【技术实现步骤摘要】
一种摄像机标定方法及系统
本专利技术涉及计算机视觉技术,具体涉及一种摄像机标定方法及系统。
技术介绍
摄像机标定是摄影测量以及机器视觉等应用中的一个关键环节,影像的质量是决定后期数据处理与最终成果精度与准确性的重要因素之一。由于镜头制作工艺、原材料质量等因素的限制,不可避免地出现畸变,这些畸变将导致后期处理中产生诸如精度损失、影像形变等问题。相机标定的主要作用是计算以及估计相机的内部参数,畸变参数,使得在后期图像处理过程中能够根据这些参数估计还原图像,得到质量好的图像。迄今为止,对于摄像机标定问题已经提出了很多方法,一般的,摄像机标定方法一般分为两类,即摄像机自标定方法和传统摄像机标定方法。摄像机自标定方法不需要特定的标定参照物,通过记录摄像机在运动过程中周围环境的图像与图像之间的对应关系来对摄像机进行标定。目前这一类标定方法有:基于主动视觉的摄像机自标定技术(基于平移运动的自标定技术和基于旋转运动的自标定技术),基于Kruppa方程的摄像机自标定方法,分层逐步标定法,基于二次曲面的自标定方法等。传统的摄像机标定是在一定的摄像机模型下,基于特定的标定参照物,通过对其进行图像处理以及利用一系列数学变换方法,求取摄像机模型的参数。目前这类成熟的表定方法包括:基于3D立体标定物的摄像机标定(摄像机透视变换矩阵的标定方法)、基于2D平面标定物的摄像机标定(张正友标定法),以及基于径向约束的摄像机标定(Tsai两步法)等。自标定方法比较灵活,但是由于标定过程中未知参数过多,所以很难得到稳定的标定结果。并且,已有的摄像机自标定方法一般无法标定出摄像机外部参数。一般来说 ...
【技术保护点】
一种摄像机标定方法,其特征在于,包括以下步骤:a.拍摄多板单图标定模组图像;b.对多板单图标定模组图像进行分块;c.对多板单图标定模组图像拆分的每一个块进行特征点检测;d.将特征点坐标还原到原标定模组图像坐标;e.标定相机内外参数并进行优化。
【技术特征摘要】
1.一种摄像机标定方法,其特征在于,包括以下步骤:a.拍摄多板单图标定模组图像;b.对多板单图标定模组图像进行分块;c.对多板单图标定模组图像拆分的每一个块进行特征点检测;d.将特征点坐标还原到原标定模组图像坐标;e.标定相机内外参数并进行优化。2.如权利要求1所述的一种摄像机标定方法,其特征在于,步骤a中,还包括:拍摄单板单图标定模组图像;所述单板单图标定模组仅包含一个标定板;在拍摄单板单图标定模组前,调整摄像机与单板单图标定模组的相对位置:调整摄像机的拍摄方向和拍摄角度为单板单图标定模组正前方,摄像机的中心与单板单图的中心在同一水平面上;在对单板单图标定模组进行拍摄后,通过左相机拍摄的图像称为单板单图标定模组左图像,通过右相机拍摄的图像称为单板单图标定模组右图像;所述多板单图标定模组包含多个标定板,所述多个标定板所在平面两两相交;在拍摄多板单图标定模组图像前,调整摄像机与多板单图标定模组的相对位置:调整摄像机的拍摄方向和拍摄角度为多板单图标定模组正前方,摄像机的中心与多板单图标定模组的中心在同一水平面上;在对多板单图标定模组进行拍摄后,通过左相机拍摄的图像称为多板单图标定模组左图像,通过右相机拍摄的图像称为多板单图标定模组右图像。3.如权利要求1所述的一种摄像机标定方法,其特征在于,步骤b中,所述对多板单图标定组图像进行分块具体包括:将多板单图标定模组左图像和右图像分别拆分成N个图像块,其中,每个块都能够完整包含且仅仅包含一个标定板,属于同一张图像的图像块按顺序存入同一个块存储栈。4.如权利要求2所述的一种摄像机标定方法,其特征在于,步骤c中,还包括:对单板单图标定模组图像进行特征点检测;对所述多板单图标定模组图像拆分的每一个块及单板单图标定模组图像进行特征点检测的具体方法是利用Harris算法通过检测棋盘格内角点作为图像特征点,并求特征点亚像素级精度,具体包括:c1.利用水平、竖直差分算子对图像每个像素进行滤波以求得Ix、Iy,进而求得像素点n中四个元素的值,如下:其中,其中,Ix、Iy分别是水平和垂直方向的方向导数;c2.利用离散二维零均值高斯滤波器对像素点n中的四个元素进行平滑滤波,离散二维零均值高斯函数为:1c3.对每一个特征点q求亚像素级精度:假设点q在实际亚像素级角点的附近,且在一个区域A的边缘,点p在区域A的内部,p处的梯度为0,那么,通过找到p点周围多组梯度以及多个向量这些梯度与对应的向量的点积为0,然后通过求解方程组,方程组的解即为角点q的亚像素级精度的位置,也就是角点的精确位置,记为(x,y);c4.将特征点按行或列的顺序进行顺序编号。5.如权利要求1所述的一种摄像机标定方法,其特征在于,步骤d中,所述将特征点坐标还原到原标定模组图像坐标的方法包括:对于每一块图像上检测到的特征点p(x,y),通过以下关系找到其在原标定模组图像的坐标P(X,Y):其中,点(ox,oy)为分块图像的原点在原标定模组图像中的坐标。6.如权利要求1所述的一种摄像机标定方法,其特征在于,步骤e中,所述标定相机内外参数,具体包括:e1.建立理想针孔成像模型:
【专利技术属性】
技术研发人员:唐荣富,罗林,周剑,
申请(专利权)人:成都通甲优博科技有限责任公司,
类型:发明
国别省市:四川,51
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