轨道式机器人移动机构制造技术

本实用新型专利技术涉及高压配电室智能巡检机器人机构，具体地说是一种轨道式机器人移动机构，包括移动车体底盘及分别固定在移动车体底盘上的前、后万向轮和分别转动安装在移动车体底盘上的前、后转向架，前、后转向架结构相同，均包括固定架、行走轮、行走轮驱动机构、第一导向轮及第二导向轮，固定架与移动车体底盘转动连接，行走轮的行走轮轮轴转动安装在固定架上，并与安装在固定架上的行走轮驱动机构相连，由行走轮驱动机构驱动旋转，进而带动行走轮旋转；第一、二导向轮对称设置于行走轮的两侧，第一导向轮的第一导向轮轮轴及第二导向轮的第二导向轮轮轴分别与固定架转动连接。本实用新型专利技术具有运动平稳、结构简单以及负载能力强等特点。

Track type robot moving mechanism

The utility model relates to a high-voltage power distribution room intelligent inspection robot mechanism, in particular to a rail type robot, including mobile vehicle chassis and are respectively fixed on the mobile vehicle chassis before and after the universal wheel and rotate respectively installed on the mobile chassis on the front and rear bogie, front and rear bogie structure the same, which comprises a fixed frame, a walking wheel, a walking wheel driving mechanism, the first guide wheel and two guide wheel, fixed frame and the movable chassis rotating connection, wheel wheel shaft rotation is arranged on the fixed frame, a walking wheel and installed on the fixed frame and the driving mechanism is connected by a walking wheel drive driving rotation and drive wheel rotation; first, second guide wheels are symmetrically arranged on both sides of the walking wheel, guide wheel axle and the first two rounds of the first guide guide wheel The second guiding wheel axles are respectively rotationally connected with the fixed frame. The utility model has the advantages of stable movement, simple structure, strong load capacity, etc..

