载物装置及其控制方法制造方法及图纸

一种载物装置(100)及其控制方法，载物装置(100)包括可移动底盘(20)、载体(30)、升降装置(40)、获取装置(611)以及控制器(62)；载体(30)安装在可移动底盘(20)上，载体(30)用于承载物件；升降装置(40)连接于可移动底盘(20)与载体(30)之间；获取装置(611)用于获取跟随目标的特征信息；控制器(62)与获取装置(611)通信连接，并根据获取装置(611)获取到的特征信息控制可移动底盘(20)自动跟随跟随目标，并能够控制升降装置(40)将载体升降至预设高度。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】载物装置及其控制方法
本专利技术涉及一种载物装置，特别涉及一种载物装置及其控制方法。
技术介绍
传统的载物装置，例如超市购物车、行李搬运车等，包括可移动底盘以及承载在可移动底盘上的载体，例如载物篮、载物袋、载物框等，并通过可移动底盘运动来带动载体移动，给人们的生活带来了极大的方便。然而，目前的这种载物装置一般都需要人们用手推拉，且载体的高度保持不变，不方便人们拿放物品，也不方便不同身高的人使用，人们在使用时常常需要弯腰将物品放入载体内，在使用完之后同样需要弯腰将物品从载体内取出，这样做比较麻烦和吃力，尤其对一些年老或体弱者而言更是如此。目前也有一些需要人工手动调节机械开关来调节载体的高度的载物装置，但由于需要人工操作，使用起来也还是不够方便。
技术实现思路
有鉴于此，有必要提出一种载物装置及其控制方法，以解决上述问题。一种载物装置，包括可移动底盘、载体、升降装置、获取装置以及控制器。所述载体安装在所述可移动底盘上，所述载体用于承载物件。所述升降装置连接于所述可移动底盘与所述载体之间。所述获取装置用于获取跟随目标的特征信息。所述控制器与所述获取装置通信连接。其中，所述控制器根据所述获取装置获取到的所述特征信息控制所述可移动底盘自动跟随所述跟随目标，并能够控制所述升降装置将所述载体升降至预设高度。一种载物装置的控制方法，所述载物装置包括可移动底盘、安装在所述可移动底盘上的载体以及连接于所述可移动底盘与所述载体之间的升降装置。所述控制方法包括以下步骤：获取跟随目标的特征信息；以及根据获取到的所述特征信息控制所述可移动底盘自动跟随所述跟随目标，并控制所述升降装置将所述载体升降至预设高度。本专利技术的载物装置结构简单，能够在使用过程中自动跟随使用者，并且能够根据使用者身体的特征信息，自动且灵活便捷地将载体升降到合适的位置，使人们只要少许弯腰甚至不需弯腰即可将物品放入载体内，或者从载体内取出物品，既方便又省力，给使用者尤其是一些年老体弱者购物带来了极大的方便。附图说明图1是本专利技术实施例的一种载物装置的立体结构图。图2是图1的载物装置的结构模块图。图3是图1的载物装置的可移动底盘的结构图。图4是图1的载物装置的载体上升之后的示意图。图5是图1的载物装置的载体下降之后的示意图。图6是本专利技术实施例的一种载物装置的控制方法流程示意图。主要元件符号说明载物装置100可移动底盘20第一支架21第一主轴211第一套杆212第二支架22第二主轴221第二套杆222固定件223轮子23连接杆24第一驱动装置25第一连接部26同步带27驱动杆28载体30开口31升降装置40第一升降杆41第二升降杆42支撑板50挡板51滑道52获取装置611通信装置612避障装置613第二驱动装置614控制器62连接件70步骤601-602如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本专利技术。具体实施方式需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。具体地，请参阅图1，是本专利技术实施例中的一种载物装置100的立体结构图。在本实施例中，所述载物装置100可作为一种机器人或搬运车的形式存在，并可自动跟随一跟随目标(图未示)移动，以便为所述跟随目标随时随地提供载物服务。其中，所述跟随目标可为使用所述载物装置100的使用者。所述载物装置100包括可移动底盘20、载体30以及升降装置40，其中，所述载体30安装在所述可移动底盘20上。所述载体30用于直接承载物件或者承载用于盛装有物体的载物件，例如，所述载体30可以为载物平台，载物篮，载物袋，载物框，用于承载载物篮、载物袋、或载物框的支架等等。具体在图示的实施例中，所述载体30以载物篮为例进行说明，其包括一开口31，且所述开口31朝上，以方便取放物品。所述升降装置40连接于所述可移动底盘20与所述载体30之间。