无人机制造技术

本实用新型专利技术公开一种无人机。无人机包括机身和设置在机身上的机臂，无人机还包括加速度、接触传感器、测距仪、处理器和飞行控制系统。加速度计用于检测并记录无人机的加速度以得到加速度检测结果。接触传感器用于检测无人机是否与用户接触以得到接触检测结果。测距仪用于检测无人机与用户的距离以得到距离检测结果。处理器与加速度计、接触传感器、和测距仪连接，处理器用于根据加速度检测结果、接触检测结果、和距离检测结果判断无人机是否与用户保持安全距离。飞行控制系统与处理器连接，飞行控制系统用于当无人机已与用户保持安全距离时控制无人机飞行。上述无人机提高了无人机手抛起飞时的安全性。

【技术实现步骤摘要】
无人机
本技术涉及于无人飞行器
，更具体而言，涉及一种无人机。
技术介绍
为了实现无人机手抛起飞，通常由无人机内的加速度传感器获取无人机的加速度信息以判断无人机是否已经被抛出，当判断无人机已经被抛出后再启动无人机的电机，然而，由于用户手抛无人机的方式无法严格限制，仅依据无人机的加速度信息判断无人机是否已脱离用户的误判率较高，存在较大的安全隐患。
技术实现思路
本技术实施方式提供一种无人机。本技术实施方式的无人机包括机身和设置在所述机身上的机臂，所述无人机还包括：加速度计，所述加速度计用于检测并记录所述无人机的加速度以得到加速度检测结果；接触传感器，所述接触传感器用于检测所述无人机是否与用户接触以得到接触检测结果；测距仪，所述测距仪用于检测所述无人机与用户的距离以得到距离检测结果；处理器，所述处理器与所述加速度计、所述接触传感器、和所述测距仪连接，所述处理器用于根据所述加速度检测结果、所述接触检测结果、和所述距离检测结果判断所述无人机是否与用户保持安全距离；和与所述处理器连接的飞行控制系统，所述飞行控制系统用于当所述无人机已与用户保持安全距离时控制所述无人机飞行。上述无人机在被抛出时，在判断无人机已与用户保持安全距离时控制无人机飞行，提高无人机手抛起飞时的安全性。在某些实施方式中，所述处理器用于根据所述加速度检测结果判断所述无人机是否正在被抛出，在所述无人机正在被抛出时根据所述接触检测结果判断所述无人机是否脱离用户，和在所述无人机脱离用户时根据所述距离检测结果判断所述无人机是否与用户保持安全距离。在某些实施方式中，所述处理器还用于根据所述接触检测结果判断用户是否与所述无人机接触，在所述无人机与用户接触时，判断所述无人机是否正在被抛出。在某些实施方式中，所述加速度检测结果包括在预设的第一时长内所述无人机的加速度曲线，所述无人机还包括存储器所述存储器用于存储与所述无人机正在被抛出时对应的加速度曲线模型，所述处理器还用于：获取所述加速度曲线；计算所述加速度曲线与所述模型的匹配度；和当所述匹配度大于或等于预设的匹配度阈值时，判断所述无人机正在被抛出。在某些实施方式中，所述接触检测结果包括在预设的第二时长内所述无人机是否与用户接触，所述处理器还用于：获取在预设的第二时长内所述无人机是否与用户接触；和当在所述第二时长内所述无人机未与用户接触时，判断所述无人机脱离用户。在某些实施方式中，所述接触传感器包括红外传感器、压力传感器、触摸传感器中的一种或几种。在某些实施方式中，所述测距仪包括计时器，所述计时器用于计算所述无人机已脱离用户的时长以得到所述距离检测结果，所述处理器还用于：获取所述无人机已脱离用户的时长；和当所述时长大于或等于预设的第三时长时，判断所述无人机已与用户保持安全距离。在某些实施方式中，所述测距仪包括测距传感器，所述测距传感器用于检测所述无人机与用户的空间距离以得到所述距离检测结果，所述处理器还用于：获取所述无人机与用户的空间距离；和当所述空间距离大于或等于预设的距离阈值时，判断所述无人机已与用户保持安全距离。在某些实施方式中，所述测距仪包括水平距离传感器，所述水平距离传感器用于检测所述无人机与用户的水平距离以得到所述距离检测结果，所述处理器还用于：获取所述无人机与用户的水平距离；和当所述水平距离大于或等于预设的水平距离阈值时，判断所述无人机已与用户保持安全距离。在某些实施方式中，所述水平距离传感器包括全球定位系统，所述全球定位系统用于检测所述无人机脱离用户时的初始水平位置和所述无人机的实时水平位置，所述水平距离传感器还用于计算所述实时水平位置与所述初始水平位置的距离以得到所述水平距离。在某些实施方式中，所述测距仪包括竖直距离传感器，所述竖直距离传感器用于检测所述无人机与用户的竖直距离以得到所述距离检测结果，所述处理器还用于：获取所述无人机与用户的竖直距离；和当所述竖直距离大于或等于预设的竖直距离阈值时，判断所述无人机已与用户保持安全距离。在某些实施方式中，所述竖直距离传感器包括气压计，所述气压计用于检测所述无人机脱离用户时的初始竖直高度和所述无人机的实时竖直高度，所述竖直距离传感器还用于计算所述实时竖直高度与所述初始竖直高度的差值以得到所述竖直距离。在某些实施方式中，所述飞行控制系统用于当所述无人机已与用户保持安全距离时，控制所述无人机悬停，或控制所述无人机以预设的航线飞行。本技术实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术实施方式的实践了解到。附图说明本技术实施方式的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1是根据本技术实施方式的抛飞无人机的场景示意图；图2是根据本技术实施方式的无人机的功能模块示意图；图3是根据本技术实施方式的无人机的功能模块示意图；图4是根据本技术实施方式的无人机的一个加速度曲线模型的示意图；图5是根据本技术实施方式的无人机的一个实际飞行的加速度曲线示意图；图6是根据本技术实施方式的无人机的功能模块示意图；图7是根据本技术实施方式的无人机的功能模块示意图；图8是根据本技术实施方式的无人机的功能模块示意图；图9是根据本技术实施方式的无人机的功能模块示意图；图10是根据本技术实施方式的水平距离的计算示意图；图11是根据本技术实施方式的无人机的功能模块示意图；图12是根据本技术实施方式的无人机的功能模块示意图；图13是根据本技术实施方式的竖直距离的计算示意图。主要元件符号说明：无人机10、机身11、机臂12、加速度计13、接触传感器14、测距仪15、计时器151、测距传感器152、水平距离传感器153、全球定位系统1531、竖直距离传感器154、气压计1541、处理器16、飞行控制系统17、存储器18。具体实施方式下面详细描述本技术的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通信；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本技术的不同结构。为了简化本技术的公开，下文中对特定例子的部件和设定进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机，包括机身和设置在所述机身上的机臂，其特征在于，所述无人机还包括：加速度计，所述加速度计用于检测并记录所述无人机的加速度以得到加速度检测结果；接触传感器，所述接触传感器用于检测所述无人机是否与用户接触以得到接触检测结果；测距仪，所述测距仪用于检测所述无人机与用户的距离以得到距离检测结果；处理器，所述处理器与所述加速度计、所述接触传感器、和所述测距仪连接，所述处理器用于根据所述加速度检测结果、所述接触检测结果、和所述距离检测结果判断所述无人机是否与用户保持安全距离；和与所述处理器连接的飞行控制系统，所述飞行控制系统用于当所述无人机已与用户保持安全距离时控制所述无人机飞行。

