口腔清洁器的工业机器人成套装配系统技术方案

本发明专利技术涉及牙刷的自动化生产设备，更具体地说，涉及一种用于电动牙刷的自动化装配设备。口腔清洁器的工业机器人成套装配系统，包括：用于实现工位转换的转盘机构、用于安置所述转盘机构的工作台、均布于所述转盘机构上的动态工装、用于装配密封圈的密封圈安装机构、用于将所述密封圈从所述半转备料机构上抓取到所述密封圈安装机构上的吸料机械手。本发明专利技术口腔清洁器的工业机器人成套装配系统，牙刷柄连接于动态工装上后随转盘机构运动至不同的工位，可以对密封圈的姿态做自动化精密调整和定位，实现了密封圈的准确装配，利用机器视觉对装配完成的牙刷柄进行检测，提高电动牙刷的产品质量和生产效率。

【技术实现步骤摘要】
口腔清洁器的工业机器人成套装配系统
本专利技术涉及牙刷的自动化生产设备，更具体地说，涉及一种用于电动牙刷的自动化装配设备。
技术介绍
牙刷作为日常生活用品，消耗量巨大。随着生活水平的提升，电动牙刷也逐渐普及，电动牙刷作为机电一体化产品，结构复杂，零部件众多，为实现电动牙刷的自动化生产，需要相应的自动化装备。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供了一种口腔清洁器的工业机器人成套装配系统，在电动牙刷的自动化装配生产中，将牙刷柄安装于动态工装上后，将密封圈装配于牙刷柄末端的密封圈安装面。本专利技术口腔清洁器的工业机器人成套装配系统，牙刷柄连接于动态工装上后随转盘机构运动至不同的工位，可以对密封圈的姿态做自动化精密调整和定位，实现了密封圈的准确装配，利用机器视觉对装配完成的牙刷柄进行检测，提高电动牙刷的产品质量和生产效率。一种口腔清洁器的工业机器人成套装配系统，包括：用于实现工位转换的转盘机构、用于安置所述转盘机构的工作台、均布于所述转盘机构上的动态工装、用于装配密封圈的密封圈安装机构、用于将所述密封圈从所述半转备料机构上抓取到所述密封圈安装机构上的吸料机械手；所述动态工装固连于所述转盘机构，所述密封圈安装机构固连于所述工作台，所述密封圈安装机构和所述动态工装相匹配；所述半转备料机构位于所述密封圈安装机构的下部，所述吸料机械手位于所述密封圈安装机构和半转备料机构之间；所述半转备料机构包括：弹簧托盘、半转盘、半转轴、底座板、半转气缸、半转齿轮、半转齿条、导向轨道、脱料气缸、脱料板、脱料轴、销轴、小气缸、摆臂杆，所述半转盘上设置有备料孔，在所述备料孔内部设置有用于安装所述密封圈的所述弹簧托盘，所述半转盘固连于所述半转轴，所述半转轴活动连接于所述底座板；在所述半转轴的下部固连有所述半转齿轮，所述半转齿条通过所述导向导轨活动连接于所述底座板的下部，所述半转齿条的一端活动连接于所述半转气缸的活塞杆的末端，所述半转气缸的气缸体固连于所述底座板的下部；所述脱料气缸的气缸体固连于所述底座板，所述脱料气缸的活塞杆的末端固连有所述脱料板，在所述脱料板的末端通过所述销轴活动连接有所述脱料轴；所述脱料轴的通过所述摆臂杆固连于所述小气缸的活塞杆的末端，所述小气缸的气缸体固连于所述底座板的下部。优选地，所述密封圈安装机构包括：用于移动所述密封圈的搬运机器人、用于支撑所述密封圈的回转供料机构、用于对所述密封圈的装配状态进行检测的移动式视觉检测机构，所述回转供料机构固连于所述工作台，所述搬运机器人位于所述回转供料机构的上部，所述移动式视觉检测机构位于所述动态工装的上部；所述搬运机器人包括：机器人支架、X轴手臂、Y轴手臂、Z轴手臂、真空式手腕，所述机器人支架固连于所述工作台，所述X轴手臂固连于所述机器人支架，所述Y轴手臂固连于所述X轴手臂，所述Z轴手臂固连于所述Y轴手臂，所述真空式手腕固连于所述Z轴手臂的Z轴滑台上；所述真空式手腕包括：腕部电机、联轴器、腕部支架、腕部吸盘、上轴承、回转轴、真空通道、真空口，所述腕部支架固连于所述Z轴滑台，所述回转轴通过所述上轴承活动连接于所述腕部支架，所述腕部电机的输出轴通过所述联轴器固连于所述回转轴，所述腕部吸盘固连于所述回转轴的下部，所述腕部吸盘和所述密封圈相匹配，所述回转轴上设置有所述真空通道，所述腕部吸盘上设置有和所述真空通道相连通的所述真空口，所述真空通道连接至真空泵。优选地，所述吸料机械手包括：机械手底座、机械手水平滑台、机械手竖直滑台、机械手滑板、微调电机、同步带机构、上下运动气缸、花键套、花键轴、下吸盘、真空道口、吸附容腔，所述机械手水平滑台固连于所述机械手底座，所述机械手竖直滑台固连于所述机械手水平滑台的滑台上，所述机械手滑板活动连接于所述机械手竖直滑台；所述机械手滑板固连有所述微调电机和上下运动气缸的气缸体，所述花键套通过轴承活动连接于所述机械手滑板，所述花键轴活动连接于所述花键套，所述花键轴的上端固连于所述上下运动气缸的活塞杆的末端，所述下吸盘固连于所述花键轴的下端；所述微调电机的输出轴和所述花键套通过所述同步带机构实现活动连接。