请一并参阅图1-2，在本实施例中，所述载物装置100还包括获取装置611和控制器62。所述获取装置611用于获取所述跟随目标的特征信息。所述控制器62与所述获取装置611进行通信连接，并根据所述获取装置611获取到的所述特征信息控制所述可移动底盘20自动跟随所述跟随目标，并能够控制所述升降装置40将所述载体30升降至预设高度。从而，所述载物装置100既能够自动跟随所述跟随目标，又能够自动为所述跟随目标使用所述载体30提供尽可能多的方便。在本实施例中，所述获取装置611可包括如下至少一种：视觉传感器、红外传感器、电磁波传感器、声波传感器。在本实施例中，所述特征信息可包括跟踪特征信息，所述控制器62根据所述跟踪特征信息确定所述跟随目标以及所述载物装置100相对于所述跟随目标的位置信息，并根据所述位置信息控制所述可移动底盘20向靠近所述跟随目标的方向运动，以实现所述载物装置100对所述跟随目标的自动跟随。其中，所述位置信息至少可包括方位信息以及距离信息。在其中一种实施例中，所述载物装置100可包括安装在所述载物装置100的多个不同位置的多个通信天线。所述获取装置611可包括具有通信功能的传感器，例如红外传感器、电磁波传感器、声波传感器等，所述获取装置611能够直接或通过所述多个通信天线与设置于所述跟随目标上的控制装置(图未示)进行无线通信，以获取所述跟踪特征信息。其中，所述跟踪特征信息可包括如下至少一种：所述获取装置611接收到的所述控制装置发射的通信信号的强度和所述通信信号的接收方向、所述获取装置611向所述控制装置发射通信信号与接收到所述控制装置返回的通信信号的时间差、所述获取装置611接收到的所述控制装置的位置信息。具体地，以车载端作为载物装置、以手持端作为控制装置为例，在第一种实施例中，可通过红外线、蓝牙、WIFI、ZigBee等无线通信方式进行通信并定位：首先，车载端和手持端建立无线通信连接，车载端向已连接的手持端发射信号，手持端接收到信号后返回应答信号，车载端根据时间差计算两者间的距离，以及根据不同天线接收信号的强度判断方向。其中，所述手持端可以手环形式存在或集成在手机等便携式电子设备上，所述手持端可包括接收天线和发射天线，所述手持端的接收天线可为全向天线。所述车载端也可包括接收天线和发射天线，所述车载端的接收天线例如由8路定向天线组成，通过每个方向的天线接收到信号的强度来确定所述跟随目标的方向。或者，在第二种实施例中，可通过声波定位：车载端向手持端发射特定频率的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种载物装置，包括：可移动底盘；载体，安装在所述可移动底盘上，所述载体用于承载物件；升降装置，连接于所述可移动底盘与所述载体之间；获取装置，用于获取跟随目标的特征信息；以及控制器，与所述获取装置通信连接；其中，所述控制器根据所述获取装置获取到的所述特征信息控制所述可移动底盘自动跟随所述跟随目标，并能够控制所述升降装置将所述载体升降至预设高度。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种载物装置，包括：可移动底盘；载体，安装在所述可移动底盘上，所述载体用于承载物件；升降装置，连接于所述可移动底盘与所述载体之间；获取装置，用于获取跟随目标的特征信息；以及控制器，与所述获取装置通信连接；其中，所述控制器根据所述获取装置获取到的所述特征信息控制所述可移动底盘自动跟随所述跟随目标，并能够控制所述升降装置将所述载体升降至预设高度。2.如权利要求1所述的载物装置，其特征在于：所述获取装置包括如下至少一种：视觉传感器、红外传感器、电磁波传感器、声波传感器。3.如权利要求1所述的载物装置，其特征在于：所述特征信息包括跟踪特征信息，所述控制器根据所述跟踪特征信息确定所述跟随目标以及所述载物装置相对于所述跟随目标的位置信息，并根据所述位置信息控制所述可移动底盘向靠近所述跟随目标的方向运动，以实现所述载物装置对所述跟随目标的自动跟随。4.如权利要求3所述的载物装置，其特征在于：所述位置信息至少包括方位信息以及距离信息。5.如权利要求4所述的载物装置，其特征在于：所述获取装置包括具有通信功能的传感器，所述获取装置能够与设置于所述跟随目标上的控制装置进行无线通信，以获取所述跟踪特征信息，所述跟踪特征信息包括如下至少一种：所述获取装置接收到的所述控制装置发射的通信信号的强度和所述通信信号的接收方向、所述获取装置向所述控制装置发射通信信号与接收到所述控制装置返回的通信信号的时间差、所述获取装置接收到的所述控制装置的位置信息。6.