一种机器人控制柜及机器人系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种机器人控制柜。该机器人控制柜面板上设置有用于操控抱闸控制电路的松抱闸开关，且将松抱闸开关置于面板的内陷腔体中，外盖盖板，通过锁紧器锁紧，松抱闸开关还进一步包括松抱闸使能旋钮和/或松抱闸按钮。本实用新型专利技术还提供了使用该机器人控制柜的机器人系统，通过该机器人控制柜，能够明显增强对松抱闸操作的安全性，提高了松抱闸操作使用的便捷性，对降低成本、提供工作效率具有明显优势。

Robot control cabinet and robot system

The utility model discloses a robot control cabinet. The robot is set up on the panel of the control cabinet for loose brake brake control switch control circuit, and the switch panel loose brake invaginations in the cavity, the outer cover plate, the locking device for locking the brake switch further includes a loose, loose and hold the knob and / or loose brake button. The utility model provides a robot system using the robot control cabinet, control cabinet through the robot, can significantly enhance the safety on the brake operation, improve the convenience of the use of loose brake operation, the work efficiency has obvious advantages in reducing cost.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人控制柜及机器人系统
本技术涉及工业机器人领域，尤其是一种机器人控制柜及使用该机器人控制柜的机器人系统。
技术介绍
在工业机器人
，机器人的运动或运转主要是由电机驱动的，而与电机一起配套使用的还有抱闸，通常安装于电机的输出端，属于电机的锁紧装置，能够在掉电的情况下锁紧电机轴的位置。通常情况下，在机器人正常工作时，抱闸处于松开状态，电机自由旋转，而当出现断电等情况时，抱闸将锁紧电机的驱动轴，以免发生意外。由此可见，抱闸是一种工业机器人的保护器件，其目的是使得机器人在断电等无源驱动的情况下，锁紧电机驱动轴。但是，这种锁紧状态也要能够解除，满足在无源驱动的工况下机器人也能够运动，因此需要有松抱闸的技术方案。对抱闸的控制通常是：当给抱闸接通直流电时，如接通24V直流电，抱闸处于松开状态，而当直流电断开时，如断开24V直流电，抱闸锁紧闭合。为了松开已经锁紧的抱闸，现有技术通常采取的方法有：一种是直接拆除电机，抱闸无法再对电机锁紧了；另一种是额外再外接抱闸控制电路及控制器，通过外接电源松开抱闸。另外，现有技术中的机器人控制柜(或者是控制器、控制机柜、控制机箱)在其内部设置有抱闸控制电路，可由操作人员手动解除抱闸，但相应的控制按钮通常设置在机器人控制柜的内部，数量也较多，不便于操作人员操作使用。
技术实现思路
本技术主要解决的技术问题是提供一种机器人控制柜，使得对松抱闸的控制更加安全、便捷，并且不需对机器人的电机进行拆除破坏，也能与其他用户接口、线路接口等融为一体，实现对机器人的最优控制。为解决上述技术问题，本技术提供了一种机器人控制柜，采用的技术方案是：该机器人控制柜包括对抱闸进行控制的抱闸控制电路，在该机器人控制柜的面板上设置有手动松抱闸操作区域，在该手动松抱闸操作区域设置用于操控该抱闸控制电路的松抱闸开关。在本技术机器人控制柜另一实施例中，该松抱闸开关包括松抱闸使能旋钮和/或松抱闸按钮。在本技术机器人控制柜另一实施例中，该松抱闸开关包括1个松抱闸使能旋钮和N个与机器人中摆动轴数量相对应的松抱闸按钮。在本技术机器人控制柜另一实施例中，该松抱闸按钮是3个，其中每1个松报闸按钮对应控制机器人中的1个摆动轴和1个旋转轴。在本技术机器人控制柜另一实施例中，该手动松抱闸操作区域中的该松抱闸开关裸露设置于该机器人控制柜的面板上。在本技术机器人控制柜另一实施例中，该手动松抱闸操作区域采用凹槽式结构设置于该机器人控制柜的面板上，该松抱闸开关内嵌设置在该机器人控制柜的面板的内陷容纳腔中，该容纳腔盖设有盖板。在本技术机器人控制柜另一实施例中，该盖板的一侧与该容纳腔的侧壁铰接，另一侧设置有用于锁紧盖板的锁紧器。在本技术机器人控制柜另一实施例中，该松抱闸使能旋钮设置有使能和无效两个档位，该松抱闸按钮为按下有效、松开复位的可复位常开按钮。在本技术机器人控制柜另一实施例中，该机器人控制柜的面板上还设置有用于对所控机器人进行操控的用户操作按钮，以及用于连接所控机器人的线路接口，该用户操作按钮包括急停按钮、启动按钮和/或暂停按钮，该线路接口包括动力线接口、信号线接口、抱闸控制线接口和/或示教器接口。本技术还提供一种机器人系统，包括工业机器人以及上述机器人控制柜。本技术的有益效果是：本技术的机器人控制柜在其面板上设置有用于操控抱闸控制电路的松抱闸开关，且将松抱闸开关置于面板的内陷腔体中，外盖盖板，通过锁紧器锁紧，松抱闸开关还进一步包括松抱闸使能旋钮和/或松抱闸按钮，本技术还提供了使用该机器人控制柜的机器人系统。通过该机器人控制柜，能够明显增强对松抱闸操作的安全性，提高了松抱闸操作使用的便捷性，对降低成本、提供工作效率具有明显优势。附图说明图1是本技术机器人控制柜一实施例的面板示意图；图2是本技术机器人控制柜另一实施例的组成示意图；图3是本技术机器人控制柜另一实施例的操作使用流程图。具体实施方式为了便于理解本技术，下面结合附图和具体实施例，对本技术进行更详细的说明。附图中给出了本技术的较佳的实施例。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本说明书所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本技术的公开内容的理解更加透彻全面。需要说明的是，除非另有定义，本说明书所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是用于限制本技术。本说明书所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。图1是本技术机器人控制柜一实施例的面板示意图。该控制器包括对抱闸进行锁紧及松开控制的抱闸控制电路，此处不再对控制电路具体说明。在图1所示的机器人控制柜的面板11上设置有手动松抱闸操作区域，在手动松抱闸操作区域设置用于操控所述抱闸控制电路的松抱闸开关，而松抱闸开关包括松抱闸使能旋钮12和/或松抱闸按钮13，图1中示出了1个松抱闸使能旋钮12和3个松抱闸按钮13，并不限制松抱闸按钮13的数量为3个，还可以设置N(N大于等于1)个松抱闸按钮，N对应等于机器人中摆动轴的数量。这里，松抱闸使能旋钮12是一个对松抱闸操作的总开关，包括两个档位，一个是使能档位(对应显示为Y)，另一个是无效档位(对应显示为N)。当松抱闸使能旋钮12置于使能档位时，各个松抱闸按钮13才能完成松抱闸的有效操作，否则，当松抱闸使能旋钮12置于无效档位时，各个松抱闸按钮13不能完成松抱闸的有效操作。由此可见，设置松抱闸使能旋钮12将有利于增强对松抱闸操作的安全性。松抱闸按钮13采用的是可复位常开按钮，当按下时有效，启动松抱闸操作，松开即复位弹回，关闭松抱闸操作。这里设置多个松抱闸按钮13的原因在于机器人的转动电机不止一个，特别是仿生机器人会有多个摆动转轴，这些松抱闸按钮13可以对应控制每一个电机的抱闸，或者对应控制一对电机的抱闸。因此，可以根据机器人的抱闸的数目合理确定松抱闸按钮13的数目，达到既能够满足松抱闸的要求，又能够节省松抱闸按钮13的数量。另外，松抱闸按钮13直接使用该机器人控制柜内部的直流电源，例如由蓄电池、UPS提供的直流电等，这样避免外接直流电的不及时性，提高了松抱闸操作的时效性，也减少了外接控制器的成本。上述手动松抱闸操作区域中的松抱闸开关可以裸露设置于机器人控制柜的面板上，这样操作会有较好的便捷性，不必进入机柜内部操作。但由于松抱闸操作通常是在机器人出现故障时使用，较少使用，因此直接裸露有面板上也存在误操作等安全隐患。为此，进一步的，手动松抱闸操作区域采用凹槽式结构设置于机器人控制柜的面板上，即是在图1中上述松抱闸开关，包括松抱闸使能旋钮12和/或松抱闸按钮13，内嵌设置在机器人控制柜面板11的内陷容纳腔14中，并且容纳腔14盖设有盖板15，盖板15的一侧与容纳腔14的侧壁铰接，另一侧设置有用于锁紧盖板15的锁紧器16。图1显示的盖板15是左右结构设置的，即在盖板15的左侧设置铰接，右侧设置锁紧器16。也可以采用上下设置的方式，例如盖板15的上侧与容纳腔14铰接，右侧设置锁紧器。在面板上设置容纳腔和盖板，有利于进一步增强安全性本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人控制柜，包括对抱闸进行控制的抱闸控制电路，其特征在于，在所述机器人控制柜的面板上设置有手动松抱闸操作区域，在所述手动松抱闸操作区域设置用于操控所述抱闸控制电路的松抱闸开关。

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制柜，包括对抱闸进行控制的抱闸控制电路，其特征在于，在所述机器人控制柜的面板上设置有手动松抱闸操作区域，在所述手动松抱闸操作区域设置用于操控所述抱闸控制电路的松抱闸开关。2.根据权利要求1所述的机器人控制柜，其特征在于，所述松抱闸开关包括松抱闸使能旋钮和/或松抱闸按钮。3.根据权利要求2所述的机器人控制柜，其特征在于，所述松抱闸开关包括1个松抱闸使能旋钮和N个与机器人中摆动轴数量相对应的松抱闸按钮。4.根据权利要求3所述的机器人控制柜，其特征在于，所述松抱闸按钮是3个，其中每1个松报闸按钮对应控制机器人中的1个摆动轴和1个旋转轴。5.根据权利要求1至4中任一权利要求所述的机器人控制柜，其特征在于，所述手动松抱闸操作区域中的所述松抱闸开关裸露设置于所述机器人控制柜的面板上。6.根据权利要求1至4中任一权利要求所述的机器人控制柜，其特征在于，所述手动松抱闸操作区...

【专利技术属性】
技术研发人员：张鹏飞，
申请(专利权)人：北京配天技术有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11