基于连铸中间包升降液压缸同步控制系统的同步控制方法技术方案

本发明专利技术适用于液压传动控制领域，提供了一种基于连铸中间包升降液压缸同步控制系统的同步控制方法，该方法通过主、从动液压缸同步位置偏差速度修正单元对超出设定范围的主从动液压缸之间的位置偏差进行修正，若两者间位置偏差超出设定的最大容许位置偏差，通过主、从动液压缸同步位置偏差超限控制单元及从动液压缸同步位置偏差超限控制单元控制移动速度快的主动液压缸或从动液压缸停止移动，直至两者位置偏差重新小于设定的最大容许位置偏差，通过主、从动液压缸自动位置保持控制单元避免主从动液压缸在无手动指令的情况下发生位置偏移，因此，该同步控制方法在液压缸出现泄漏、液压元件制造精度不同、负载不均的情况都能实现主从压缸的同步移动。

Synchronous control method of synchronous hydraulic cylinder control system based on continuous casting tundish

The invention is applicable to the hydraulic control field, provides a synchronous control method for synchronous control system based on continuous casting tundish lifting hydraulic cylinder, the hydraulic cylinder and a synchronous speed correction unit of position deviation beyond the setting range of the master-slave position deviation between the pneumatic hydraulic cylinder was modified, if the position deviation between the two beyond the maximum allowable position deviation of the set by the master and slave cylinder synchronous position deviation control unit and a driven synchronous hydraulic cylinder position deviation control unit to control the moving speed of the active hydraulic cylinder or hydraulic cylinder driven to stop moving, until the two position deviation of maximum allowable deviation is less than the set again, keep the control unit to avoid driving the hydraulic cylinder without manual instruction under the condition of position deviation and driven by the hydraulic cylinder position, Therefore, the synchronous control method can realize synchronous movement of the master cylinder and the pressure cylinder when the hydraulic cylinder leaks, the hydraulic component manufacturing accuracy is different, and the load is uneven.

【技术实现步骤摘要】
基于连铸中间包升降液压缸同步控制系统的同步控制方法
本专利技术属于液压传动控制领域，尤其涉及一种基于连铸中间包升降液压缸同步控制系统的同步控制方法。
技术介绍
连铸机中间包通常由四只液压缸(一只主动液压缸和三只从动液压缸)完成同步升降移动，对于连铸中间包升降液压缸的同步控制，目前主要采用基于液压四同步马达的液压缸同步控制方式或基于独立的PI调节器和比例调节阀的通用主从液压缸同步控制方式，这两种多液压缸同步控制方案的同步控制精度易受到液压系统泄漏(如液压缸内泄)、液压元件制造精度不同以及负载不均匀等因数的影响，尤其是基于液压四同步马达的液压缸同步控制方式。马钢长材事业部南区1#和2#连铸机中间包采用液压四同步马达完成液压缸的同步升降，4#连铸机中间包则采用基于独立的PI调节器和比例调节阀的通用主从液压缸同步控制方式实现升降液压缸的同步控制，在实际生产过程中，1#和2#连铸机中间包时常因液压四同步马达工作不正常或升降液压缸内泄而出现升降液压缸不同步，而4#连铸机中间包也存在因升降液压缸内泄等因数而出现升降液压缸不同步的现象，由此导致连铸中间包出现歪斜或严重歪斜现象。连铸中间包一旦出现严重本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于连铸中间包升降液压缸同步控制系统的同步控制方法，所述系统包括:连铸中间包升降主动液压缸同步控制子系统及连铸中间包升降从动液压缸同步控制子系统，所述连铸中间包升降主动液压缸同步控制子系统包括：功能块LZSTC01～LZSTC11以及LZSTC24～LZSTC26构成的主动液压缸同步位置偏差超限控制单元，功能块LZSTC19～LZSTC23以及LZSTC51～LZSTC60构成的主动液压缸同步位置偏差速度修正单元，功能块LZSTC44～LZSTC46构成的主从液压缸故障中断控制单元，功能块LZSTC12～LZSTC15、LZSTC27～LZSTC30、LZSTC34～LZSTC38以及LZ...

