位姿信息确定方法、装置和可移动设备制造方法及图纸

公开了一种位姿信息确定方法、装置和可移动设备。该方法应用于可移动设备并且包括：接收由环境传感器获取的该可移动设备正在其中移动的当前移动环境的样本数据，该样本数据包括位置数据和图像数据；至少根据该位置数据来确定该可移动设备的局部位姿信息；根据该可移动设备的局部位姿信息和该图像数据来构建该当前移动环境的局部语义地图，该局部语义地图包括该当前移动环境中的语义实体及其属性信息；获取该当前移动环境的全局语义地图；在该全局语义地图中匹配该局部语义地图；以及响应于在该全局语义地图中匹配到该局部语义地图，根据匹配的结果来更新该局部位姿信息。因此，可以高效准确地获得可移动设备的位姿信息。

Position and orientation information determination method, device and mobile device

A method, a device and a mobile device for determining pose information are disclosed. This method can be applied to mobile devices and comprises: receiving the mobile equipment acquired by environmental sensors is one of the current mobile mobile environment the sample data, the sample data including the position data and image data; at least according to the position data to determine the local position information of the mobile device; to construct the current mobile environment the local semantic map according to the mobile equipment local position information and the image data, the local semantic map includes the semantic entities in the environment and its attribute information of the current mobile; obtaining global semantic map of the current mobile environment; matching the local semantic map in the global semantic map; and, in response to the local semantic map in the global semantic map, to update the position and posture information according to the matching result. Therefore, the position and orientation information of mobile devices can be obtained efficiently and accurately.

【技术实现步骤摘要】
位姿信息确定方法、装置和可移动设备
本申请涉及可移动设备领域，且更具体地，涉及一种位姿信息确定方法、装置和可移动设备。
技术介绍
可移动设备(例如，机器人)在执行任务时需要实时定位自己的位置和朝向信息(即，位姿信息)，进而执行目的地决策规划、实时障碍物感知等。现有的高精定位主要有两种方法：一种是高精全球定位系统(GPS)/实时动态差分(RTK)配合高端移动接收设备，在没有遮挡等影响的理想情况下，它可以获得厘米级定位精度；另一种是基于传统的高精数字地图配合高精传感器(通常是比较昂贵的激光雷达和高端组合导航系统)，通过高精传感器采集实时数据并与高精地图进行匹配，从而得到高精定位。然而，上述的第一种方法需要额外的地面站，第二种需要专门的地图采集设备，实用性较低。也就是说，传统的方法更多地将定位功能放在服务器设备端(云端)，显著加大了云端基础设施的开销。
技术实现思路
为了解决上述技术问题，提出了本申请。本申请的实施例提供了一种位姿信息确定方法、装置、可移动设备、计算机程序产品和计算机可读存储介质，其可以高效准确地获得可移动设备的位姿信息。根据本申请的一个方面，提供了一种位姿信息确定方法，应用于本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种位姿信息确定方法，应用于可移动设备，所述方法包括：接收由环境传感器获取的所述可移动设备正在其中移动的当前移动环境的样本数据，所述样本数据包括位置数据和图像数据；至少根据所述位置数据来确定所述可移动设备的局部位姿信息；根据所述可移动设备的局部位姿信息和所述图像数据来构建所述当前移动环境的局部语义地图，所述局部语义地图包括所述当前移动环境中的语义实体及其属性信息，所述语义实体是可能影响移动的实体，所述属性信息表明了所述语义实体的物理特性；获取所述当前移动环境的全局语义地图；在所述全局语义地图中匹配所述局部语义地图；以及响应于在所述全局语义地图中匹配到所述局部语义地图，根据匹配的结果来更新所述局...

【技术特征摘要】
1.一种位姿信息确定方法，应用于可移动设备，所述方法包括：接收由环境传感器获取的所述可移动设备正在其中移动的当前移动环境的样本数据，所述样本数据包括位置数据和图像数据；至少根据所述位置数据来确定所述可移动设备的局部位姿信息；根据所述可移动设备的局部位姿信息和所述图像数据来构建所述当前移动环境的局部语义地图，所述局部语义地图包括所述当前移动环境中的语义实体及其属性信息，所述语义实体是可能影响移动的实体，所述属性信息表明了所述语义实体的物理特性；获取所述当前移动环境的全局语义地图；在所述全局语义地图中匹配所述局部语义地图；以及响应于在所述全局语义地图中匹配到所述局部语义地图，根据匹配的结果来更新所述局部位姿信息。2.如权利要求1所述的方法，其中，至少根据所述位置数据来确定所述可移动设备的局部位姿信息包括：至少根据所述位置数据来确定所述可移动设备的绝对位姿信息；至少根据所述图像数据来确定所述可移动设备的相对位姿信息；以及根据所述绝对位姿信息和所述相对位姿信息来生成所述局部位姿信息。3.如权利要求1所述的方法，其中，根据所述可移动设备的局部位姿信息和所述图像数据来构建所述当前移动环境的局部语义地图包括：根据所述图像数据来检测所述当前移动环境中的语义实体；根据所述局部位姿信息和所述图像数据来确定所述语义实体的属性信息；以及根据所述语义实体及其属性信息来构建所述局部语义地图。4.如权利要求3所述的方法，其中，根据所述图像数据来检测所述当前移动环境中的语义实体包括：对所述图像数据进行检测跟踪识别；以及根据检测跟踪识别的结果来确定所述当前移动环境中的语义实体。5.如权利要求3所述的方法，其中，根据所述局部位姿信息和所述图像数据来确定所述语义实体的属性信息包括：根据所述图像数据来确定所述语义实体与所述可移动设备之间的相对位置关系；以及根据所述局部位姿信息和所述相对位置关系来确定所述语义实体的空间属性信息。6.如权利要求1所述的方法，其中，获取所述当前移动环境的全局语义地图；根据所述位置数据来从服务器设备中下载所述全局语义地图。7.如权利要求1所述的方法，其中，在所述全局语义地图中匹配所述局部语义地图包括：对所述全局语义地图进行解析，以确定其中的语义实体及其属性信息；以及根据属性信息来寻找所述全局语义地图和所述局部语义地图中的语义实体匹配对。8.如权利要求7所述的方法，其中，根据属性信息来寻找所述全局语义地图和所述局部语义地图中的语义实体匹配对包括：确定所述局部语义地图中的有效语义实体，所述有效语义实体是其置信度大于或等于预定阈值的语义实体；根据所述有效语义实体的属性信息来确定所述有效语义实体的有效定位方向和非有效定位方向；在所述非有效定位方向中对所述局部语义地图进行度量缩放匹配；以及根据度量缩放匹配的结果来寻找所述语义实体匹配对。9.如权利要求8所述的方法，其中，根据匹配的结果来更新所述局部位姿信息包括：在所述非有效定位方向中，根据所述语义实体匹配对之中所述全局语义地图中的语义实体的属性信息来修正所述语义实体匹配对之中所述局部语义地图中的语义实体的属性信息；以及根据修正后的...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨德刚，
申请(专利权)人：深圳地平线机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44