本发明专利技术公开了一种大棚栽培番茄采摘机械装置，本发明专利技术包括驱动机构、采摘机构和三个收集倒料结构。驱动机构的驱动部分分别有前后两个驱动电机分别驱动，采摘机构固定在驱动机构的底板上，三个收集倒料机构结构完全,三个收集倒料机构呈三角形分布在底板上。本发明专利技术驱动部分由前后两驱动电机带动，可以实现前进、后退和灵活转弯；大棚栽培番茄自动采摘，克服了操作劳动强度大、生产率低等问题，降低人力投入和生产成本，有利于组织大规模种植生产。
【技术实现步骤摘要】
一种大棚栽培番茄采摘机械装置
本专利技术涉及农业、园艺番茄等蔬果采摘机械，具体涉及一种大棚栽培番茄采摘机械装置。
技术介绍
目前番茄种植基本采用手工采摘，往往由于人手不够而导致番茄采摘来不及上市，不有利于组织大规模种植生产，同时采摘人员劳动强度大、生产率低,人力投入和生产成本提高。采摘机械装置驱动方式、收集倒料结构和采摘机械手是需要解决的难点，该驱动装置要适用于田间运行，要能够收集倒料，且机械手要不容易伤到番茄。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术的不足，提出了一种大棚栽培番茄采摘机械装置。一种大棚栽培番茄采摘机械装置，包括驱动机构、采摘机构和收集倒料结构。所述的驱动机构包括前轮驱动电机、后轮驱动电机、前轮驱动主动齿轮、前轮驱动从动齿轮、后轮驱动主动齿轮、后轮驱动从动齿轮、右前轮、右后轮、底板、传送带，前轮右驱动轴固定支座、前轮左驱动轴固定支座、后轮右驱动轴固定支座、后轮左驱动轴固定支座、左前轮和左后轮； 前轮左、右驱动轴 固定支 座和后轮左、右驱动轴固定支座分别固定于底板下底面的的四个角上，前轮驱动电机固定于前轮左驱动轴固定支座上，前轮驱动主动齿轮安装于前轮驱动电机的输出轴上；前轮驱动从动 齿轮与前轮驱动主动齿轮相互啮合，并安装于前轮左驱动轴固定支座上，左前轮与前轮驱动从动齿轮连接，左后轮通过轴承设置在后轮左驱动轴固定支座上；后轮驱动电机固定于后轮右驱动轴固定支座上，后轮驱动主动齿轮安装于后轮驱动电机的输出轴上，后轮驱动从动齿轮与后轮驱动主动齿轮啮合，后轮驱动从动齿轮安装于后轮右驱动轴固定支座上，右后轮与后轮驱动从动齿轮连接，右前轮通过轴承设置在前轮右驱动轴固定支座上；左前轮通过传送带带动左后轮，右后轮通过传送带带动右前轮。所述的采摘机构包括:旋转驱动电机、旋转主动齿轮、旋转从动齿轮、立柱、上下移动驱动电机、齿轮托架、上下移动齿轮、上下移动齿条、伸缩齿条托架、伸缩齿条、夹持开合电机、支撑板、夹持固定架、连接杆和夹持部、固定环、伸缩齿轮、伸缩驱动电机、夹持伸缩主动齿轮、夹持伸缩从动齿轮； 旋转驱动电机和立柱安装于底板上，旋转主动齿轮安装在旋转驱动电机的输出轴上，旋转从动齿轮固定于立柱上，立柱上设置有上下移动齿条，旋转主动齿轮与旋转从动齿轮相互P齿合， 