一种桌面型高速高精度机器人制造技术

本发明专利技术提供一种桌面型高速高精度机器人，包括集成式控制柜、底座本体、转座、大臂、肘关节座、小臂和手腕体；所述集成式控制柜包括控制柜箱体和驱控一体化控制器；所述底座本体与所述集成式控制柜集成为一体；所述转座设置在所述底座本体上，用于实现机器人水平方向上的转动；所述大臂的底端设置在所述转座上，用于绕与所述转座连接的关节转动；所述肘关节座设置在所述大臂的顶端；所述小臂的一端连接在所述肘关节座上，另一端连接有所述手腕体。本发明专利技术的桌面型高速高精度机器人，具有高荷重比、结构紧凑、高速、高精度和高柔性等优点，能够满足3C等行业自动化作业的需求。

A desktop high speed and high precision robot

The invention provides a desktop type of high speed and high precision robot, including integrated control cabinet, a base body, transposition, arm, elbow, forearm and wrist; the integrated control cabinet comprises a control cabinet and box drive control integration controller; the base body and the integrated control cabinet as a whole; the seat is arranged on the base body, for the realization of robot rotation in the horizontal direction; the arm is arranged at the bottom end of the swivel base, used for winding is connected with the base joint rotation; the elbow joint seat is arranged at the top end of the arm; the small arm is connected with the elbow seat, the other end connected with the wrist body. The desktop high-speed and high-precision robot of the invention has the advantages of high load ratio, compact structure, high speed, high precision and high flexibility, etc., and can meet the requirements of the automatic operation of the 3C and other industries.

【技术实现步骤摘要】
一种桌面型高速高精度机器人
本专利技术涉及机器人的
，特别是涉及一种桌面型高速高精度机器人。
技术介绍
近年来，计算机、通讯和消费电子产品(Computer、Communication和ConsumerElectronic，3C)等行业的自动化升级改造需求越来越多；而传统工业机器人在轻量化、紧凑化、精度和速度等方面难以适应其生产加工要求。因此，对传统工业机器人进行优化升级，使其适应3C等行业自动化作业的要求显得很有必要。这是因为：(1)3C等行业的自动化作业一般要求将机器人放置于在桌面上，且要求安装方便；对于这样的需求，大多数传统工业机器人显得过于笨重，且安装过程费时费力；(2)3C等行业自动化改造时需要将机器人放入原有生产系统中，这就要求机器人结构紧凑，实现小型化；而大多数传统工业机器人机械本体和电控柜占地空间较大，难以集成到现有的3C产品生产线；(3)3C等行业中产品精细且易损，对工业机器人重复定位精度的要求是±0.02mm；而大多数传统工业机器人的重复定位精度只有±0.05mm，故无法保证作业质量，甚至会导致产品损坏。(4)3C等行业对生产节拍的要求很高，要求机器人具有很本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种桌面型高速高精度机器人，其特征在于：包括集成式控制柜、底座本体、转座、大臂、肘关节座、小臂和手腕体；所述集成式控制柜包括控制柜箱体和驱控一体化控制器；所述驱控一体化控制器包括控制模块、整流模块和伺服驱动模块；所述控制模块用于向所述伺服驱动模块发送运动控制信号，并根据所述伺服驱动模块发送来的反馈信号更新运动控制信号；所述伺服驱动模块用于根据电源信号和运动控制信号控制电机的运动，获取并根据与电机相关的参数向所述控制模块发送反馈信号；所述整流模块与外部交流电连接，用于向所述控制模块和所述伺服驱动模块提供外部交流电经过整流后获取的电源信号；所述底座本体与所述集成式控制柜集成为一体，通过内部线缆进行...

【技术特征摘要】
1.一种桌面型高速高精度机器人，其特征在于：包括集成式控制柜、底座本体、转座、大臂、肘关节座、小臂和手腕体；所述集成式控制柜包括控制柜箱体和驱控一体化控制器；所述驱控一体化控制器包括控制模块、整流模块和伺服驱动模块；所述控制模块用于向所述伺服驱动模块发送运动控制信号，并根据所述伺服驱动模块发送来的反馈信号更新运动控制信号；所述伺服驱动模块用于根据电源信号和运动控制信号控制电机的运动，获取并根据与电机相关的参数向所述控制模块发送反馈信号；所述整流模块与外部交流电连接，用于向所述控制模块和所述伺服驱动模块提供外部交流电经过整流后获取的电源信号；所述底座本体与所述集成式控制柜集成为一体，通过内部线缆进行连接；所述转座设置在所述底座本体上，用于实现机器人水平方向上的转动；所述大臂的底端设置在所述转座上，用于实现绕与所述转座连接的关节的转动；所述肘关节座设置在所述大臂的顶端；所述小臂的一端连接在所述肘关节座上，另一端连接有所述手腕体。2.根据权利要求1所述的桌面型高速高精度机器人，其特征在于：所述伺服驱动模块包括功率单元和反馈单元；所述功率单元用于根据电源信号和运动控制信号控制电机的运动；所述反馈单元用于获取并根据与电机相关的参数向所述控制模块发送反馈信号。3.根据权利要求1所述的桌面型高速高精度机器人，其特征在于：所述大臂采用弓形H型结构。4.根据权利要求1所述的桌面型高速高精度机器人，其特征在于：所述底座本体包括一轴电机和传动结构；所述转座包括一轴减速机、传动机构、二轴电机和二轴减速机，并通过所述一轴减速机、所述传动机构与所述底座本体上的一轴电机连接为所述转座提供驱动；通过所述二轴电机和所述二轴减速...

【专利技术属性】
技术研发人员：张建政，胡旺宁，陈红军，李东海，董易，
申请(专利权)人：上海福赛特机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31