一种足踝助力机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种足踝助力机器人，包括功能电刺激系统，用于安装于腿部上，包括至少一个能够与小腿皮肤接触的FES电极；步态相位判断系统，包括姿态传感器和/或足底压力传感器，所述姿态传感器用于安装于腿部上，所述压力传感器用于安装于足底上；驱动机构，通过升降牵引带以牵引足部抬起或落下；控制器，与所述功能电刺激系统、步态相位判断系统和驱动机构电连接，用于接收步态相位判断系统的信号输入，进行步态判断，产生或关闭FES刺激信号，并输出信号给FES电极，同时控制驱动机构。当患者无法完成行走时，通过FES电极刺激肌肉收缩，同时根据肌肉收缩情况，可利用牵引带拉动足部，加大踝背屈角度，产生足够的离地间隙，提高步行的稳定性。

A foot and ankle power assisted robot

The utility model relates to an ankle assist robot, including functional electrical stimulation system for installation in the leg, including at least one FES electrode can contact with the calf skin; gait phase judgment system, including attitude sensor and / or plantar pressure sensor, the attitude sensor for installation in the leg, the pressure sensor for installation on the sole; the driving mechanism, the lifting traction belt to traction foot up and down; the controller is connected with the functional electrical stimulation system, gait phase judgment system and electric drive mechanism, for receiving the judgment gait phase signal input system, gait judgment, produce or close FES stimulation signal, and output the signal to the FES electrode, while controlling the driving mechanism. When the patient is unable to complete the walk, to stimulate muscle contraction by FES electrode, at the same time according to the situation of muscle contraction, the traction belt pulling foot, increase ankle dorsiflexion angle, to generate sufficient ground clearance, improve the walking stability.

【技术实现步骤摘要】
一种足踝助力机器人
本技术涉及一种康复医疗器械，尤其涉及一种足踝助力机器人。
技术介绍
脑卒中、脑外伤和脊髓损伤等中枢神经损伤会造成足下垂，主要表现为患侧踝关节不能背屈，并常与足内翻、足外翻同时存在。这些运动功能性障碍使患者在步行时出现异常步态，表现为步行时平衡控制能力较弱，稳定性和灵活性较差，严重影响着患者的日常生活能力。目前解决屈肌力量不足的主要方法为康复训练，通过训练刺激患者的肌肉与神经，以促进相应功能的恢复与代偿。但由于神经细胞难以再生，训练对患者下肢屈肌群收缩力量的促进作用有限。针对足下垂的相关产品主要分为两种：一种为足下垂矫形器，另一种为足下垂助行仪。矫形器一般采用热塑板压制而成，将足部与脚固定成垂直角度，通过机械的方法避免足部下垂。这类机械装置虽有一定的作用，但穿戴不方便，而且长时间佩戴，患者普遍有不适感，并且对患者的助行效果不明显。助行仪一般为电子产品，需专业人员为患者量身设定数据，过程较为复杂，而且当患者病情较重时，无法保证步行能力。正常情况下，步行摆动相时，要求摆动腿的踝关节背屈，并达到足够的离地间隙。助行仪可帮助患者在一定程度提高踝关节背屈角度，但对于病情较严重本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种足踝助力机器人，其特征在于：包括‑功能电刺激系统，用于安装于腿部上，包括至少一个能够与小腿皮肤接触的FES电极；‑步态相位判断系统，包括姿态传感器和/或足底压力传感器，所述姿态传感器用于安装于腿部上，所述压力传感器用于安装于足底上；‑驱动机构，通过升降牵引带以牵引足部抬起或落下；‑控制器，与所述功能电刺激系统、步态相位判断系统和驱动机构电连接，用于接收步态相位判断系统的信号输入，进行步态判断，产生或关闭FES刺激信号，并输出信号给FES电极，同时控制驱动机构。

【技术特征摘要】
1.一种足踝助力机器人，其特征在于：包括-功能电刺激系统，用于安装于腿部上，包括至少一个能够与小腿皮肤接触的FES电极；-步态相位判断系统，包括姿态传感器和/或足底压力传感器，所述姿态传感器用于安装于腿部上，所述压力传感器用于安装于足底上；-驱动机构，通过升降牵引带以牵引足部抬起或落下；-控制器，与所述功能电刺激系统、步态相位判断系统和驱动机构电连接，用于接收步态相位判断系统的信号输入，进行步态判断，产生或关闭FES刺激信号，并输出信号给FES电极，同时控制驱动机构。2.根据权利要求1所述的足踝助力机器人，其特征在于：所述牵引带端部连接有弹簧。3.根据权利要求1所述的足踝助力机...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈敏，
申请(专利权)人：苏州博安捷机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32