基于CCD智能视觉扫码采集系统的两轴机械手搬运装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于CCD智能视觉扫码采集系统的两轴机械手搬运装置，包括：工作台，工作台的上方安装有支架，支架的顶部安装有带有滑轨的横梁；横梁的滑轨上安装有横向滑块；横向滑块上安装有纵梁；纵梁的底端安装有机械手；机械手包括用于抓取手机的真空吸盘；手机的表面粘贴有条形码；工作台上设置有CCD视觉扫码采集系统；CCD视觉扫码采集系统包括CCD摄像头和图像采集卡；控制器根据控制指令控制机械手从特定工位抓取手机，同时所述控制器接收图像采集卡的输出采集数据，并通过采集数据获取手机位置信息和手机上条形码的信息，进而根据条形码的信息调取特定的指令信息，最后根据指令信息将抓取的手机搬运至指定工位并释放手机。

Two axis manipulator handling device based on CCD intelligent visual scanning code acquisition system

The invention discloses a two axis manipulator handling device, scan code acquisition system based on CCD intelligent vision comprises a workbench, a bracket is installed above the working table, the top of the bracket is provided with a beam with a slide rail; the slide beam is installed on the transverse slide; horizontal slider is installed on the bottom end of the longitudinal beam; equipped with mechanical hand; the mechanical hand comprises a vacuum chuck for grasping the surface of the mobile phone mobile phone; paste barcodes; working table is provided with the scan code acquisition system CCD CCD vision; visual scan code acquisition system includes a CCD camera and image acquisition card; the controller according to the control instruction to control the manipulator from a specific position to grab at the same time the mobile phone. The controller receives the output data of image acquisition card, mobile phone and mobile phone and get the location information on the barcode information through data collection, and according to the Finally, according to the instruction information, the captured mobile phone is carried to the designated station and the mobile phone is released.