上下移动齿轮设置在上下移动驱动电机的输出轴上，上下移动驱动电机安装于齿轮托架上，上下移动齿轮设置在齿轮托架内，齿轮托架固定设置在固定环外侧面上，固定环套在立柱外侧，固定环的外侧壁上开有通孔，上下移动齿轮透过固定环上的通孔与上下移动齿条相互啮合；伸缩齿条托架的一侧与固定环的外侧面固定，伸缩齿条托架另一侧设置伸缩驱动电机，伸缩齿轮设置在伸缩驱动电机输出轴上，伸缩齿轮与伸缩齿条哨合，伸缩齿条与立柱垂直，支撑板的一端固定于伸缩齿条的末端，支撑板的另一端与夹持固定架固定，夹持开合电机安装于夹持固定架上，夹持伸缩主动齿轮安装于夹持开合电机的输出轴上，夹持伸缩主动齿轮与夹持伸缩从动齿轮相互啮合，夹持伸缩主动齿轮和夹持伸缩从动齿轮分别通过连接杆与夹持部连接，所述的夹持部为倒T型的弧形板，两块倒T型的弧形板相对设置。三个收集倒料机构结构完全，三个收集倒料机构呈三角形分布在底板上，每个收集倒料机构包括料筒、料筒翻转电机、固定支座、支撑臂旋转驱动电机、料筒翻转主动齿轮、料筒翻转从动齿轮和支撑臂； 固定支座固定于底板上，支撑臂旋转驱动电机固定于固定支座上，料筒翻转主动齿轮安装于支撑臂旋转驱动电机的输出轴上，料筒翻转从动齿轮与料筒翻转主动齿轮啮合并安装于固定支座上，料筒翻转从动齿轮与支撑臂的一端连接，支撑臂另一端安装料筒翻转电机，料筒翻转电机的输出轴上固定有料筒。本专利技术与技术背景相比，具有的有益效果是: 1)驱动部分由前后两驱动电机带动，可以实现前进、后退和灵活转弯； 2)大棚栽培番茄自动采摘，克服了操作劳动强度大、生产率低等问题，降低人力投入和生产成本，有利于组织大规模种植生产。【专利附图】【附图说明】图1是本专利技术的总体结构图； 图2是本专利技术的收集倒料机构；` 图3是驱动机构图； 图4是采摘机构图； 图5米摘机构运动部分； 图6米摘机构机械手爪部分。【具体实施方式】下面结合附图和实施例对本专利技术做进一步说明。如图1所示，一种大棚栽培番茄采摘机械装置，包括驱动机构1、采摘机构2和收集倒料结构3。如图3所示，所述的驱动机构I包括前轮驱动电机10、后轮驱动电机11、前轮驱动主动齿轮12、前轮驱动从动齿轮13、后轮驱动主动齿轮14、后轮驱动从动齿轮15、右前轮16、右后轮17、底板18、传送带19，前轮右驱动轴固定支座20、前轮左驱动轴固定支座21、后轮右驱动轴固定支座22、后轮左驱动轴固定支座23、左前轮25和左后轮26 ； 前轮左、右驱动轴固定支座21、20和后轮左、右驱动轴固定支座23、22分别固定于底板18下底面的的四个角上，前轮驱动电机10固定于前轮左驱动轴固定支座21上，前轮驱动主动齿轮12安装于前轮驱动电机10的输出轴上；前轮驱动从动齿轮13与前轮驱动主动齿轮12相互啮合，并安装于前轮左驱动轴固定支座21上，左前轮与前轮驱动从动齿轮13连接，左后轮通过轴承设直在后轮左驱动轴固定支座23上；后轮驱动电机11固定于后轮右驱动轴固定支座22上，后轮驱动主动齿轮14安装于后轮驱动电机11的输出轴上，后轮驱动从动齿轮15与后轮驱动主动齿轮14啮合，后轮驱动从动齿轮15安装于后轮右驱动轴固定支座22上,右后轮与后轮驱动从动齿轮15连接,右前轮通过轴承设置在前轮右驱动轴固定支座20上；左前轮25通过传送带带动左后轮26，右后轮17通过传送带带动右前轮16。