一种手术辅助设备制造技术

一种手术辅助设备，包括底座、RCM机构、驱动机构和末端执行器，底座上活动装设有转轴，RCM机构包括前支撑连杆、后支撑连杆和上水平横杆，前支撑连杆下端通过销轴与转轴前端转动连接、上端经销轴与上水平横杆转动连接，后支撑连杆下端通过销轴与转轴转动连接、上端经销轴与上水平横杆转动连接，转轴的后端装接有手动操作手柄，手动操作手柄上端向上延伸与上水平横杆转动连接，驱动机构经销轴与上水平横杆转动连接，末端执行器安装在驱动机构上，该驱动机构带动末端执行器实现绕该末端执行器轴线方向的转动，以及沿该末端执行器轴线方向的移动。本发明专利技术主要用于显微外科手术和微创手术，刚性好，操作简单，成本低廉，能显著提高手术成功率。

An auxiliary surgical equipment

An operation of auxiliary equipment, which comprises a base, RCM mechanism, driving mechanism and the end effector, the base is movably mounted is provided with a rotary shaft RCM mechanism comprises a front supporting rod, the connecting rod and the support bar after the front support level, the lower end of the connecting rod pin shaft and the front end of the rotary shaft is rotatably connected and the upper end of the shaft and the upper level distribution bar rotatably connected by after the support, the lower end of the connecting rod through the pin shaft and the rotating shaft to rotate, the upper connecting shaft and the upper level distribution bar shaft rotating connection, the rear end connected with a manual operating handle, manual operation at the upper end of the handle extending upward rotation and horizontal rail connection, drive shaft and the upper level distribution bar rotationally connected to the end effector mounted on a drive the mechanism, the drive mechanism drives the end effector can rotate around the axis direction of the end effector, and along the axial direction of the end effector shift Dynamic. The invention is mainly used for microsurgery and minimally invasive surgery, has the advantages of good rigidity, simple operation, low cost, and can significantly improve the success rate of operation.

【技术实现步骤摘要】
一种手术辅助设备
本专利技术属于医疗器械领域，具体地说是一种基于RCM机构的手术辅助设备，主要用于显微外科手术和微创手术。
技术介绍
微创手术机器人技术中，一个极其重要的关键部分就是它的远端运动中心(RemoteCenterofMotion，简称RCM)机构。RCM机构的作用在于提供一个远端运动中心点，该远端运动中心点与微创手术切口重合，可确保在微创手术过程中末端执行器与病人的手术切口不发生拉扯，保证了手术安全。当前主流的微创手术机器人RCM机构是双平行四边形机构，这种RCM机构对于其组成部件各两杆的加工精度及装配要求都非常高，且由于杠杆作用的存在，驱动末端负载对于相应自由度驱动模块的驱动力要求较高。Preceyces机器人是比利时埃因霍温科技大学专利技术的用于眼科手术的机器人系统。系统采用远程操控，实现玻璃体视网膜手术。该技术完全使用电机驱动完成操作，整体机器人系统成本很高，且在刺穿微细血管时，由于血管具有很大韧性，成功率较低。Steady-hand眼科机器人。整个机构完全悬空，整体刚度较差。操作时，手的力直接施加在末端末端执行器上，更降低了结构的刚度和稳定性。同时，在刺穿微细血管本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种手术辅助设备，包括底座、RCM机构、驱动机构和末端执行器，其特征在于，所述底座上活动装设有转轴，RCM机构包括前支撑连杆、后支撑连杆和上水平横杆，前支撑连杆下端通过销轴与转轴前端转动连接、上端通过销轴与上水平横杆转动连接，后支撑连杆下端通过销轴与转轴中部转动连接、上端通过销轴与上水平横杆转动连接，转轴的后端装接有手动操作手柄，该手动操作手柄上端向上延伸与上水平横杆转动连接，驱动机构通过销轴与上水平横杆转动连接，末端执行器安装在驱动机构上，该驱动机构带动末端执行器实现绕该末端执行器轴线方向的转动，以及沿该末端执行器轴线方向的移动。

【技术特征摘要】
1.一种手术辅助设备，包括底座、RCM机构、驱动机构和末端执行器，其特征在于，所述底座上活动装设有转轴，RCM机构包括前支撑连杆、后支撑连杆和上水平横杆，前支撑连杆下端通过销轴与转轴前端转动连接、上端通过销轴与上水平横杆转动连接，后支撑连杆下端通过销轴与转轴中部转动连接、上端通过销轴与上水平横杆转动连接，转轴的后端装接有手动操作手柄，该手动操作手柄上端向上延伸与上水平横杆转动连接，驱动机构通过销轴与上水平横杆转动连接，末端执行器安装在驱动机构上，该驱动机构带动末端执行器实现绕该末端执行器轴线方向的转动，以及沿该末端执行器轴线方向的移动。2.根据权利要求1所述的手术辅助设备，其特征在于，所述后支撑连杆下部向下延伸至转轴下方，并且该后支撑连杆的下端装接有配重块。3.根据权利要求2所述的手术辅助设备，其特征在于，所述转轴与手动操作手柄的连接区域及手动操作手柄与上水平横杆的连接区域装设有用于调节摩擦力大小的制动装置。4.根据权利要求3所述的手术辅助设备，其特征在于，所述制动装置包括刹车片和制动器，刹车片和制动器上均设有轮齿，该刹车片的轮齿与制动器上的轮齿啮合连接。5.根据权利要求4所述的手术辅助设备，其特征在于，所述制动器为电动制动器、气压制动器或者液压制动器。6.根据权利要求5所述的手术辅助设备，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：王泽南，刘水兵，卜亚洲，洪维德，王柱坤，黄钟浩，张延亮，朱虹，
申请(专利权)人：科易机器人技术东莞有限公司，东莞松山湖国际机器人研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44