如权利要求3所述的载物装置，其特征在于：所述跟踪特征信息为所述跟随目标的图像的特征信息，所述获取装置包括一视觉传感器，用于采集所述跟随目标的图像的特征信息，所述控制器用于从所述视觉传感器采集到的图像的特征信息中提取目标特征，并根据提取的目标特征确定所述跟随目标以及所述载物装置相对于所述跟随目标的位置信息。7.如权利要求3所述的载物装置，其特征在于：所述载物装置还包括避障装置，所述避障装置与所述控制器通讯连接，用于检测周围的障碍物信息；其中，所述控制器用于根据所述位置信息以及所述障碍物信息规划出运动路径，并控制所述可移动底盘按照所述运动路径移动，以实现所述载物装置对所述跟随目标的自动跟随。8.如权利要求1所述的载物装置，其特征在于：所述特征信息包括高度标示信息，所述控制器根据所述高度标示信息控制所述升降装置变形，使所述载体相对于所述可移动底盘做上升或下降运动，直至所述载体的高度达到所述高度标示信息相对应的高度。9.如权利要求8所述的载物装置，其特征在于：所述高度标示信息至少包括与所述跟随目标相关的第一高度信息和第二高度信息，其中，所述第一高度信息对应所述跟随目标上的高度低于所述第二高度信息对应所述跟随目标上的高度。10.如权利要求9所述的载物装置，其特征在于：所述第一高度信息对应所述跟随目标上的高度用于方便用户在直立时操作载体；或/及，所述第二高度信息对应所述跟随目标上的高度用于方便用户在弯腰时操作载体。11.如权利要求8所述的载物装置，其特征在于：所述载物装置还包括与所述控制器连接的通信装置，所述通信装置用于与一控制装置进行通信并接收所述控制装置发出的高度调节信号；其中，所述控制器在所述通信装置接收到所述高度调节信号之后再控制所述获取装置获取所述高度标示信息，并根据所述获取装置获取到的所述高度标示信息控制所述升降装置变形。12.如权利要求1所述的载物装置，其特征在于：所述载物装置还包括与所述控制器连接的通信装置，所述通信装置用于与一控制装置进行通信并接收所述控制装置发出的高度调节信号；其中，所述控制器根据所述通信装置接收到的所述高度调节信号控制所述升降装置变形，使所述载体相对于所述可移动底盘做上升或下降运动，直至所述载体的高度达到所述高度调节信号相对应的高度。13.如权利要求1所述的载物装置，其特征在于：所述特征信息包括所述跟随目标的状态信息，所述控制器根据所述跟随目标的状态信息控制所述可移动底盘的运动状态或/及所述升降装置的升降高度。14.如权利要求13所述的载物装置，其特征在于：所述状态信息包括所述跟随目标的运动速度信息，所述控制器根据所述跟随目标的运动速度信息调节所述可移动底盘的速度。15.如权利要求13所述的载物装置，其特征在于：所述状态信息包括所述跟随目标的运动速度信息，所述控制器根据所述跟随目标的运动速度信息调节所述升降装置的升降高度。16.如权利要求13所述的载物装置，其特征在于：所述状态信息包括所述跟随目标的运动速度信息，在所述跟随目标的运动速度大于预设速度时，所述控制器控制所述升降装置将所述载体下降至最低高度。17.如权利要求1所述的载物装置，其特征在于：所述可移动底盘至少包括第一支架以及第二支架，所述第一支架与所述第二支架并排连接，且所述第二支架能够选择向靠近或远离所述第一支架的方向移动。18.如权利要求17所述的载物装置，其特征在于：所述第一支架包括第一主轴以及大致垂直于所述第一主轴并向同一方向延伸的至少一对第一套杆；所述第二支架包括第二主轴以及大致垂直于所述第二主轴并向同一方向延伸的至少一对第二套杆；其中，所述第二套杆分别与所述第一套杆一一对应，所述第二套杆能够套入所述第一套杆中并能够在所述第一套杆中做往复运动。19.如权利要求18所述的载物装置，其特征在于：所述可移动底盘还包括：连接杆，连接于至少一对所述第一套杆之间；第一驱动装置，安装于所述连接杆上，并与所述控制器电连接；第一连接部，安装于所述连接杆上，所述第一连接部与所述第一驱动装置之间通过一同步带连接；驱动杆，所述驱动杆上设置有第二连接部，所述驱动杆一端固定于所述第二主轴上，另一端穿过所述第一连接部，并使所述第一连接部与所述第二连接部配合；所述控制器用于控制所述第一驱动装置转动，从而通过所述同步带带动所述第一连接部转动，使所述驱动杆在所述第一连接部与所述第二连接部的配合连接作用下向靠近或远离所述第一主轴的方向运动，从而使所述第二套杆在所述第一套杆中做往复运动。20.如权利要求19所述的载物装置，其特征在于：所述升降装置包括第一升降杆以及第二升降杆，所述第一升降杆的中部与所述第二升降杆的中部转动连接；其中，所述第一升降杆的一端转动连接于所述第一支架，另一端转动连接...

【专利技术属性】
技术研发人员：贝世猛，戚晓林，魏晶晶，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44