A multi rod welding manipulator, including arm connecting rod, a connecting plate, connecting rod, connecting rod, small arm wrist arm, small arm, small arm drive rod, a first connecting rod, second connecting rod, third connecting rod, a rotating platform, a base, a driving rod, a wrist wrist, the welding torch and the driving device. One end of the arm rod is connected with the driving rod in the wrist, arm and the connecting plate is connected with the other end of the connecting rod is connected with the connecting plate, one end of the connecting rod arm, small arm connecting the other end connected to the connecting rod on the wrist driving device comprises a first servo motor, second servo motor, servo motor third, respectively, and the big arm, small arm driving the drive rod connecting rod, wrist, respectively on the main arm and the lower arm, wrist drive rod drive rod drive. The invention adopts multi link parallel mechanism, all drive motor are mounted on the rotary platform of active rod drive, compact structure, high stiffness, low inertia, good dynamic performance, fast response, can improve the production efficiency of handling.
【技术实现步骤摘要】
一种多杆式点焊机械臂
本专利技术涉及机械工程领域,具体是一种多杆式点焊机械臂。
技术介绍
现有的机械制造业的焊接生产线上的点焊机械臂多采用串联结构关节型电机驱动机械臂,其主要特点为驱动电机全部都安装在机械臂的各个关节上,通过电机带动机械臂各个关节的转动,实现机械臂的各种动作。由于开链形式的串联结构关节型机械臂的驱动电机都安装在关节的位置,这种结构方式存在以下问题:机械臂手臂需要承载电机的重量并需满足刚度要求,手臂截面尺寸需要做得较大,这样会增大驱动电机的负载,增加手臂的运动惯量,导致机械臂动态性能下降,同时驱动电机都安装在关节位置造成机械臂的累积误差大、承载能力小、结构复杂、模块化程度低。随着电机技术的发展和控制技术的提高,并联机构为机械臂提供了广泛的发展空间,由控制电机驱动的多自由度并联机构不仅具有工作空间大、动作灵活、可完成复杂的运动轨迹输出,同时还具有制造成本低、维护保养简单等优点。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供多杆式并联机构点焊机械臂,克服串联机械臂驱动电机全部都安装在机械臂的各个关节上造成的手臂的累积误差大、承载能力小、运动惯量大、动态性能低的问题,为了实现上述目的,本专利技术采用了以下技术方案:一种多杆式点焊机械臂,其特征在于,包括大臂连杆13、连接板12、小臂连杆11、手腕连杆8、大臂14、小臂7、小臂驱动杆3、第一连接杆5、第二连接杆6、第三连接杆4、回转平台2、底座1、手腕驱动杆15、手腕9、焊枪10、驱动装置,大臂连杆13一端连接在手腕驱动杆15上,大臂连杆13另一端与连接板12连接,小臂连杆11一端与连接板12连接,小臂连杆11另 ...
【技术保护点】
一种多杆式点焊机械臂,其特征在于:包括大臂连杆、连接板、小臂连杆、手腕连杆、大臂、小臂、小臂驱动杆、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆、回转平台、底座、手腕驱动杆、手腕、焊枪、驱动装置;大臂连杆一端连接在手腕驱动杆上,大臂连杆另一端与连接板连接,小臂连杆一端与连接板连接,小臂连杆另一端连接在手腕连杆上,大臂一端连接在回转平台上,大臂另一端与连接板以及小臂一端一起连接在一起,小臂另一端连接在手腕连杆上,小臂驱动杆一端连接在回转平台上,小臂驱动杆另一端与第一连接杆一端连接,第一连接杆另一端与第二连接杆一端连接,第二连接杆另一端连接在小臂上,第三连接杆一端连接在大臂中部,第三连接杆另一端连接在第一连接杆上;驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机,分别与大臂、小臂驱动杆、手腕驱动杆连接,分别对大臂、小臂驱动杆、手腕驱动杆进行驱动。
【技术特征摘要】
1.一种多杆式点焊机械臂,其特征在于:包括大臂连杆、连接板、小臂连杆、手腕连杆、大臂、小臂、小臂驱动杆、第一连接杆、第二连接杆、第三连接杆、回转平台、底座、手腕驱动杆、手腕、焊枪、驱动装置;大臂连杆一端连接在手腕驱动杆上,大臂连杆另一端与连接板连接,小臂连杆一端与连接板连接,小臂连杆另一端连接在手腕连杆上,大臂一端连接在回转平台上,大臂另一端与连接板以及小臂一端一起连接在...
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