无人机低电量返航方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种无人机低电量返航方法及装置，涉及无人机的遥控领域，能够解决无人机返航时因电量不足导致的无法正常返航的问题，本发明专利技术的方法包括：获取无人机的初始电量信息及初始位置；当无人机飞行使得电量成为预设电量时，向用户发送返航提示；根据当前位置及初始位置，计算无人机返航时的飞行方向及路径；按照返航时的飞行方向及路径，引导无人机返航飞行。本发明专利技术适用于无人机及无人机的遥控终端设备。

Low energy return method and device for unmanned aerial vehicle

The embodiment of the invention discloses a UAV low battery return method and device, relates to the field of remote control of UAV, UAV can solve the return due to lack of electricity lead to the normal return of the problem, the method of the invention includes obtaining UAV initial capacity information and initial position; when the UAV flight makes power a preset electric quantity, prompt to send the user to return; according to the current position and the initial position, calculation of UAV flight direction and return path; in accordance with the direction of flight return and return path, guide the UAV flight. The invention is suitable for remote control terminal equipment of unmanned aerial vehicle and unmanned aerial vehicle.

【技术实现步骤摘要】
无人机低电量返航方法及装置
无人机飞控系统，尤其涉及一种无人机低电量返航方法及装置。
技术介绍
近年来，随着无人机技术的不断发展，无人机不仅在军事上得到了广泛的应用，而且逐渐延伸到民用场合。目前，现有的无人机用自动返航系统仅仅依靠预设的飞行距离来返航，其返航过程为：无人机飞行直至达到预设的距离时，判断为已达到飞行的最远距离，警示用户此时应返航。但是，在这种情况下的判断误差较高，无人机返回时，存在存留大量电量的情况，而有时则剩余电量无法支持返航至返航点(即无人机起飞前记录的起飞点)。因此，有必要提供一种返航引导更智能、安全、准确的返航引导。
技术实现思路
本专利技术的实施例提供一种无人机低电量返航方法及装置，能够解决无人机返航时无法回归返航点或过早返航的问题。为达到上述目的，本专利技术的实施例采用如下技术方案：第一方面，本专利技术的实施例提供一种无人机低电量返航方法，应用于无人机的遥控终端设备，包括：获取无人机的初始电量信息及初始位置；当无人机飞行使得电量成为预设电量时，向用户发送返航提示；根据当前位置及初始位置，计算无人机返航时的飞行方向及路径；按照返航时的飞行方向及路径，引导无人机返航飞行。结合第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述的无人机低电量返航方法，包括：所述当无人机飞行使得电量成为预设电量时，向用户发送返航提示，包括：根据返航时的风向和路径来确定预设电量，在返航时风向为顺风方向时，所述预设电量为所述无人机的初始电量的1/2；在返航时风向为逆风方向时，所述预设电量为所述无人机的初始电量的1/3；在返航时途经敏感飞行区域时，所述预设电量为所述无人机的初始电量的2/5；当无人机飞行使得电量成为当前返航时的风向和路径下的预设电量时，向用户发送返航提示。结合第一方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述无人机低电量返航方法，包括：当引导无人机返航飞行时，根据地图数据及预设敏感飞行区域，判断无人机返航时是否经过敏感飞行区域，若进过敏感飞行区域，则按照能够避让所述敏感飞行区域的最小距离的变更，重新计算无人机的飞行方向及路径，并按照所述重新计算的飞行方向及路径，引导无人机返航飞行。结合第一方面的第二种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，所述按照能够避让敏感飞行区域的最小距离的变更，重新计算无人机的飞行方向及路径包括：计算无人机的飞行方向及路径，使所述路径与所述敏感飞行区域的边界相邻接。结合第一方面的第二种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，包括：当引导无人机返航飞行时，判断计算的无人机的飞行方向与用户的操作方向是否相同，若与用户的操作方向相同，则继续按照计算的无人机的飞行方向引导无人机返航，若与用户的操作方向不同，则中断对无人机的引导，使无人机基于用户操作进行飞行。第二方面，本专利技术的实施例提供一种无人机低电量返航装置，其特征在于，包括：电量信息获取单元，获取无人机的初始电量信息及初始位置；判断单元，当无人机飞行使得电量成为预设电量时，向用户发送返航提示；第一计算单元，根据当前位置及初始位置，计算无人机返航时的飞行方向及路径；控制单元，按照返航时的飞行方向及路径，引导无人机返航飞行。结合第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，所述判断单元还包括：返航风向及路径判断模块，据返航时的风向和路径来确定预设电量，在返航时风向为顺风方向时，所述预设电量为所述无人机的初始电量的1/2；在返航时风向为逆风方向时，所述预设电量为所述无人机的初始电量的1/3；在返航时途经敏感飞行区域时，所述预设电量为所述无人机的初始电量的2/5；当无人机飞行使得电量成为当前返航时的风向和路径下的预设电量时，向用户发送返航提示。结合第二方面的第一种可能的实现方式，在第二种可能的实现方式中，所述的无人机低电量返航装置，还包括：第二计算单元，当所述控制单元引导无人机返航飞行时，所述第二计算单元根据地图数据及预设敏感飞行区域，判断无人机返航时是否经过敏感飞行区域，若进过敏感飞行区域，则按照能够避让所述敏感飞行区域的最小距离的变更，重新计算无人机的飞行方向及路径；所述控制单元按照所述第二计算单元重新计算的飞行方向及路径，引导无人机返航飞行。结合第二方面的第二种可能的实现方式，在第三种可能的实现方式中，所述第二计算单元按照能够避让敏感飞行区域的最小距离的变更，重新计算无人机的飞行方向及路径时，计算无人机的飞行方向及路径，使所述路径与所述敏感飞行区域的边界相邻接。结合第二方面的第二种可能的实现方式，在第四种可能的实现方式中，所述的无人机低电量返航装置，还包括：判断单元，当所述控制单元引导无人机返航飞行时，判断单元判断计算的无人机的飞行方向与用户的操作方向是否相同，若与用户的操作方向相同，则继续按照计算的无人机的飞行方向引导无人机返航，若与用户的操作方向不同，则中断对无人机的引导，使无人机基于用户操作进行飞行。本专利技术实施例提供的无人机低电量返航方法及装置，通过事先获取无人机的初始电量信息及初始位置；当无人机飞行使得电量在当前环境下成为预设电量时，向用户发送返航提示；根据当前位置及初始位置，计算无人机返航时的飞行方向及路径；按照返航时的飞行方向及路径，引导无人机返航飞行。从而能够有效避免当无人机返航时，错误的过早提示用户返航或者未返航至返航点就电量耗尽的问题。因此，提供了一种返航引导更智能、安全、准确的返航引导。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1是本专利技术实施例的无人机低电量返航方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例的无人机低电量返航方法的另一流程示意图；图3是本专利技术实施例的无人机低电量返航装置结构示意图；图4是本专利技术实施例的判断单元的结构示意图；图5是本专利技术实施例的无人机低电量返航装置的另一结构示意图；图6是本专利技术实施例的无人机低电量返航装置500结构示意图。具体实施方式本专利技术实施例提供了一种无人机低电量返航方法及装置，可为用户提供更智能、安全、准确的返航引导服务，以下分别进行详细说明。下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。可以理解的是，本专利技术实施例中的无人机低电量返航方法和无人机低电量返航装本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机低电量返航方法，应用于无人机的遥控终端设备，其特征在于，包括：获取无人机的初始电量信息及初始位置；当无人机飞行使得电量成为预设电量时，向用户发送返航提示；根据当前位置及初始位置，计算无人机返航时的飞行方向及路径；按照返航时的飞行方向及路径，引导无人机返航飞行。