【技术特征摘要】
1.一种基于连铸中间包升降液压缸同步控制系统的同步控制方法，所述系统包括:连铸中间包升降主动液压缸同步控制子系统及连铸中间包升降从动液压缸同步控制子系统，所述连铸中间包升降主动液压缸同步控制子系统包括：功能块LZSTC01～LZSTC11以及LZSTC24～LZSTC26构成的主动液压缸同步位置偏差超限控制单元，功能块LZSTC19～LZSTC23以及LZSTC51～LZSTC60构成的主动液压缸同步位置偏差速度修正单元，功能块LZSTC44～LZSTC46构成的主从液压缸故障中断控制单元，功能块LZSTC12～LZSTC15、LZSTC27～LZSTC30、LZSTC34～LZSTC38以及LZSTC43构成的主动液压缸手动同步升降控制单元，功能块LZSTC16～LZSTC18、LZSTC31～LZSTC33、LZSTC39～LZSTC43以及LZSTC48～LZSTC50构成的主动液压缸位置自动保持控制单元，功能块LZSTC47以及LZSTC61～LZSTC63、LZSTC67构成的主动液压缸升降速度闭环控制单元；所述连铸中间包升降从动液压缸同步控制子系统包括：功能块LZSTC100、LZSTC101以及LZSTC104构成的从动液压缸同步位置偏差超限控制单元，功能块LZSTC116～LZSTC120以及LZSTC121～LZSTC130构成的从动液压缸同步位置偏差速度修正单元，功能块LZSTC102、LZSTC103、LZSTC105～LZSTC108、LZSTC134～LZSTC136以及LZSTC138构成的从动液压缸手动同步升降控制单元，功能块LZSTC110～LZSTC115、LZSTC131～LZSTC133、LZSTC137以及LZSTC138构成的从动液压缸位置自动保持控制单元，功能块LZSTC139～LZSTC142、LZSTC146构成的从动液压缸升降速度闭环控制单元，其特征在于，为了实现主动液压缸和从动液压缸的同步上升或下降移动，所述基于连铸中间包升降液压缸同步控制系统的连铸中间包升降液压缸同步控制方法包括：连铸中间包升降主液压缸同步控制方法和连铸中间包升降从液压缸同步控制方法，其中，所述连铸中间包升降主液压缸同步控制方法包括如下步骤：A1、在连铸中间包下降移动时，主动液压缸同步位置偏差超限控制单元获取主动液压缸位置值与各从动液压缸位置值之差的最小值△Sms.b.min，若△Sms.b.min数值小于或等于设定的最大容许位置偏差负值，则主动液压缸停止下降，直到主动液压缸与下降最慢的从动液压缸间的位置偏差值大于设定的最大容许位置偏差负值；在连铸中间包上升移动过程中，主动液压缸同步位置偏差超限控制单元获取主动液压缸实际位置值与各从动液压缸实际位置值之差的最大值△Sms.f.max，若△Sms.f.max数值大于或等于设定的最大容许位置偏差正值，则主动液压缸停止上升，直到主动液压缸与上升最慢的从动液压缸间的位置偏差值小于设定的最大容许位置偏差正值；A2、在连铸中间包上升或下降移动过程中，主动液压缸同步位置偏差值△Sms超出设定的范围，主动液压缸同步位置偏差速度修正单元对主动液压缸的移动速度进行修正，直到主从液压缸间的位置偏差值△Sms重新处于设定范围内；主动液压缸同步位置偏差速度修正单元包括主动液压缸速度修正子单元及主动液压缸同步偏差快速修正子单元；在连铸中间包下降移动时，当主动液压缸同步位置偏差值△Sms超出第一设定的范围时，主动液压缸速度修正子单元将主动液压缸同步位置偏差值△Sms反向后乘以主动液压缸下降同步位置偏差速度修正系数作为主动液压缸的速度修正值，在连铸中间包上升移动时，当主动液压缸同步位置偏差值△Sms超出第一设定的范围时，主动液压缸速度修正子单元将主动液压缸同步位置偏差值△Sms反