优选地，所述花键轴和所述花键套成同轴布置，所述花键轴位于所述花键套的轴心位置，所述花键轴可以沿所述花键套的轴向运动。优选地，所述回转供料机构包括：底座板、下轴承、随动托盘、随动芯轴、光纤传感器，所述底座板固连于是工作台，所述随动托盘通过所述下轴承活动连接于所述底座板，随动芯轴固连于所述随动托盘，所述光纤传感器固连于所述底座板，所述随动芯轴上设置有和所述光纤传感器相匹配的缺口。优选地，所述动态工装固连于所述转盘机构上，所述动态工装成地均匀布置于所述转盘机构上；所述动态工装包括：夹具体、转动式料台、限位轮、齿轮、齿条、齿条导向块、齿条滑台、齿条复位弹簧、复位座、插销块、插销复位弹簧，所述夹具体固连于所述大转盘，所述转动式料台活动连接于所述夹具体，所述限位轮、齿轮成同轴布置，所述限位轮、齿轮都固连于所述转动式料台；所述插销块活动连接于所述夹具体，所述限位轮上设置有和所述插销块相匹配的一号缺口、二号缺口，所述插销块的下部设置有插销复位弹簧；所述复位座固连所述大转盘上，所述齿条滑台活动连接于所述复位座，在所述齿条滑台和复位座之间设置有齿条复位弹簧，所述齿条导向块固连于所述夹具体，所述齿条活动连接于所述齿条导向块，所述齿条的下部固连于所述齿条滑台，所述齿轮和齿条相啮合。优选地，所述移动式视觉检测机构包括：视觉滑台、工业相机，所述视觉滑台固连于所述机器人支架，所述工业相机位于所述动态工装的上部。优选地，所述视觉滑台和所述Y轴手臂相互平行。优选地，所述工业相机的分辨率是一千万像素。优选地，所述齿轮的类型为斜齿轮，所述齿条的类型为斜齿条。优选地，所述腕部电机的类型为步进电机。优选地，所述上轴承的类型为角接触球轴承，所述上轴承处于背靠背预紧安装。优选地，所述X轴手臂和Y轴手臂相互垂直；所述Y轴手臂和Z轴手臂相互垂直；所述X轴手臂和Z轴手臂相互垂直。和传统技术相比，本专利技术口腔清洁器的工业机器人成套装配系统具有以下积极作用和有益效果：本专利技术口腔清洁器的工业机器人成套装配系统，主要包括：转盘机构、工作台、动态工装、密封圈安装机构；所述动态工装固连于所述转盘机构，所述转盘机构将所述动态工装运转至不同的工位，所述密封圈安装机构固连于所述工作台，所述密封圈安装机构和所述动态工装相匹配，所述密封圈安装机构用于将所述密封圈装配于所述密封圈安装面。所述牙刷柄套于所述动态工装上后，所述动态工装可以精确调节所述牙刷柄的姿态角度，以便于所述牙刷柄的自动化加工工序。接着，所述动态工装搭载于所述转盘机构上并运转至所述密封圈安装机构的下部。所述密封圈安装机构包括：搬运机器人、回转供料机构、移动式视觉检测机构。所述密封圈先放置于所述回转供料机构上等待所述搬运机器人的吸取，所述搬运机器人将所述密封圈的角度调整到位后，从所述回转供料机构上将所述密封圈抓取到所述密封圈安装面，以使所述密封圈安装面的凸缘和所述密封圈的凹缘相匹配，所述移动式视觉检测机构用于对所述密封圈的装配质量进行检测，以确保达到可靠的装配。接下来描述所述密封圈安装机构和回转供料机构的工作过程和工作原理：所述回转供料机构固连于所述工作台，所述密封圈套于所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种口腔清洁器的工业机器人成套装配系统，其特征在于，包括：用于实现工位转换的转盘机构、用于安置所述转盘机构的工作台、均布于所述转盘机构上的动态工装、用于装配密封圈的密封圈安装机构、用于将所述密封圈从所述半转备料机构上抓取到所述密封圈安装机构上的吸料机械手；所述动态工装固连于所述转盘机构，所述密封圈安装机构固连于所述工作台，所述密封圈安装机构和所述动态工装相匹配；所述半转备料机构位于所述密封圈安装机构的下部，所述吸料机械手位于所述密封圈安装机构和半转备料机构之间；所述半转备料机构包括：弹簧托盘、半转盘、半转轴、底座板、半转气缸、半转齿轮、半转齿条、导向轨道、脱料气缸、脱料板、脱料轴、销轴、小气缸、摆臂杆，所述半转盘上设置有备料孔，在所述备料孔内部设置有用于安装所述密封圈的所述弹簧托盘，所述半转盘固连于所述半转轴，所述半转轴活动连接于所述底座板；在所述半转轴的下部固连有所述半转齿轮，所述半转齿条通过所述导向导轨活动连接于所述底座板的下部，所述半转齿条的一端活动连接于所述半转气缸的活塞杆的末端，所述半转气缸的气缸体固连于所述底座板的下部；所述脱料气缸的气缸体固连于所述底座板，所述脱料气缸的活塞杆的末端固连有所述脱料板，在所述脱料板的末端通过所述销轴活动连接有所述脱料轴；所述脱料轴的通过所述摆臂杆固连于所述小气缸的活塞杆的末端，所述小气缸的气缸体固连于所述底座板的下部。...

