一种智能服务机器人及工作方法技术

本发明专利技术公开了一种智能服务机器人及工作方法，本发明专利技术将深度学习与机器人的实体进行结合。在使用机器人之前，先通过大量数据训练深度学习网络，从而使其能够识别物体。然后结合机器人实体。先通过摄像头获取到当前环境图像，经由深度学习网络可以得出检测目标的位置以及类标，再融合深度图的信息，从而得到物体与机器人在空间中的相互关系。在跟踪过程中，机器人根据距离，动态调整跟踪时候的速度。机器人在抓取过程中，算法将物体与机器人的相互关系经过投影变换为机械臂的坐标系，指导机械臂进行抓取。

Intelligent service robot and working method thereof

The invention discloses an intelligent service robot and a working method thereof, and the invention combines depth learning with the entity of a robot. Before using a robot, a large amount of data is trained to learn the network deeply so that it can recognize objects. Then combine robot entities. First through the camera to obtain image to the current environment, through the deep learning network can come to detect the position of the target and the label, and then fusion depth map information, so as to obtain the relationship between the object and the robot in space. In the tracking process, the robot adjusts the speed of the tracking dynamically according to the distance. In the process of robot grasping, the algorithm changes the relation between the object and robot into a coordinate system of the robot arm, and then guides the manipulator to grasp.

【技术实现步骤摘要】
一种智能服务机器人及工作方法
本专利技术属于信息技术、机器人技术交叉
，具体涉及一种智能服务机器人及工作方法。
技术介绍
现今，绝大多数人的生活水平蒸蒸日上，但往往代价是工作的时间越来越多，休息的时间越来越少。每个都希望在有限的休息时间里面，能够充分休息，得到最好的服务。然而，如果通过雇佣管家或者保姆的方式，不仅会带来很大的花费，而且往往安全性得不到保证。从另一角度，未来几十年，我国人口老年化的状况将会日益凸显。老人的起居各方面都需要一定的照顾和辅助。而我们日益繁忙的生活往往使我们忽略了对老人的照顾。从这两方面考虑，未来使用机器人服务人类，将是一个必然趋势。所以机器人将在未来的几十年内扮演这个角色，来服务大众。然而现在市面上并没有多少比较智能的机器人，可能是科幻电影拉高了大众的期望。与其说是机器人，更准确地说应该叫机械人，没有认知能力，基于规则的人工智能使得它们比较机械地去为人们进行工作。或者一个小巧的语音助理，缺乏对物理世界的控制。现在，时代在进步，深度学习技术的兴起，“智能”一词得以真正与机器人挂钩。什么是弱人工智能？图像占人所接收信息的80％左右，我们用行动做到了对图像的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种智能服务机器人，其特征在于，包括底盘控制器(4)，底盘控制器(4)上固定有舵机旋转平台(2)，舵机旋转平台(2)上设置有数据采集模块(1)，底盘控制器(4)上设置有机械臂(5)，数据采集模块(1)、舵机旋转平台(2)、底盘控制器(4)和机械臂(5)均与中央处理器(3)相连；所述数据采集模块(1)包括摄像头和麦克风，摄像头用于采集彩色图和深度图，并将数据传至中央处理器(3)；所述中央处理器(3)用于接收数据，进行物体识别并控制舵机旋转平台(2)、底盘控制器(4)和机械臂(5)。

【技术特征摘要】
1.一种智能服务机器人，其特征在于，包括底盘控制器(4)，底盘控制器(4)上固定有舵机旋转平台(2)，舵机旋转平台(2)上设置有数据采集模块(1)，底盘控制器(4)上设置有机械臂(5)，数据采集模块(1)、舵机旋转平台(2)、底盘控制器(4)和机械臂(5)均与中央处理器(3)相连；所述数据采集模块(1)包括摄像头和麦克风，摄像头用于采集彩色图和深度图，并将数据传至中央处理器(3)；所述中央处理器(3)用于接收数据，进行物体识别并控制舵机旋转平台(2)、底盘控制器(4)和机械臂(5)。2.根据权利要求1所述的一种智能服务机器人，其特征在于，所述中央处理器(3)包括以下模块：BgController模块，用于接收来自GUI以及摄像头的信息及数据，根据实际情况，向BgSerial模块发布任务信息，从而使机器人实施工作；BgObjReg模块，用于通过Openni驱动Xtion深度摄像头，获取RGB图像以及深度信息图像并发送给BgController模块，同时将图像信息发送给Darknet深度学习模块进程进行物体识别；Darknetyolo深度学习模块，通过将采集的视频流载入程序框架中，经过自主运算后提取到该图片的特征，将图片分成几个块，经过softmax计算，确定各个模块是该类别的概率，选择最大概率的图块，进行扩展区域识别，分类完成后，再次运行另一个分类器，输出结果为x、y、w、h四类，即可确定闭合框位置，然后标记出所需物体；第一BgGUI模块，用于启动机器人系统；第二BgGUI模块，集成了语音识别、语音转文字功能以及语义理解功能，并与第一BgGUI模块代码耦合，用于语音控制机器人。3.权利要求1所述的一种智能服务机器人的工作方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，通过大量数据训练深度学习网络，从而使机器人能够识别物体，并结合机器人实体；步骤二，通过摄像头获取到当前环境图像，经由深度学习网络可以得出检测目标的位置以及类标，再融合深度图的信息，从而得到物体与机器人在空间中的相互关系；步骤三，在跟踪过程中，机器人根据距离，动态调整跟踪时候的速度；步骤四，机器人在抓取过程中，中央处理器将物体与机器人的相互关系经过投影变换为机械臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：焦李成，黄钟健，孙其功，舒凯，刘畅，黄昊明，田小林，徐铭晟，
申请(专利权)人：西安电子科技大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61