述装置还包括：第三确定模块，用于当第二判断模块的判断结果为是时，根据每张待拼接图片中包含的焦距信息，以及预设的每种类型的投影变换对应的焦距条件，确定该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型；所述拼接模块，还用于根据确定的投影变换的目标类型，对该组待拼接图片进行投影变换并进行全景拼接。进一步地，所述第三确定模块，具体用于根据每张待拼接图片中包含的焦距信息，确定该组待拼接图片对应的焦距的变异系数，其中所述变异系数为该组待拼接图片对应的焦距的标准方差与平均值的比值；如果所述变异系数大于预设的第一变异系数阈值，则确定该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型为正射投影；如果所述变异系数小于预设的第二变异系数阈值，则根据预设的每种类型的投影变换对应的特征点匹配类型，确定该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型，其中，所述第一变异系数阈值大于所述第二变异系数阈值。进一步地，所述第三确定模块，具体用于判断该组待拼接图片中相邻的每两张待拼接图片对应的特征点匹配类型是否均为横向特征点匹配；如果是，则确定该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型为圆柱投影；如果否，则确定该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型为等量投影。进一步地，所述第二确定模块，具体用于根据预本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全景图像拼接的方法，其特征在于，所述方法包括：针对一组待拼接图片，确定该组待拼接图片中相邻的每两张待拼接图片对应的几何变换矩阵的类型；根据预先保存的每种类型的几何变换矩阵对应的投影变换的类型，以及确定出的该组待拼接图片中相邻的每两张待拼接图片对应的几何变换矩阵的类型，确定该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型；根据确定的投影变换的目标类型，对该组待拼接图片进行投影变换并进行全景拼接。

【技术特征摘要】
1.一种全景图像拼接的方法，其特征在于，所述方法包括：针对一组待拼接图片，确定该组待拼接图片中相邻的每两张待拼接图片对应的几何变换矩阵的类型；根据预先保存的每种类型的几何变换矩阵对应的投影变换的类型，以及确定出的该组待拼接图片中相邻的每两张待拼接图片对应的几何变换矩阵的类型，确定该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型；根据确定的投影变换的目标类型，对该组待拼接图片进行投影变换并进行全景拼接。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据预先保存的每种类型的几何变换矩阵对应的投影变换的类型，以及确定出的该组待拼接图片中相邻的每两张待拼接图片对应的几何变换矩阵的类型，确定该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型之前，所述方法还包括：判断该组待拼接图片中的每张待拼接图片中是否均包含焦距信息，如果否，则进行后续步骤；如果是，则判断该焦距信息是否满足预设的每种类型的投影变换对应的焦距条件，如果否，则进行后续步骤。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，当该焦距信息满足预设的每种类型的投影变换对应的焦距条件时，所述方法还包括：根据每张待拼接图片中包含的焦距信息，以及预设的每种类型的投影变换对应的焦距条件，确定该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型；根据确定的投影变换的目标类型，对该组待拼接图片进行投影变换并进行全景拼接。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据每张待拼接图片中包含的焦距信息，以及预设的每种类型的投影变换对应的焦距条件，确定该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型包括：根据每张待拼接图片中包含的焦距信息，确定该组待拼接图片对应的焦距的变异系数，其中所述变异系数为该组待拼接图片对应的焦距的标准方差与平均值的比值；如果所述变异系数大于预设的第一变异系数阈值，则确定该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型为正射投影；如果所述变异系数小于预设的第二变异系数阈值，则根据预设的每种类型的投影变换对应的特征点匹配类型，确定该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型，其中，所述第一变异系数阈值大于所述第二变异系数阈值。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据预设的每种类型的投影变换对应的特征点匹配类型，确定该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型包括：判断该组待拼接图片中相邻的每两张待拼接图片对应的特征点匹配类型是否均为横向特征点匹配；如果是，则确定该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型为圆柱投影；如果否，则确定该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型为等量投影。6.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据预先保存的每种类型的几何变换矩阵对应的投影变换的类型，以及确定出的该组待拼接图片中相邻的每两张待拼接图片对应的几何变换矩阵的类型，确定该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型包括：根据预先保存的每种类型的几何变换矩阵对应的投影变换的类型，以及确定出的该组待拼接图片中相邻的每两张待拼接图片对应的几何变换矩阵的类型，确定相邻的每两张待拼接图片对应的投影变换的类型；统计该组待拼接图片对应的数量最多的投影变换的类型，将数量最多的投影变换的类型确定为该组待拼接图片对应的投影变换的目标类型。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据预先保存的每种类型的几何变换矩阵对应的投影变换的类型，以及确定出的该组待拼接图片中相邻的每两张待拼接图片对应的几何变换矩阵的类型，确定相邻的每两张待拼接图片对应的投影变换的类型包括：当相邻的两张待拼接图片对应的几何变换矩阵的类型为平移变换矩阵时，则该相邻的两张待拼接图片对应的投影变换的类型为圆柱投影；当相邻的两张待拼接图片对应的几何变换矩阵的类型为旋转变换矩阵、缩放变换矩阵和仿射变换矩阵中的至少一种时，则该相邻的两张待拼接图片对应的投影变换的类型为等量投影；当相邻的两张待拼接图片对应的几何变换矩阵的类型为投影变换矩阵时，则该相邻的两张待拼接图片对应的投影变换的类型为正射投影。8.一种全景图像拼接的装置，其特征在于，所述装置包括：第一确定模块，...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵斌，孔维生，雷益兴，吴益平，杨斌，
申请(专利权)人：浙江大华技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33