【技术特征摘要】
1.一种口腔清洁器的工业机器人成套装配系统，其特征在于，包括：用于实现工位转换的转盘机构、用于安置所述转盘机构的工作台、均布于所述转盘机构上的动态工装、用于装配密封圈的密封圈安装机构、用于将所述密封圈从所述半转备料机构上抓取到所述密封圈安装机构上的吸料机械手；所述动态工装固连于所述转盘机构，所述密封圈安装机构固连于所述工作台，所述密封圈安装机构和所述动态工装相匹配；所述半转备料机构位于所述密封圈安装机构的下部，所述吸料机械手位于所述密封圈安装机构和半转备料机构之间；所述半转备料机构包括：弹簧托盘、半转盘、半转轴、底座板、半转气缸、半转齿轮、半转齿条、导向轨道、脱料气缸、脱料板、脱料轴、销轴、小气缸、摆臂杆，所述半转盘上设置有备料孔，在所述备料孔内部设置有用于安装所述密封圈的所述弹簧托盘，所述半转盘固连于所述半转轴，所述半转轴活动连接于所述底座板；在所述半转轴的下部固连有所述半转齿轮，所述半转齿条通过所述导向导轨活动连接于所述底座板的下部，所述半转齿条的一端活动连接于所述半转气缸的活塞杆的末端，所述半转气缸的气缸体固连于所述底座板的下部；所述脱料气缸的气缸体固连于所述底座板，所述脱料气缸的活塞杆的末端固连有所述脱料板，在所述脱料板的末端通过所述销轴活动连接有所述脱料轴；所述脱料轴的通过所述摆臂杆固连于所述小气缸的活塞杆的末端，所述小气缸的气缸体固连于所述底座板的下部。2.根据权利要求1所述的口腔清洁器的工业机器人成套装配系统，其特征在于，所述密封圈安装机构包括：用于移动所述密封圈的搬运机器人、用于支撑所述密封圈的回转供料机构、用于对所述密封圈的装配状态进行检测的移动式视觉检测机构，所述回转供料机构固连于所述工作台，所述搬运机器人位于所述回转供料机构的上部，所述移动式视觉检测机构位于所述动态工装的上部；所述搬运机器人包括：机器人支架、X轴手臂、Y轴手臂、Z轴手臂、真空式手腕，所述机器人支架固连于所述工作台，所述X轴手臂固连于所述机器人支架，所述Y轴手臂固连于所述X轴手臂，所述Z轴手臂固连于所述Y轴手臂，所述真空式手腕固连于所述Z轴手臂的Z轴滑台上；所述真空式手腕包括：腕部电机、联轴器、腕部支架、腕部吸盘、上轴承、回转轴、真空通道、真空口，所述腕部支架固连于所述Z轴滑台，所述回转轴通过所述上轴承活动连接于所述腕部支架，所述腕部电机的输出轴通过所述联轴器固连于所述回转轴，所述腕部吸盘固连于所述回转轴的下部，所述腕部吸盘和所述密封圈相匹配，所述回转轴上设置有所述真空通道，所述腕部吸盘上设置有和所述真空通道相连通的所述真空口，所述真空通道连接至真空泵。3.根据权利要求1所述的口腔清洁器的工业机器人成套装配系统，其特征在于，所述回转供料机构包括：底座板、下轴承、随动托盘、随动芯轴、...

【专利技术属性】
技术研发人员：林月洪，
申请(专利权)人：林月洪，
类型：发明
国别省市：浙江,33