机器人以及编码器制造技术

本发明专利技术提供能够减少部件件数的机器人以及编码器。一种机器人，其特征在于，具备：第一部件；第二部件，其设置为能够相对于上述第一部件绕转动轴转动；标记，其沿上述转动轴周围配置于上述第二部件的表面；以及标记检测部，其配置于上述第一部件，对上述标记进行检测。该机器人具备标记检测部，其配置于上述第一部件，对上述标记进行检测。

Robot and encoder

The invention provides a robot and an encoder capable of reducing the number of parts. A robot, which is characterized in that: the first part has second parts; it is set to be the first member to rotate around the rotating shaft; the markers along the surface to the above second parts arranged around the rotary shaft; and the marker detection unit configured on the first part, to detect the marker. The robot has a mark detection unit configured with the first component to detect the markings.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人以及编码器。
技术介绍
作为编码器的一种，一般公知有光学式的旋转编码器(例如参照专利文献1)。旋转编码器例如在具备具有能够转动的关节部的机械臂的机器人中，对关节部的旋转角度、旋转位置、转数、转速等旋转状态进行检测。其检测结果一般用于关节部的驱动控制。例如，专利文献1所记载的机器人的旋转检测机构在机器人的关节组装光学式编码器，并且将该光学式编码器所具备的中空筒形凸缘形状的旋转件形成于两个相对旋转机器人单元间的结合用输出凸缘。专利文献1：日本特开昭62－264887号公报专利文献1所记载的机器人的旋转检测机构由于不仅需要与两个相对旋转机器人单元分体的旋转件，也需要用于固定该旋转件的部件等，所以部件件数变多，其结果，存在不容易实现机器人的小型化、轻型化的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供能够减少部件件数的机器人以及编码器。上述目的通过下述的本专利技术而实现。本专利技术的机器人的特征在于，具备：第一部件；第二部件，其设置为能够相对于上述第一部件绕转动轴转动；以及标记，其配置于上述第二部件的表面。根据这样的机器人，由于标记设置于第二部件的表面，所以无需在第一部件以本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人，其特征在于，具备：第一部件；第二部件，其设置为能够相对于所述第一部件绕转动轴转动；以及标记，其配置于所述第二部件的表面。

【技术特征摘要】
2016.03.28 JP 2016-0639061.一种机器人，其特征在于，具备：第一部件；第二部件，其设置为能够相对于所述第一部件绕转动轴转动；以及标记，其配置于所述第二部件的表面。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，具备标记检测部，其配置于所述第一部件，对所述标记进行检测。3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，具备驱动装置，其设置于所述第一部件，使所述第二部件相对于所述第一部件转动。4.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，具备判断部，其基于所述标记检测部的检测结果，对所述第二部件相对于所述第一部件的转动状态进行判断。5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述标记检测部具有对所述标记进行摄像的摄像元件，所述判断部基于所述摄像元件的摄像结果，对所述标记进行图像识别，并使用该图像识别的结果，对所述转动状态进行判断。6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述判断部...

【专利技术属性】
技术研发人员：近藤贵幸，德岛大己，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP