用于为自动引导带轮车辆记录和预测位置数据的方法技术

一种用于为自推进带轮车辆(1)记录和预测位置数据的方法，所述车辆承载负载(14)，其中，通过旋转与地表面(5)摩擦接合的至少一个运输负载的车轮(3)而使得所述车辆(1)沿着所述地表面(5)沿主要直线轨迹(17)移动，获取至少一个车轮(3)的角度旋转数据，在所述车辆(1)沿着所述直线轨迹(17)相对于所述地表面(5)的不同的预定的固定位置Pn处获取绝对位置数据，其中，独立地测量行进距离并且所述行进距离被用于校准车辆上的车载运动传感器。本发明专利技术还包括一种输送或拾取系统、一种用于车载计算装置的程序、以及一种车载计算装置。

Method for recording and predicting position data for an automated guided pulley vehicle

For a wheeled vehicle for self propulsion (1) method of recording data and the predicted position, the vehicle load (14), which, by rotating the surface (5) and at least one wheel transport load friction joint (3) and the vehicle (1) along the ground the surface (5) along the main line track (17) mobile, acquiring at least one wheel (3) rotation angle of the vehicle data in the (1) along the straight path (17) relative to the surface (5) to obtain the absolute position data of the different predetermined fixed position at the Pn independent measurements of the distance traveled, and the travel distance is used to calibrate the vehicle on vehicle motion sensor. The invention also includes a delivery or pickup system, a program for on-board computing devices, and a on-board computing device.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于为自动引导带轮车辆记录和预测位置数据的方法
本专利技术涉及一种在线评估车辆和环境参数的方法，其中在整个操作任务期间车辆改变运输负载。本专利技术具体地但非排外地涉及自动改变负载的车辆应用，所述车辆应用出于操作的目的需要对车辆和环境参数进行评估。本专利技术可用于如下领域中：.动物饲料自动分配，.具有位置改变装备的车载机器人，.植物喷雾/洒水，.私人家庭的机器人包裹运输及运送和/或垃圾拾取，.机器人辅助建造，例如砖块或瓷砖铺设和上漆，.机器人辅助制造大型物品，例如风力涡轮机叶片。
技术介绍
车辆用于许多上述类型的应用中以运输随着时间改变的负载。沿着饲养位置的线路或在动物笼子处分配动物饲料是负载变化车辆的一个示例，其中车载负载一直减少到饲料罐为空。当再次装满饲料罐时，发生新的负载变化。车载负载的变化影响了每个车轮上的负载的大小，影响车辆/轮胎参数(以及车辆驾驶性能)。自动引导车辆需要确定其位置和系统参数的一些方法，使得其能够随时间推移而实现所期望的位置和速度。在负载变化的情况下，可以自动使用车辆位置来将车载负载的一部分在所期望的笛卡尔坐标x、y、z处布置在周围环境中。车辆引导系统和负载布本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于为自推进带轮车辆(1)记录和预测位置数据的方法，所述车辆承载负载(14)，其中，通过旋转与地表面(5)摩擦接合的至少一个负载承载车轮(3)而使得所述车辆(1)沿着所述地表面(5)沿主要直线轨迹(17)移动，获取至少一个车轮(3)的角度旋转数据，在所述车辆(1)沿着所述直线轨迹(17)相对于所述地表面(5)的不同的预定的固定位置Pn处获取绝对位置数据，其中，执行下列步骤：a.在所述车辆(1)相对于所述地表面(5)的两个不同的预定位置Pn和Pn+1处，记录所述车辆的相应的通过以及所述车辆的所述车轮(3)的角度旋转数据，以及b.计算转换因子β，所述转换因子确定由至少一个所述车轮(3)在位置P...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.12.19 DK PA2014708031.一种用于为自推进带轮车辆(1)记录和预测位置数据的方法，所述车辆承载负载(14)，其中，通过旋转与地表面(5)摩擦接合的至少一个负载承载车轮(3)而使得所述车辆(1)沿着所述地表面(5)沿主要直线轨迹(17)移动，获取至少一个车轮(3)的角度旋转数据，在所述车辆(1)沿着所述直线轨迹(17)相对于所述地表面(5)的不同的预定的固定位置Pn处获取绝对位置数据，其中，执行下列步骤：a.在所述车辆(1)相对于所述地表面(5)的两个不同的预定位置Pn和Pn+1处，记录所述车辆的相应的通过以及所述车辆的所述车轮(3)的角度旋转数据，以及b.计算转换因子β，所述转换因子确定由至少一个所述车轮(3)在位置Pn和Pn+1之间的预定的固定角度变动或旋转而获得的所述车辆(1)的位移，以及c.在所述车辆(1)进一步移动期间，基于所述转换因子β的值、测得的至少一个所述车轮(3)的角度变动以及在位置Pn+1处记录的绝对位置坐标，来预测所述车辆(1)的当前位置，d.所述负载增加、减少或相对于所述车辆(1)的重心改变位置，以及e.在通过每一个其他的预定位置P时重复步骤a、b和c。2.根据权利要求1所述的为自推进带轮车辆(1)记录和预测位置数据的方法，其中，参考同一表面位置Sm以及参考车辆(1)的固定框架(16)上的一个第一位置L1和一个其他位置L2记录所述车辆(1)的绝对位置Pn和Pn+1，其中，当使所述车辆沿着所述直线轨迹(17)移动时，所述第一位置L1和所述其他位置L2在所述车辆(1)的移动方向上间隔开。3.根据权利要求1所述的为自推进带轮车辆(1)记录和预测位置数据的方法，其中，在所述车辆上固定的第一位置L1和第一表面位置Sm以及第二表面位置Sm+1之间确定所述车辆的绝对位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：R·N·乔根森，M·P·克里斯蒂安森，
申请(专利权)人：康普乐克思创新有限责任公司，
类型：发明
国别省市：丹麦,DK