【技术特征摘要】
1.一种无人机低电量返航方法，应用于无人机的遥控终端设备，其特征在于，包括：获取无人机的初始电量信息及初始位置；当无人机飞行使得电量成为预设电量时，向用户发送返航提示；根据当前位置及初始位置，计算无人机返航时的飞行方向及路径；按照返航时的飞行方向及路径，引导无人机返航飞行。2.如权利要求1所述的无人机低电量返航方法，其特征在于，所述当无人机飞行使得电量成为预设电量时，向用户发送返航提示，包括：根据返航时的风向和路径来确定预设电量，在返航时风向为顺风方向时，所述预设电量为所述无人机的初始电量的1/2；在返航时风向为逆风方向时，所述预设电量为所述无人机的初始电量的1/3；在返航时途经敏感飞行区域时，所述预设电量为所述无人机的初始电量的2/5；当无人机飞行使得电量成为当前返航时的风向和路径下的预设电量时，向用户发送返航提示。3.如权利要求2所述的无人机低电量返航方法，其特征在于，包括：当引导无人机返航飞行时，根据地图数据及预设敏感飞行区域，判断无人机返航时是否经过敏感飞行区域，若进过敏感飞行区域，则按照能够避让所述敏感飞行区域的最小距离的变更，重新计算无人机的飞行方向及路径，并按照所述重新计算的飞行方向及路径，引导无人机返航飞行。4.如权利要求3所述的无人机低电量返航方法，其特征在于，所述按照能够避让敏感飞行区域的最小距离的变更，重新计算无人机的飞行方向及路径包括：计算无人机的飞行方向及路径，使所述路径与所述敏感飞行区域的边界相邻接。5.如权利要求3所述的无人机低电量返航方法，其特征在于，包括：当引导无人机返航飞行时，判断计算的无人机的飞行方向与用户的操作方向是否相同，若与用户的操作方向相同，则继续按照计算的无人机的飞行方向引导无人机返航，若与用户的操作方向不同，则中断对无人机的引导，使无人机基于用户操作进行飞行。6.一种无人机低电量返航装置，其特征在于，包括：电量信...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨顺伟，
申请(专利权)人：杨顺伟，
类型：发明
国别省市：广东,44