安瓿瓶吸附系统技术方案

本发明专利技术公开了一种安瓿瓶吸附系统，包括主控制器，机械手臂，固定在机械手臂上的吸盘分支平板，安装在吸盘分支平板上的九个吸盘；每个吸盘内置分支真空管路，分支真空管路与吸盘口中心保持垂直对齐；九条分支真空管路延伸至吸盘分支平板内，并在吸盘分支平板内与贯穿机械手臂和吸盘分支平板的主真空管路相连；每条分支真空管路的颈部两侧设有弹簧式压力传感器；分支真空管路的内部设有阀门，所有阀门的控制端均与主控制器的输出接口相连，所有弹簧式压力传感器的输出端均与主控制器的输入接口相连；所述机械手臂上还设有图像采集模块，所述图像采集模块与主控制器的输入接口相连。本发明专利技术设计简单，使用方便，具有广阔的应用前景。

Ampoule bottle adsorption system

The invention discloses an ampoule adsorption system, including the main controller, mechanical arm, sucker flat on a mechanical arm branch, nine suckers installed in the suction branch plate; each sucker built-in branch vacuum pipeline, vacuum suction pipe and branch mouth center to maintain vertical alignment; nine branches extending to the vacuum line chuck branch plate, and is connected with the main vacuum pipeline through the mechanical arm and the suction branch plate in plate in each branch suction branch; the vacuum line on both sides of the neck is provided with a spring type pressure sensor; the branch road is arranged inside the vacuum tube valve, control valve end all output interface are connected with the main controller, the output end of all spring type pressure sensor with the main controller connected to the input interface; the mechanical arm is also arranged on the image acquisition module. The image acquisition module is connected with the input interface of the main controller. The invention has the advantages of simple design and convenient operation, and has wide application prospect.