如图4、图5、图6所示,所述的采摘机构2包括:旋转驱动电机27、旋转主动齿轮28、旋转从动齿轮30、立柱31、上下移动驱动电机32、齿轮托架33、上下移动齿轮34、上下移动齿条35、伸缩齿条托架36、伸缩齿条37、夹持开合电机38、支撑板39、夹持固定架40、连接杆41和夹持部42、固定环44、伸缩齿轮45、伸缩驱动电机46、夹持伸缩主动齿轮47、夹持伸缩从动齿轮48 ； 旋转驱动电机27和立柱31安装于底板18上，旋转主动齿轮28安装在旋转驱动电机27的输出轴上，旋转从动齿轮30固定于立柱31上，立柱31上设置有上下移动齿条35，旋转主动齿轮28与旋转从动齿轮30相互啮合， 上下移动齿轮34设置在上下移动驱动电机32的输出轴上，上下移动驱动电机32安装于齿轮托架33上，上下移动齿轮34设置在齿轮托架内，齿轮托架33固定设置在固定环44外侧面上，固定环44套在立柱31外侧，固定环44的外侧壁上开有通孔，上下移动齿轮34透过固定环44上的通孔与上下移动齿条35相互啮合；伸缩齿条托架36的一侧与固定环44的外侧面固定，伸缩齿条托架36另一侧设置伸缩驱动电机46,伸缩齿轮45设置在伸缩驱动电机46输出轴上，伸缩齿轮45与伸缩齿条37啮合，伸缩齿条与立柱31垂直，支撑板39的一端固定于伸缩齿条37的末端,支撑板39的另一端与夹持固定架40固定,夹持开合电机38安装于夹持固定架40上，夹持伸缩主动齿轮47安装于夹持开合电机38的输出轴上，夹持伸缩主动齿轮47与夹持伸缩从动齿轮48相互啮合，夹持伸缩主动齿本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种大棚栽培番茄采摘机械装置，包括驱动机构、采摘机构和收集倒料结构；其特征在于:所述的驱动机构包括前轮驱动电机、后轮驱动电机、前轮驱动主动齿轮、前轮驱动从动齿轮、后轮驱动主动齿轮、后轮驱动从动齿轮、右前轮、右后轮、底板、传送带，前轮右驱动轴固定支座、前轮左驱动轴固定支座、后轮右驱动轴固定支座、后轮左驱动轴固定支座、左前轮和左后轮； 前轮左、右驱动轴固定支座和后轮左、右驱动轴固定支座分别固定于底板下底面的的四个角上，前轮驱动电机固定于前轮左驱动轴固定支座上，前轮驱动主动齿轮安装于前轮驱动电机的输出轴上；前轮驱动从动齿轮与前轮驱动主动齿轮相互啮合，并安装于前轮左驱动轴固定支座上，左前轮与前轮驱动从动齿轮连接，左后轮通过轴承设置在后轮左驱动轴固定支座上；后轮驱动电机固定于后轮右驱动轴固定支座上，后轮驱动主动齿轮安装于后轮驱动电机的输出轴上，后轮驱动从动齿轮与后轮驱动主动齿轮啮合，后轮驱动从动齿轮安装于后轮右驱动轴固定支座上，右后轮与后轮驱动从动齿轮连接，右前轮通过轴承设置在前轮右驱动轴固定支座上；左前轮通过传送带带动左后轮，右后轮通过传送带带动右前轮； 所述的采摘机构包括:旋转驱动电机、旋转主动齿轮、旋转从动齿轮、立柱、上下移动驱动电机、齿轮托架、上下移动齿轮、上下移动齿条、伸缩齿条托架、伸缩齿条、夹持开合电机、支撑板、夹持固定架、夹持固定块和夹持部、固定环、伸缩齿轮、伸缩驱动电机、夹持伸缩主动齿轮、夹持伸缩从动齿轮； 旋转驱动电机和立柱安装于底板上，旋...
【专利技术属性】
技术研发人员：楼建忠，沈樟高，沈政，王萌，李兴，
申请(专利权)人：浙江机电职业技术学院，
类型：发明
国别省市：
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