【技术特征摘要】
1.一种无人机，包括机身和设置在所述机身上的机臂，其特征在于，所述无人机还包括：加速度计，所述加速度计用于检测并记录所述无人机的加速度以得到加速度检测结果；接触传感器，所述接触传感器用于检测所述无人机是否与用户接触以得到接触检测结果；测距仪，所述测距仪用于检测所述无人机与用户的距离以得到距离检测结果；处理器，所述处理器与所述加速度计、所述接触传感器、和所述测距仪连接，所述处理器用于根据所述加速度检测结果、所述接触检测结果、和所述距离检测结果判断所述无人机是否与用户保持安全距离；和与所述处理器连接的飞行控制系统，所述飞行控制系统用于当所述无人机已与用户保持安全距离时控制所述无人机飞行。2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述处理器用于根据所述加速度检测结果判断所述无人机是否正在被抛出，在所述无人机正在被抛出时根据所述接触检测结果判断所述无人机是否脱离用户，和在所述无人机脱离用户时根据所述距离检测结果判断所述无人机是否与用户保持安全距离。3.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述处理器还用于根据所述接触检测结果判断用户是否与所述无人机接触，在所述无人机与用户接触时，判断所述无人机是否正在被抛出。4.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述加速度检测结果包括在预设的第一时长内所述无人机的加速度曲线，所述无人机还包括存储器所述存储器用于存储与所述无人机正在被抛出时对应的加速度曲线模型，所述处理器还用于：获取所述加速度曲线；计算所述加速度曲线与所述模型的匹配度；和当所述匹配度大于或等于预设的匹配度阈值时，判断所述无人机正在被抛出。5.根据权利要求2所述的无人机，其特征在于，所述接触检测结果包括在预设的第二时长内所述无人机是否与用户接触，所述处理器还用于：获取在预设的第二时长内所述无人机是否与用户接触；和当在所述第二时长内所述无人机未与用户接触时，判断所述无人机脱离用户。6.根据权利要求1或2所述的无人机，其特征在于，所述接触传感器包括红外传感器、压力传感器、触摸传感器中的一种或几种。7.根据权利要求2所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘利剑，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44