【技术实现步骤摘要】
轨道式机器人移动机构
本技术涉及高压配电室智能巡检机器人机构，具体地说是一种轨道式机器人移动机构。
技术介绍
高压配电室是生产、输送、分配三大系统的核心之一，变电系统可以说对整个电力系统的安全可靠都起着至关重要的作用。传统的巡检方式是依靠巡检人员每天采集大量的运行数据，由于巡检人员素质、技术水平等因素会产生很多问题；而且这种方式劳动强度大，危险性高。现有的巡检方式和技术与电力生产的安全性要求相比仍有相当大的差距。在无人值班高压配电室中，设备巡检和安防工作仅由固定摄像机代替，不但不能检测站内全部设备和仪表，更不能发现设备内部的热缺陷，这些都会留下故障隐患。机器人代替人工完成高压配电室巡检任务的优势越技术显。机器人需要在高压室内对所有的开关柜进行检测和操作，采用固定式的机器人根本无法完成这项任务。因此必须设计移动机构，将机器人本体放在移动机构上，从而完成对所有开关柜的检测和操作任务。
技术实现思路
为了满足高压配电室巡检任务的要求，本技术的目的在于提供一种轨道式机器人移动机构。该轨道式机器人移动机构运动平稳，结构简单，负载能力强。本技术的目的是通过以下技术方案来实现的：本技术包括移动车体底盘及分别固定在该移动车体底盘上的前万向轮、后万向轮和分别转动安装在所述移动车体底盘上的前转向架、后转向架，其中前转向架与后转向架结构相同，均包括固定架、行走轮、行走轮驱动机构、第一导向轮及第二导向轮，所述固定架与移动车体底盘转动连接，所述行走轮的行走轮轮轴转动安装在固定架上，并与安装在固定架上的所述行走轮驱动机构相连，由该行走轮驱动机构驱动旋转，进而带动所述行走轮旋转；所述第一导向轮与第二导向轮对称设置于行走轮的两侧，该第一导向轮的第一导向轮轮轴及第二导向轮的第二导向轮轮轴分别与所述固定架转动连接；其中：所述固定架包括横梁、第一连接杆、第二连接杆、第一轮架及第二轮架，该横梁通过转动关节C与所述移动车体底盘转动连接，所述第一连接杆及第二连接杆分别与横梁的两端固连，所述第一连接杆上固连有第一轮架，所述第二连接杆上固连有第二轮架；所述第一导向轮轮轴通过转动关节D与第一轮架转动连接，所述第一导向轮与该第一导向轮轮轴连动；所述第二导向轮轮轴通过转动关节D与第二轮架转动连接，所述第二导向轮与该第二导向轮轮轴连动；所述行走轮驱动机构包括电机、减速器及联轴器，该电机及减速器分别安装在所述固定架上，所述行走轮轮轴通过联轴器与所述减速器的输出轴相连；所述行走轮轮轴为阶梯轴，两端分别通过转动关节B与所述固定架转动连接，所述行走轮通过平键与行走轮轮轴连动；所述前转向架和移动车体底盘的连接处与后转向架和移动车体底盘的连接处之间的直线与所述前万向轮和移动车体底盘的连接处与后万向轮和移动车体底盘的连接处之间的直线相平行；所述前万向轮与后万向轮结构相同，均包括第一连接件、第二连接件、轮轴及轮子，该第一连接件与所述移动车体底盘固连，所述第二连接件通过转动关节A与第一连接件转动连接，轮轴通过所述转动关节A与该第二连接件转动连接，所述轮子与轮轴连动；所述前万向轮及后万向轮位于前转向架和后转向架的同一侧，该前万向轮和移动车体底盘的连接处与前转向架和移动车体底盘的连接处之间的直线与所述后万向轮和移动车体底盘的连接处与后万向轮后转向架和移动车体底盘的连接处之间的的直线相平行。本技术的优点与积极效果为：1.本技术可以在弧度较大的弯曲轨道上实现转向，第一导向轮和第二导向轮位于轨道前进方向的左右两侧，当移动机构偏离轨道时，导向轮与轨道之间产生压力，这种压力迫使移动机构回到平衡位置。2.本技术结构简单、运动平稳可靠，前、后转向架和前、后万向轮的设计实现四点支撑，可以防止移动机构发生倾覆。3.本技术运动速度快，前、后转向机构跨骑在轨道上，行走轮与轨道上表面接触，在行走轮驱动机构的带动下，支撑移动机构在轨道上行走，由于采用轮式行走机构，因此速度较快。4.本技术承载能力高，由于移动机构实现了四点支撑，四点共同承受载荷，因此承载能力高且结构更加稳固。5.本技术便于拆装组合，固定架设计成组装式的结构，便于将固定架骑跨在导轨上。6.本技术结构紧凑，导向轮置于工字钢轨道上表面下方的中间位置，由于工字钢轨道的上表面与地面平行重合，因此轨道槽的设计宽度相比于将导向轮置于工字钢轨道上方侧边的轨道槽宽度小。附图说明图1为本技术的整体结构示意图；图2为本技术万向轮的结构示意图；图3为本技术转向架的结构示意图；图4为图3中固定架的结构示意图；图5为本技术转向架骑跨在轨道上的工作状态图；图6为本技术在弯曲轨道上的运行视图；其中：1为移动车体底盘，2为前万向轮，201为第一连接件，202为第二连接件，203为万向轮轮轴，204为轮子，205为转动关节A，3为后万向轮，4为前转向架，401为固定架，4011为横梁，4012为第一连接杆，4013为第二连接杆，4014为第一轮架，4015为第二轮架，402为行走轮转轴，403为行走轮，404为电机，405为减速器，406为联轴器，407为第一导向轮轮轴，408为第二导向轮轮轴，409为第一导向轮，410为第二导向轮，411为转动关节B，412为转动关节C，413为转动关节D，5为后转向架，6为地面，7为轨道。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步详述。如图1所示，本技术包括移动车体底盘1、前万向轮2、后万向轮3、前转向架4及后转向架5，其中前万向轮2和后万向轮3分别与移动车体底盘1固连，前转向架4和后转向架5分别通过转动关节与移动车体底盘1连接。前转向架4和后转向架5跨骑在轨道7上，用于提供支撑力并且保证移动车体不脱离轨道。前万向轮2和后万向轮3用于提供支撑力，增加移动车体的稳定性。移动车体底盘1呈方形，前、后万向轮2、3与前、后转向架4、5分别位于方形移动车体底盘1的四角。前万向轮2及后万向轮3位于前转向架4和后转向架5的同一侧，该前万向轮2和移动车体底盘1的连接处与前转向架4和移动车体底盘1的连接处之间的直线与后万向轮3和移动车体底盘1的连接处与后万向轮3后转向架5和移动车体底盘1的连接处之间的的直线相平行。前转向架4和移动车体底盘1的连接处与后转向架5和移动车体底盘1的连接处之间的直线与所述前万向轮2和移动车体底盘1的连接处与后万向轮3和移动车体底盘1的连接处之间的直线相平行。如图2所示，前万向轮2与后万向轮3结构相同，均包括第一连接件201、第二连接件202、轮轴203及轮子204，该第一连接件201与移动车体底盘1固连，第二连接件202通过转动关节A205与第一连接件201转动连接，轮轴203通过转动关节A205与该第二连接件202转动连接，轮子204与轮轴203连动。如图3所示，前转向架4与后转向架5结构相同，均包括固定架401、行走轮轮轴402、行走轮403、行走轮驱动机构、第一导向轮轮轴407、第二导向轮轮轴408、第一导向轮409及第二导向轮410，固定架401与移动车体底盘1转动连接，行走轮403的行走轮轮轴402通过转动关节B411转动安装在固定架401上，并与安装在固定架401上的行走轮驱动机构相连，由该行走轮驱动机构驱动旋转，进而带动行走轮本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种轨道式机器人移动机构，其特征在于：包括移动车体底盘(1)及分别固定在该移动车体底盘(1)上的前万向轮(2)、后万向轮(3)和分别转动安装在所述移动车体底盘(1)上的前转向架(4)、后转向架(5)，其中前转向架(4)与后转向架(5)结构相同，均包括固定架(401)、行走轮(403)、行走轮驱动机构、第一导向轮(409)及第二导向轮(410)，所述固定架(401)与移动车体底盘(1)转动连接，所述行走轮(403)的行走轮轮轴(402)转动安装在固定架(401)上，并与安装在固定架(401)上的所述行走轮驱动机构相连，由该行走轮驱动机构驱动旋转，进而带动所述行走轮(403)旋转；所述第一导向轮(409)与第二导向轮(410)对称设置于行走轮(403)的两侧，该第一导向轮(409)的第一导向轮轮轴(407)及第二导向轮(410)的第二导向轮轮轴(408)分别与所述固定架(401)转动连接。