向后乘以主动液压缸上升同步位置偏差速度修正系数作为主动液压缸的速度修正值；在连铸中间包下降或上升移动时，若主动液压缸同步位置偏差值△Sms超出第二设定范围时，主动液压缸同步偏差快速修正子单元将与主动液压缸同步位置偏差值△Sms方向相反的主动液压缸同步位置偏差速度修正值作为主动液压缸的速度修正值；A3、当连铸中间包升降液压控制系统出现中间包升降主动或任一从动液压缸位移传感器故障、液压系统故障、连铸中间包升降操作禁止以及紧停时，主从液压缸故障中断控制单元控制主/从液压缸升降速度闭环控制单元输出封锁，主从液压缸比例阀控制电压始终为零，即主从液压缸升降控制被封锁；A4、在连铸中包升降液压控制系统处在中间包升降手动联动方式或中间包升降手动/自动联动方式的情况下，在连铸中间包手动下降指令给出期间，若主动液压缸同步位置偏差值△Sms大于设定的最大容许位置偏差负值且主动液压缸不在下降终位的情况下，主动液压缸手动同步升降控制单元将主从液压缸手动下降速度设定值输出至主动液压缸升降速度闭环控制单元，同时使主动液压缸升降速度闭环控制单元处于释放状态，若主动液压缸与下降最慢的从动液压缸间的位置偏差超出设定范围，主动液压缸与下降最慢的从动液压缸间的位置偏差通过主动液压缸同步位置偏差速度修正单元进行修正，若主动液压缸与下降最慢的从动液压缸间的位置偏差小于或等于设定的最大容许位置偏差负值，则主动液压缸停止下降移动，直到两者位置偏差值重新大于设定的最大容许位置偏差负值；在连铸中间包手动上升指令给出期间，若主动液压缸同步位置偏差值△Sms小于设定的最大容许位置偏差正值且主动液压缸不在上升终位的情况下，主动液压缸手动同步升降控制单元将主从液压缸手动上升速度设定值输出至主动液压缸升降速度闭环控制单元，同时使主动液压缸升降速度闭环控制单元处于释放状态，若主动液压缸与上升最慢的从动液压缸间的位置偏差超出设定范围，主动液压缸与上升最慢的从动液压缸间的位置偏差通过主动液压缸同步位置偏差速度修正单元进行修正，若主动液压缸与上升最慢的从动液压缸间的位置偏差大于或等于设定的最大容许位置偏差正值，则主动液压缸停止上升移动，直到两者位置偏差值重新小于设定的最大容许位置偏差正值；A5、在连铸中间包手动升降指令终止时，若在连铸中间包手动升降指令终止后主从液压缸位置保持值SZWBZ与主动液压缸实际位置值之差大于设定的位置偏差容许正值，主动液压缸位置调节器及主动液压缸升降速度闭环控制单元将处于释放状态，主动液压缸位置调节器将输出相应的主动液压缸位置修正速度基准值，以缩小主从液压缸位置保持值SZWBZ与主动液压缸实际位置值之间的差值，直到主从液压缸位置保持值SZWBZ与主动液压缸实际位置值间的差值小于或等于设定的位置偏差容许正值，若在连铸中间包手动升降指令终止后主从液压缸位置保持值SZWBZ与主动液压缸实际位置值之差小于设定的位置偏差容许负值，主动液压缸位置调节器及主动液压缸升降速度闭环控制单元将处于释放状态，主动液压缸位置调节器将输出相应的主动液压缸位置修正速度基准值，以增大主从液压缸位置保持值SZWBZ与主动液压缸实际位置值之间的差值，直到主从液压缸位置保持值SZWBZ与主动液压缸实际位置值之差大于或等于设定的位置偏差容许负值；A6、在主从液压缸无故障中断的情况下，当主动液压缸手动同步升降控制单元或主动液压缸自动位置保持控制单元发出主动液压缸升降速度...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶光平，王光亚，钱晓斌，吴坚，张乐金，詹峰，汪志远，顾仲俊，徐洪，汤寅波，方长德，吴胜，薛峰，強志刚，
申请(专利权)人：马鞍山钢铁股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34