一种基于数据筛选的双反光柱激光定位与导航方法技术

本发明专利技术公开了一种基于数据筛选的双反光柱激光定位与导航方法，与传统技术中的几何三角定位不同，本发明专利技术深入挖掘并充分利用了反射光的复数域信息，打破了传统意义上三个反光柱的技术瓶颈，其运行条件为同时检测到两个反光柱的数据即可，大大提高了激光导航技术的适用性；虽然本发明专利技术最低要求为检测到两个反光柱，但实际应用时可能会同时检测到多个反光柱，通过设计数据融合处理，能够最大化利用反光柱的信息，从而进一步提高精度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于数据筛选的双反光柱激光定位与导航方法
本专利技术属于智能仓储物流领域，具体涉及一种基于数据筛选的双反光柱激光定位与导航方法。
技术介绍
基于激光传感器的定位与导航技术是工业AGV、智能机器人等领域的关键性技术，相比传统有轨导航方式，该技术具有定位精度高、灵活多变等优点，适用于复杂、高动态的工业场景中。国内外现有基于反光柱的激光定位技术，均采用了几何三角定位原理，每时每刻必须要求同时检测到三个反光柱才可实现定位。这一数量要求实际上在复杂工业场景中很难满足，极大地制约了激光定位与导航技术的实用性。
技术实现思路
为了解决上述问题，本专利技术提供一种新型激光定位与导航方法，通过提取和利用激光测距信息中的复数域信息，将三个反光柱的最低要求降低为两个，有效解决了反光柱最低数量的技术瓶颈，大大提高了激光导航技术的适用性。本专利技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种基于数据筛选的双反光柱激光定位与导航方法，该方法包括：(1)在工业环境中布置反光柱，预设反光柱世界坐标，生成反光柱坐标列表；(2)安装在移动平台上的激光传感器向周围呈辐射状发射激光，并接收反射激光；(3)筛选来源于反光柱的有效光本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于数据筛选的双反光柱激光定位与导航方法，其特征在于，该方法包括：(1)在工业环境中布置反光柱，预设反光柱世界坐标，生成反光柱坐标列表；(2)安装在移动平台上的激光传感器向周围呈辐射状发射激光，并接收反射激光；(3)筛选来源于反光柱的有效光束：预设强度阈值σ，通过检测反射激光强度I，并与σf(range)相比较，判定激光照射物是反光柱还是普通环境物体，其中f(range)与距离range负相关；(4)确定当前时刻照射到的反光柱数量及其相对激光传感器的相对坐标：根据反射光束角度的连续性，判断是否为同一个反光柱，或者，根据反射光束角度和距离的连续性，判断是否为同一个反光柱；根据属于同一反光柱的...

【技术特征摘要】
1.一种基于数据筛选的双反光柱激光定位与导航方法，其特征在于，该方法包括：(1)在工业环境中布置反光柱，预设反光柱世界坐标，生成反光柱坐标列表；(2)安装在移动平台上的激光传感器向周围呈辐射状发射激光，并接收反射激光；(3)筛选来源于反光柱的有效光束：预设强度阈值σ，通过检测反射激光强度I，并与σf(range)相比较，判定激光照射物是反光柱还是普通环境物体，其中f(range)与距离range负相关；(4)确定当前时刻照射到的反光柱数量及其相对激光传感器的相对坐标：根据反射光束角度的连续性，判断是否为同一个反光柱，或者，根据反射光束角度和距离的连续性，判断是否为同一个反光柱；根据属于同一反光柱的反射光数据，结合反光柱半径进行数据修正，得到该反光柱相对于激光传感器的相对坐标，并存入反光柱列表；(5)初始化反光柱列表，得到至少两个反光柱的世界坐标：人工确定初始位置对应的反光柱列表中至少两个反光柱的世界坐标；或者，激光传感器在初始位置获取至少三个反光柱返回的角度和距离，计算两两反光柱之间的距离，与根据反光柱坐标列表生成的反光柱距离信息相匹配，得到至少两个反光柱的世界坐标；(6)在动态过程中计算期望反光柱列表：根据上一时刻对当前时刻激光传感器位置和角度的预测，估计激光传感器与所有反光柱之间的相对距离和角度，并存入期望反光柱列表；(7)在动态过程中反光柱列表的匹配：计算当前时刻反光柱列表与期望反光柱列表中同一个反光柱对应的距离之差和角度之差，当距离之差和角度之差均满足预设阈值时，匹配成功；(8)基...

【专利技术属性】
技术研发人员：林志赟，邢浩，金智，
申请(专利权)人：浙江科钛机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33