【技术特征摘要】
1.一种轨道式机器人移动机构，其特征在于：包括移动车体底盘(1)及分别固定在该移动车体底盘(1)上的前万向轮(2)、后万向轮(3)和分别转动安装在所述移动车体底盘(1)上的前转向架(4)、后转向架(5)，其中前转向架(4)与后转向架(5)结构相同，均包括固定架(401)、行走轮(403)、行走轮驱动机构、第一导向轮(409)及第二导向轮(410)，所述固定架(401)与移动车体底盘(1)转动连接，所述行走轮(403)的行走轮轮轴(402)转动安装在固定架(401)上，并与安装在固定架(401)上的所述行走轮驱动机构相连，由该行走轮驱动机构驱动旋转，进而带动所述行走轮(403)旋转；所述第一导向轮(409)与第二导向轮(410)对称设置于行走轮(403)的两侧，该第一导向轮(409)的第一导向轮轮轴(407)及第二导向轮(410)的第二导向轮轮轴(408)分别与所述固定架(401)转动连接。2.根据权利要求1所述的轨道式机器人移动机构，其特征在于：所述固定架(401)包括横梁(4011)、第一连接杆(4012)、第二连接杆(4013)、第一轮架(4014)及第二轮架(4015)，该横梁(4011)通过转动关节C(412)与所述移动车体底盘(1)转动连接，所述第一连接杆(4012)及第二连接杆(4013)分别与横梁(4011)的两端固连，所述第一连接杆(4012)上固连有第一轮架(4014)，所述第二连接杆(4013)上固连有第二轮架(4015)。3.根据权利要求2所述的轨道式机器人移动机构，其特征在于：所述第一导向轮轮轴(407)通过转动关节D(413)与第一轮架(4014)转动连接，所述第一导向轮(409)与该第一导向轮轮轴(407)连动；所述第二导向轮轮轴(408)通过转动关节D(413)与第二轮架(4015)转动连接，所述第二导向轮(410)与该第...

【专利技术属性】
技术研发人员：姜勇，胡子珩，王洪光，王玮，宋屹峰，戴昊，王天龙，崔志文，陈荣，张宏钊，
申请(专利权)人：深圳供电局有限公司，中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：新型
国别省市：广东,44