【技术实现步骤摘要】
安瓿瓶吸附系统
本专利技术属于药品生产设备领域，特别是一种用于药瓶输送的安瓿瓶吸附系统。
技术介绍
制药生产中，对灌装完毕的安瓿制品灭菌之后，制品将通过传送带，进入后续生产流程。但安瓿制品贴标签的流程，不能在传送带上完成，需要将其一个个取出，逐一放到贴标机上。该流程如果通过人工完成，将消耗人力成本，而使用机械手夹具，虽然高效，但塑料材质的安瓿瓶容易在此过程中形变，影响产线良品率。如果使用吸盘，能够有效改善普通机械手夹具的弊端，但普通吸盘不易吸附体型较小且不够规则的安瓿制品，因而需要对现有的吸盘做出改进。使其能够完成对体积小且形状不规则的安瓿制品。
技术实现思路
本专利技术所采取的技术方案是：一种安瓿瓶吸附系统，包括主控制器，机械手臂，固定在机械手臂上的吸盘分支平板，安装在吸盘分支平板上的九个吸盘；每个吸盘内置分支真空管路，分支真空管路与吸盘口中心保持垂直对齐；九条分支真空管路延伸至吸盘分支平板内，并在吸盘分支平板内与贯穿机械手臂和吸盘分支平板的主真空管路相连；每条分支真空管路的颈部两侧设有弹簧式压力传感器；分支真空管路的内部设有阀门，所有阀门的控制端均与主控制器的输出接口相连，所有弹簧式压力传感器的输出端均与主控制器的输入接口相连；所述机械手臂上还设有图像采集模块，所述图像采集模块与主控制器的输入接口相连。吸盘在吸盘分支平板上按九宫格的方式排列，相邻吸盘之间有间隙；吸盘口直径小于安瓿制品的瓶身，吸盘口之间最大距离小于安瓿制品长度和宽度。九条分支真空管路粗细一致，长度一致。吸盘的最大形变量与吸盘分支平板的垂直距离大于弹簧式压力传感器最大形变量。主控制器控制阀门的开启或闭合。本专利技术具有的优点和积极效果是：本专利技术解决了多列密集安瓿制品灭菌分离后，普通吸盘不易吸附体型较小，不完全规则的安瓿制品，在定位无法极其精确的情况下，可以有效、安全、快速地转移安瓿制品至下一工位。附图说明图1是本专利技术的吸盘的结构侧视示意图；图2是本专利技术的电控系统连接示意图。图中主要部件符号说明：1．吸盘口；2．吸盘；3．分支真空管路；4．弹簧式压力传感器；5．真空管路；6．机械手臂；7．吸盘分支平板；8．阀门。具体实施方式下面结合附图及实施例对本专利技术做进一步的说明。如图1、2所示，一种安瓿瓶吸附系统，包括主控制器，机械手臂6，固定在机械手臂6上的吸盘分支平板7，安装在吸盘分支平板7上的九个吸盘2；每个吸盘2内置分支真空管路3，分支真空管路3与吸盘口1中心保持垂直对齐；九条分支真空管路3延伸至吸盘分支平板7内，并在吸盘分支平板7内与贯穿机械手臂6和吸盘分支平板7的主真空管路5相连；每条分支真空管路3的颈部两侧设有弹簧式压力传感器4；分支真空管路3的内部设有阀门8，所有阀门8的控制端均与主控制器的输出接口相连，所有弹簧式压力传感器4的输出端均与主控制器的输入接口相连；所述机械手臂6上还设有图像采集模块，所述图像采集模块与主控制器的输入接口相连。吸盘2在吸盘分支平板7上按九宫格的方式排列，相邻吸盘2之间有间隙；吸盘口1直径小于安瓿制品的瓶身，吸盘口之间最大距离小于安瓿制品长度和宽度。九条分支真空管路3粗细一致，长度一致。吸盘2的最大形变量与吸盘分支平板7的垂直距离大于弹簧式压力传感器4最大形变量。主控制器控制阀门8的开启或闭合。实施例一使用时，图像采集模块捕捉传送带上的实时视频，并传输给主控制器。主控制器内置视频分析模块，通过分析识别，判断目标安瓿瓶的位置。进而控制机械手臂6将吸盘2靠近安瓿制品的位置，机械手臂6将吸盘2按至制品上，九个小吸盘口1均匀分配在安瓿制品瓶身，通过弹簧式压力传感器4的反馈，将吸盘2压缩至所设置的压力，产生所需的形变。如若有吸盘2未能接触到瓶身的情况，因压力值并不在合理范围内，故舍弃该点设置，同时将相应分支真空管路3的阀门8关闭。继而真空泵运转，将管路内的空气抽出。此时吸盘就可以将安瓿瓶吸起来，进而控制机械手臂6的移动，即可将安瓿制品放到其他位置。打开所有阀门8，同时真空泵停止抽气动作，即可停止吸盘的吸附动作，使安瓿制品从吸盘上脱离。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种安瓿瓶吸附系统，其特征在于，包括主控制器，机械手臂（6），固定在机械手臂（6）上的吸盘分支平板（7），安装在吸盘分支平板（7）上的九个吸盘（2）；每个吸盘（2）内置分支真空管路（3），分支真空管路（3）与吸盘口（1）中心保持垂直对齐；九条分支真空管路（3）延伸至吸盘分支平板（7）内，并在吸盘分支平板（7）内与贯穿机械手臂（6）和吸盘分支平板（7）的主真空管路（5）相连；每条分支真空管路（3）的颈部两侧设有弹簧式压力传感器（4）；分支真空管路（3）的内部设有阀门（8），所有阀门（8）的控制端均与主控制器的输出接口相连，所有弹簧式压力传感器（4）的输出端均与主控制器的输入接口相连；所述机械手臂（6）上还设有图像采集模块，所述图像采集模块与主控制器的输入接口相连。

【技术特征摘要】
1.一种安瓿瓶吸附系统，其特征在于，包括主控制器，机械手臂（6），固定在机械手臂（6）上的吸盘分支平板（7），安装在吸盘分支平板（7）上的九个吸盘（2）；每个吸盘（2）内置分支真空管路（3），分支真空管路（3）与吸盘口（1）中心保持垂直对齐；九条分支真空管路（3）延伸至吸盘分支平板（7）内，并在吸盘分支平板（7）内与贯穿机械手臂（6）和吸盘分支平板（7）的主真空管路（5）相连；每条分支真空管路（3）的颈部两侧设有弹簧式压力传感器（4）；分支真空管路（3）的内部设有阀门（8），所有阀门（8）的控制端均与主控制器的输出接口相连，所有弹簧式压力传感器（4）的输出端均与主控制器的输入接口相连；所述机械手臂（6）...

【专利技术属性】
技术研发人员：王浩，张金毅，薛冰，孙健，车孟军，童广嘉，
申请(专利权)人：中国大冢制药有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12