【技术实现步骤摘要】
基于CCD智能视觉扫码采集系统的两轴机械手搬运装置
本专利技术涉及手机贴标设备
，特别是涉及一种基于CCD智能视觉扫码采集系统的两轴机械手搬运装置。
技术介绍
众所周知，手机在出厂前，需要在手机表面粘贴多个不同的识别标签；比如防伪用的产品的型号标签，产品检测合格标签，产品的各种信息标签；目前，传统的贴标过程主要采用的半自动的贴标设备，这种传统的贴标设备在贴标的过程中，需要操作者将手机防止在特定的工位，然后进行贴标，贴标完成后，采用人工拿取的方式将手机移至下一个工位进行贴标；通过实践发现，随着手机生产数量的急剧增加，这类传统的贴标过程需要耗费大量的人力，同时，采用人工拿取的方式，经常发送手机防止不到位，而导致标签贴的位置不归整，所以，设计开发一种自动化程度高的基于CCD智能视觉扫码采集系统的两轴机械手搬运装置显得是尤为重要。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：提供一种自动化程度高的基于CCD智能视觉扫码采集系统的两轴机械手搬运装置。本专利技术为解决公知技术中存在的技术问题所采取的技术方案是：一种基于CCD智能视觉扫码采集系统的两轴机械手搬运装置，至少包括：工作台，在所述工作台的上方安装有支架，在所述支架的顶部安装有带有滑轨的横梁；在所述横梁的滑轨上安装有横向滑块；在所述横向滑块上安装有带有滑轨的纵梁；在所述纵梁的底端安装有机械手；所述机械手包括用于抓取手机的真空吸盘；所述手机的表面粘贴有条形码；在所述工作台上设置有CCD视觉扫码采集系统，所述CCD视觉扫码采集系统包括CCD摄像头和图像采集卡；所述CCD摄像头的信号输出端子与图像采集卡电连接；上述CCD视觉扫码采集系统有两组，其中一组位于机械手拾取手机来料时的拾取位置；另外一组用于对手机屏幕面一维条形码进行拍照解析；控制器，所述控制器根据控制指令控制机械手从特定工位抓取手机，同时所述控制器接收图像采集卡的输出采集数据，并通过上述采集数据获取手机位置信息和手机上条形码的信息，进而根据条形码的信息调取特定的指令信息，最后根据指令信息将抓取的手机搬运至指定工位并释放手机。作为优选，本专利技术还采用了如下的技术方案：进一步：在所述工作台上安装有防尘罩，所述支架、横梁、纵梁、机械手、CCD摄像头均位于防尘罩内。进一步：在所述工作台的上表面开设有凹槽，所述CCD摄像头位于所述凹槽内。本专利技术具有的优点和积极效果是：1、机械手自身驱动均为高精度伺服电机，并配以位置检测传感器以实现机械手高精度运行作业。2、建立良好友善人机对话系统，易于客户使用，实现傻瓜式操作模式。3、防尘罩(型材保护罩)内设安全感应传感器，非正常作业会即刻停止设备运行，防止设备对作业人员造成的机械意外伤害，提高设备安全性。4、通过CCD智能视觉系统的扫描解析，并配以高性能工控机控制操作系统，实现设备智能化、自动化，为组建智能工厂，实现工业4.0做技术储备。贴合国家倡导中国制造2025的国策方针。5、该装置可快速便于更换工位，对接多个功能工序。切实解决客户生产成本过高难题。6、结构简单，布局合理，占地面积小，省电，成本低，低廉的价位会让更多的企业受益，维修方便；且使用性能稳定，工作可靠，生产效率高、质量好，广泛适用机型。附图说明图1是本专利技术优选实施例的第一结构图；图2是本专利技术优选实施例的第二结构图；其中：1、真空吸盘；2、机械手；3、工作台；4、横梁；5、纵梁；6、控制器；7、凹槽。具体实施方式为能进一步了解本专利技术的
技术实现思路
、特点及功效，兹例举以下实施例，并配合附图详细说明如下：请参阅图1至图2，一种基于CCD智能视觉扫码采集系统的两轴机械手搬运装置，包括：工作台3，在所述工作台的上方安装有支架，在所述支架的顶部安装有带有滑轨的横梁4；在所述横梁的滑轨上安装有横向滑块；在所述横向滑块上安装有带有滑轨的纵梁；在所述纵梁5；的底端安装有机械手2；所述机械手2包括用于抓取手机的真空吸盘1；所述手机的表面粘贴有条形码；在所述工作台上设置有CCD视觉扫码采集系统，所述CCD视觉扫码采集系统包括CCD摄像头和图像采集卡；所述CCD摄像头的信号输出端子与图像采集卡电连接；控制器6，所述控制器根据控制指令控制机械手从特定工位抓取手机，同时所述控制器接收图像采集卡的输出采集数据，并通过上述采集数据获取手机位置信息和手机上条形码的信息，进而根据条形码的信息调取特定的指令信息，最后根据指令信息将抓取的手机搬运至指定工位并释放手机。作为优选，在上述优选实施例的基础上：进一步：在所述工作台上安装有防尘罩，所述支架、横梁、纵梁、机械手、CCD摄像头均位于防尘罩内。进一步：在所述工作台的上表面开设有凹槽，所述CCD摄像头位于所述凹槽7内。本专利技术在被拾取手机来料拾取位置加装CCD视觉系统对来料进行高精度定位，并将定位信息提供给工控机控制系统，由工控机控制系统根据定位信息自行定位拾取搬运待搬运手机。加装在机柜基板上的另一套CCD智能视觉系统在机械手搬运过程中对手机屏幕面一维条形码进行拍照解析，机械手并根据解析后二维码信息将手机放置于与该信息相对应的工位，便于后续工序工作。用于解析一维条形码的CCD智能视觉采集系统在拍照采集过程中均为在线拍照采集方式，无需机械手悬停等待，最大限度提高机械手搬运速度，提高生产效率。其工作动作流程为：待搬运手机由上一工序传送至上料待拾取位置后，CCD智能视觉定位系统对其拍照扫描定位。定位信息上传至总控系统，总控系统根据该位置信息控制搬运机械手准确拾取搬运目标手机。搬运过程途径CCD智能视觉采集系统区域，对手机屏幕面一维条形码进行扫描解析解码。上传解码后数据信息，该信息用于机械手将手机放置于与该信息相对应的工位作业及后续工序作业。以上对本专利技术的实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本专利技术的较佳实施例，不能被认为用于限定本专利技术的实施范围。凡依本专利技术申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本专利技术的专利涵盖范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于CCD智能视觉扫码采集系统的两轴机械手搬运装置，其特征在于：至少包括：工作台，在所述工作台的上方安装有支架，在所述支架的顶部安装有带有滑轨的横梁；在所述横梁的滑轨上安装有横向滑块；在所述横向滑块上安装有带有滑轨的纵梁；在所述纵梁的底端安装有机械手；所述机械手包括用于抓取手机的真空吸盘；所述手机的表面粘贴有条形码；在所述工作台上设置有CCD视觉扫码采集系统，所述CCD视觉扫码采集系统包括CCD摄像头和图像采集卡；所述CCD摄像头的信号输出端子与图像采集卡电连接；上述CCD视觉扫码采集系统有两组，其中一组位于机械手拾取手机来料时的拾取位置；另外一组用于对手机屏幕面一维条形码进行拍照解析；控制器，所述控制器根据控制指令控制机械手从特定工位抓取手机，同时所述控制器接收图像采集卡的输出采集数据，并通过上述采集数据获取手机位置信息和手机上条形码的信息，进而根据条形码的信息调取特定的指令信息，最后根据指令信息将抓取的手机搬运至指定工位并释放手机。

【技术特征摘要】
1.一种基于CCD智能视觉扫码采集系统的两轴机械手搬运装置，其特征在于：至少包括：工作台，在所述工作台的上方安装有支架，在所述支架的顶部安装有带有滑轨的横梁；在所述横梁的滑轨上安装有横向滑块；在所述横向滑块上安装有带有滑轨的纵梁；在所述纵梁的底端安装有机械手；所述机械手包括用于抓取手机的真空吸盘；所述手机的表面粘贴有条形码；在所述工作台上设置有CCD视觉扫码采集系统，所述CCD视觉扫码采集系统包括CCD摄像头和图像采集卡；所述CCD摄像头的信号输出端子与图像采集卡电连接；上述CCD视觉扫码采集系统有两组，其中一组位于机械手拾取手机来料时的拾取位置；另外一组用于对手机屏幕面一维条形码进行拍照...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟兆研，侯景洋，王旭，杨杨，
申请(专利权)人：易测智能科技天津有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12