一种仿人机器人相似性运动的步态规划装置及其规划方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种实现仿人机器人相似性运动的步态规划装置及其规划方法，其特征在于:一种基于关键倾相似性的仿人机器人步态规划方法，通过对步态关键帧的相似性度量、髋关节的规划、零力矩点的实时校正,实现仿人机器人曲线行走步态的在线调整，调整后的步态能够较好地接近实际零力矩点曲线。本发明专利技术在降低运算量的同时较好解决了仿人机器人的步态稳定及运动规划问题，并且可以减少步态选择不理想时的时间消耗。

Gait planning device for humanoid robot similarity motion and planning method thereof

The invention discloses a method for realizing humanoid robot gait planning of similar device and motion planning method, which is characterized in that: a key in similar gait planning method of humanoid robot based on real time correction by the similarity of key frame gait measurement, hip joint planning, zero moment point, realize humanoid the robot walking gait adjustment curve online, adjusted gait can better close to the actual zero moment point curve. The invention solves the problem of gait stability and motion planning of the humanoid robot, and reduces the time consumption when the gait is not ideal.

【技术实现步骤摘要】
一种仿人机器人相似性运动的步态规划装置及其规划方法
本专利技术涉及一种实现仿人机器人相似性运动的步态规划装置,用于仿人机器人的步态稳定及运动规划问题。
技术介绍
长期的自然进化使人体具备了对自身肌肉与骨骼近乎完美的综合控制能力,表现出动作变换的自然平滑过渡和高度优化的运动能量消耗等特点,对躯干与肢体的运动协调充分适应复杂多变的外部环境。由于仿人机器人与人体具有较为接近的关节比例结构,实现机器人的相似性运动,从而使仿人机器人较好地模仿人体自然平滑的运动轨迹,并优化运动中的能量消耗已成为当前仿人机器人领域的研究热点之一.本专利技术提出基于关键帧相似性的步态规划算法，利用离线生成的步态数据及对步态相似性的度量，在机器人运动过程中实时计算零力矩点对步态数据进行校正，在降低计算量的同时保证机器人的稳定，较好地解决步态的稳定及快速规划，同时避免某些情况下的运动周期增加。
技术实现思路
本专利技术的目的是将特定场合下捕获的人体离散或连续运动轨迹，应用在仿人机器人动作设计上，使仿人机器人行走的稳定性及正确性得到大大提高。本专利技术的技术解决方案为：建立关键姿势的相似性变换方法,并设定动力学与实际物理约束本文档来自技高网...

【技术保护点】
将特定场合下捕获的人体离散或连续运动轨迹，应用在仿人机器人动作设计上，使仿人机器人行走的稳定性及正确性得到大大提高，其特征在于：一种基于关键倾相似性的仿人机器人步态规划方法，通过对步态关键帧的相似性度量、髋关节的规划、零力矩点的实时校正,实现仿人机器人曲线行走步态的在线调整，调整后的步态能够较好地接近实际零力矩点曲线。

【技术特征摘要】
1.将特定场合下捕获的人体离散或连续运动轨迹，应用在仿人机器人动作设计上，使仿人机器人行走的稳定性及正确性得到大大提高，其特征在于：一种基于关键倾相似性的仿人机器人步态规划方法，通过对步态关键帧的相似性度量、髋关节的规划、零力矩点的实时校正,实现仿人机器人曲线行走步态的在线调整，调整后的步态能够较好地接近实际零力矩点曲线。2.根据权利要求1所述技术解决方案为：建立关键姿势的相似性变换方法,并设定动力学与实际物理约束条件,同时...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄根勇，
申请(专利权)人：江西制造职业技术学院，
类型：发明
国别省市：江西,36