位置推断装置以及推断方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供位置推断装置以及推断方法，目的在于，能够通过卡尔曼滤波器高精度地推断与当前所在地相关的状态。导航装置具有：接收GPS信号的GPS接收部；对观测量进行观测的观测部，观测量含有基于接收到的GPS信号的GPS车辆位置；推断部，基于观测部观测的观测量和卡尔曼滤波器，推断与当前所在地相关的状态量，推断部计算状态量的预测值和预测值的误差；基于预测值、预测值的误差和观测部观测的观测量的误差，计算状态量的推断值和推断值的误差；在计算推断值和推断值的误差时，对GPS车辆位置的误差赋予基于从第一定时到第二定时为止的期间的加权，在第二定时，在第一定时接收到的GPS信号不再反映到观测部对GPS车辆位置的观测中。

Position inference device and inference method

The present invention provides a position inference device and a inference method, in order to accurately infer the state related to the current location through the Calman filter. The navigation device has a GPS signal receiver GPS receiver; the concept of measurement for observation, measurement with GPS vehicle position received GPS signal based on inference, measurements; and Calman filter based on observation observation, inference and state the relevant department, the calculation error of predictive inference the amount of state and predicted values; predictive value and predictive value of the error and observation observation measurements based on the error state and the amount of calculation, the inferred values and the inferred values of the error in calculation and inference value; value error, error of GPS vehicle position from the first time to give a second weighting period the timing based on the timing, in second, the GPS signal received at the certain time no longer reflected in the observation of GPS vehicle location observation department.

【技术实现步骤摘要】
位置推断装置以及推断方法
本专利技术涉及位置推断装置以及推断方法。
技术介绍
作为本
的
技术介绍
，有JP特开2012-215491号公报(专利文献1)。在专利文献1中有这样的记载：“在具有GPS(GlobalPositioningSystem：全球定位系统)单元3和INS(注册商标，InertialNavigationSystem：惯性导航系统)单元5的位置计算装置1中，位置计算精度判断部6判断位置计算精度。影响程度设定部7基于由位置计算精度判断部6判断出的位置计算精度，设定GPS计测结果相对于INS计测结果的影响程度。耦合处理部9基于由影响程度设定部7设定的影响程度，对GPS计测结果与INS计测结果进行耦合处理，来计算移动体的位置。”。现有技术文献专利文献专利文献1：JP特开2012-215491号公报
技术实现思路
专利技术要解决的问题通常，基于卡尔曼滤波器来推断与位置、方位等当前所在地相关的状态时，前提在于，基于传感器、GPS信号等观测到的位置、方位等的观测量的误差是误差平均值为零的白噪声性的误差。但是，基于GPS信号观测到的位置的误差，有时是误差平均值不为零的有色噪声性的误本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种位置推断装置，其特征在于，具有：GPS接收部，其接收GPS信号；观测部，其对观测量进行观测，所述观测量含有基于由所述GPS接收部接收到的所述GPS信号而得到的GPS测位位置；以及推断部，其基于由所述观测部观测的所述观测量和卡尔曼滤波器，推断与当前所在地相关的状态量，所述推断部计算所述状态量的预测值和所述预测值的误差，所述推断部基于所述预测值、所述预测值的误差、由所述观测部观测的所述观测量的误差，计算所述状态量的推断值和所述推断值的误差，所述推断部在计算所述推断值和所述推断值的误差时，对所述GPS测位位置的误差赋予基于从第一定时到第二定时为止的期间的加权，在所述第二定时，在所述第一定时接收到...

【技术特征摘要】
2016.04.19 JP 2016-0833401.一种位置推断装置，其特征在于，具有：GPS接收部，其接收GPS信号；观测部，其对观测量进行观测，所述观测量含有基于由所述GPS接收部接收到的所述GPS信号而得到的GPS测位位置；以及推断部，其基于由所述观测部观测的所述观测量和卡尔曼滤波器，推断与当前所在地相关的状态量，所述推断部计算所述状态量的预测值和所述预测值的误差，所述推断部基于所述预测值、所述预测值的误差、由所述观测部观测的所述观测量的误差，计算所述状态量的推断值和所述推断值的误差，所述推断部在计算所述推断值和所述推断值的误差时，对所述GPS测位位置的误差赋予基于从第一定时到第二定时为止的期间的加权，在所述第二定时，在所述第一定时接收到的所述GPS信号不再反映到基于所述观测部对所述GPS测位位置的观测中。2.如权利要求1所述的位置推断装置，其特征在于，所述推断部在计算所述推断值和所述推断值的误差时，对所述GPS测位位置的误差赋予基于从针对所述GPS测位位置发生了基于第一影响的误差起、到针对所述GPS测位位置发生了基于第二影响的误差为止的期间的加权，所述第一影响是与所述GPS信号的接收相关的影响，所述第二影响是与所述第一影响不同的影响。3.如权利要求1所述的位置推断装置，其特征在于，所述推断部在计算所述推断值和所述推断值的误差时，对所述GPS测位位置的误差赋予基于从针对所述GPS测位位置发生了基于与所述GPS信号的接收相关的影响的误差起、到与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：冈田和弘，
申请(专利权)人：歌乐株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP