采用图像识别辅助机器人堆垛的系统技术方案

本发明专利技术公开了采用图像识别辅助机器人堆垛的系统，首先通过货物扫描模块扫描货物的尺寸，将货物的尺寸发送到处理器中，处理器根据接收到的货物尺寸发送照射控制信号到图像照射模块，图像照射模块对对应的堆垛区域进行照射，图像识别模块识别图像照射模块照射的图案，控制机器臂将货物堆码在对应的区域，由于采上述方法，图像照射模块可以使用不同的图案一次照射多个区域，图像识别模块只需要识别与自己匹配的团队机器臂进行控制即可，可以一次性对多个货物进行堆码。本发明专利技术的优点是可以一次性对多个货物进行堆码；采用图像照射的方法，不用进行机械改造。

Robot aided stacking system using image recognition

The invention discloses a system using image recognition robot assisted stacking of goods by first scanning module to scan cargo size, size will send the goods to the processor, the processor receives the control signal to send goods size irradiation illumination module, image corresponding to the irradiation irradiation module stacking area, image recognition module illumination module radiation pattern, control of the machine arm of the goods stacking in the corresponding region, due to the adoption of the above method, the image illumination module can use different patterns of a multiple irradiation region, image recognition module only needs to identify with their team manipulator, control can be, can be a one-time stacking of multiple goods. The invention has the advantages that can be a one-time stacking a plurality of goods; using the method of image exposure, without mechanical transformation.

【技术实现步骤摘要】
采用图像识别辅助机器人堆垛的系统
本专利技术涉及一种堆垛系统，具体涉及采用图像识别辅助机器人堆垛的系统。
技术介绍
随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码盘、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。包装的种类、工厂环境和客户需求等将码盘变成包装工厂里一块难啃的骨头。为了克服这些困难，码盘设备的各个方面都在发展改进，包括从机械手到操纵它的软件。市场上对灵活性的需求不断增长，这一个趋势已经影响到了包装的多个方面，生产线的后段也不例外。零售客户，尤其是那些具有影响力的大型超市，经常需要定制一些随机货盘，但是他们不得不定制每一个货盘，而货盘的形式只是偶尔会有重复。而且这类随机的货盘的高效生产是比较困难的。现有的机器人堆垛系统一般只能一个一个的将货物进行堆垛，而无法同时控制多个机器臂进行堆垛。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是现有的机器人堆垛系统一般只能一个一个的将货物进行堆垛，而无法同时控制多个机器臂进行堆垛，目的在于提供采用图像识别辅助机器人堆垛的系统，解决现有的机器人堆垛系统一般只能一个一个的将货物进行堆垛，而无法同时控制多个机器臂进行堆垛的问题。本专利技术通过下述技术方案实现：采用图像识别辅助机器人堆垛的系统，包括货物和机器臂，还包括与机器臂连接的图像识别模块，所述图像识别模块匹配的图像照射模块，所述图像照射模块上连接有处理器，所述处理器上连接有货物扫描模块；处理器：接收货物扫描模块发送的尺寸参数，处理后发送照射控制信号到图像照射模块；货物扫描模块：扫描货物的尺寸，将货物的尺寸参数发送给处理器；图像照射模块：接收处理器发送照射控制信号，根据照射控制信号对对应的区域进行照射；图像识别模块：识别图像照射模块照射出的图案，对照射出的图案进行追踪，控制机器臂将货物堆码在图案所在的区域；机器臂：根据图像识别模块的控制将货物堆码在对应区域。本方案在对货物进行堆垛时，首先通过货物扫描模块扫描货物的尺寸，将货物的尺寸发送到处理器中，处理器根据接收到的货物尺寸发送照射控制信号到图像照射模块，图像照射模块对对应的堆垛区域进行照射，图像识别模块识别图像照射模块照射的图案，控制机器臂将货物堆码在对应的区域。由于采用图像照射模块对对应的堆垛区域进行照射，图像识别模块识别图像照射模块照射的图案，控制机器臂的方法，图像照射模块可以使用不同的图案一次照射多个区域，图像识别模块只需要识别与自己匹配的团队机器臂进行控制即可，可以一次性对多个货物进行堆码。所述处理器上还连接有数据库。所述处理器上还连接有示警模块。所述处理器上还连接有信号输入模块。本专利技术与现有技术相比，具有如下的优点和有益效果：1、本专利技术采用图像识别辅助机器人堆垛的系统，可以一次性对多个货物进行堆码；2、本专利技术采用图像识别辅助机器人堆垛的系统，采用图像照射的方法，不用进行机械改造。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术实施例的进一步理解，构成本申请的一部分，并不构成对本专利技术实施例的限定。在附图中：图1为本专利技术系统结构示意图。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面结合实施例和附图，对本专利技术作进一步的详细说明，本专利技术的示意性实施方式及其说明仅用于解释本技术，并不作为对本专利技术的限定。实施例如图1所示，本专利技术采用图像识别辅助机器人堆垛的系统，包括货物和机器臂，还包括与机器臂连接的LJ-V图像识别模块，所述图像识别模块匹配的CB-2055图像照射模块，所述图像照射模块上连接有iMX.8处理器，所述处理器上连接有RD8000货物扫描模块；所述处理器上还连接有数据库。所述处理器上还连接有示警模块。所述处理器上还连接有信号输入模块。处理器：接收货物扫描模块发送的尺寸参数，处理后发送照射控制信号到图像照射模块；货物扫描模块：扫描货物的尺寸，将货物的尺寸参数发送给处理器；图像照射模块：接收处理器发送照射控制信号，根据照射控制信号对对应的区域进行照射；图像识别模块：识别图像照射模块照射出的图案，对照射出的图案进行追踪，控制机器臂将货物堆码在图案所在的区域；机器臂：根据图像识别模块的控制将货物堆码在对应区域。以上所述的具体实施方式，对本专利技术的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本专利技术的具体实施方式而已，并不用于限定本技术的保护范围，凡在本专利技术的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
采用图像识别辅助机器人堆垛的系统，包括货物和机器臂，其特征在于，还包括与机器臂连接的图像识别模块，所述图像识别模块匹配的图像照射模块，所述图像照射模块上连接有处理器，所述处理器上连接有货物扫描模块；处理器：接收货物扫描模块发送的尺寸参数，处理后发送照射控制信号到图像照射模块；货物扫描模块：扫描货物的尺寸，将货物的尺寸参数发送给处理器；图像照射模块：接收处理器发送照射控制信号，根据照射控制信号对对应的区域进行照射；图像识别模块：识别图像照射模块照射出的图案，对照射出的图案进行追踪，控制机器臂将货物堆码在图案所在的区域；机器臂：根据图像识别模块的控制将货物堆码在对应区域。

【技术特征摘要】
1.采用图像识别辅助机器人堆垛的系统，包括货物和机器臂，其特征在于，还包括与机器臂连接的图像识别模块，所述图像识别模块匹配的图像照射模块，所述图像照射模块上连接有处理器，所述处理器上连接有货物扫描模块；处理器：接收货物扫描模块发送的尺寸参数，处理后发送照射控制信号到图像照射模块；货物扫描模块：扫描货物的尺寸，将货物的尺寸参数发送给处理器；图像照射模块：接收处理器发送照射控制信号，根据照射控制信号对对应的区域进行照射；图像识别模块：识别图...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁祥义，杨鹰，周安勇，李孝明，
申请(专利权)人：成都福莫斯智能系统集成服务有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51