八轴牵引三维多姿态飞行器以及控制方法技术

本发明专利技术涉及舞台机械领域，尤其涉及八轴牵引三维多姿态飞行器以及控制方法。所述框架整体结构为立体框架，立体框架的上方的四个角包含四个上摆动滑轮，框架中间包含一个悬空的飞毯板，飞毯板的四个角各自包含一个边侧三角结构，边侧三角结构上包含上锁扣和下锁扣，四个上锁扣和四个下锁扣各自连接一个钢丝绳，每根钢丝绳均来自一个驱动机，能够拉紧飞毯板，四个上摆动滑轮分别安装在滑轮安装架上，滑轮安装架一侧能够围绕转轴转动，转轴位于转轴固定架上，转轴竖直布置，滑轮安装架固定在框架上。本发明专利技术保留了原有系统的X、Y、Z方向的3d平移运动，增加了沿不同轴线的倾斜、偏转功能；随时保证系统的安全性、可靠性。

【技术实现步骤摘要】
八轴牵引三维多姿态飞行器以及控制方法
本专利技术涉及舞台机械领域，尤其涉及八轴牵引三维多姿态飞行器以及控制方法。
技术介绍
现代演出中为了增加艺术效果，提高演员进行艺术表演时的自由度，特别是为适应杂技、特技演出需要，实现舞台与观众的互动，通常会在舞台或观众厅上空配置三维飞人机构，该飞人机构采用柔索4点驱动方式，伺服调速，可在舞台或观众厅上空一定区域范围内使吊点做三维运动。更可作为杂技等特殊演出的活动载体、与相应的单点吊机配合演出，增加演出效果。3d四轴飞人机构作为一种实现单吊点三维运动的舞台设备，是由四台单点吊机及相关出绳滑轮组成的，通过控制系统的有机协调完美的实现了三维运动。3d四轴钢丝绳飞人机构打破了已有设备（轨道式飞人机构）不能灵活适应演出要求的弊端，通过四点钢丝绳（柔索并联）的不同收、放绳速度实现吊点的三维运动。80年代初期为解决吊车摆动的问题，美国国家标准与技术研究所（NIST）开始应用并联机构原理，研究了6根柔索悬挂的工作台作为新型吊车。并联柔索驱动是用柔性的钢丝绳代替刚性的连杆驱动元件，继承了并联结构的优点，更相对于刚性部件减轻了重量、降低了成本、增加了承载能力，大幅提本文档来自技高网...

【技术保护点】
八轴牵引三维多姿态飞行器，其特征在于所述框架（14）整体结构为立体框架，立体框架的上方的四个角包含四个上摆动滑轮（4），框架中间包含一个悬空的飞毯板（6），飞毯板（6）的四个角各自包含一个边侧三角结构（9），边侧三角结构（9）上包含上锁扣（10）和下锁扣（11），四个上锁扣和四个下锁扣各自连接一个钢丝绳，每根钢丝绳均来自一个驱动机（1），能够拉紧飞毯板（6），四个上摆动滑轮（4）分别安装在滑轮安装架（13）上，滑轮安装架（13）一侧能够围绕转轴转动，转轴（16）位于转轴固定架（8）上，转轴（16）竖直布置，滑轮安装架（13）固定在框架上。

【技术特征摘要】
1.八轴牵引三维多姿态飞行器，其特征在于所述框架（14）整体结构为立体框架，立体框架的上方的四个角包含四个上摆动滑轮（4），框架中间包含一个悬空的飞毯板（6），飞毯板（6）的四个角各自包含一个边侧三角结构（9），边侧三角结构（9）上包含上锁扣（10）和下锁扣（11），四个上锁扣和四个下锁扣各自连接一个钢丝绳，每根钢丝绳均来自一个驱动机（1），能够拉紧飞毯板（6），四个上摆动滑轮（4）分别安装在滑轮安装架（13）上，滑轮安装架（13）一侧能够围绕转轴转动，转轴（16）位于转轴固定架（8）上，转轴（16）竖直布置，滑轮安装架（13）固定在框架上。2.如权利要求1所述的八轴牵引三维多姿态飞行器，其特征在于，所述滑轮安装架上还包含导向轮（18），导向轮（18）位于上摆动滑轮（4）的边侧。3.如权利要求1所述的八轴牵引三维多姿态飞行器，其特征在于，所述飞毯板（6）上摆放有飞毯。4.八轴牵引三维多姿态飞行器的控制方法，其特征在于，利用权利要求1-3任意所述的八轴牵引三维多姿态飞行器，包含如下步骤，设定飞毯板的运行路线和姿态，进行曲线编辑，采用基于三次样条曲线生成平滑处理曲线的算法进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：周厚金，刘建国，张瑾，龚建兴，张子毅，郭克桥，韩国荣，张亮亮，王宏武，牛占海，侯鹏强，唐伟，
申请(专利权)人：甘肃工大舞台技术工程有限公司，成都炎兴自动化工程有限公司，
类型：发明
国别省市：甘肃,62