【技术实现步骤摘要】
基于车底阴影的前车运动车辆检测方法
本专利技术具体涉及一种基于车底阴影的前车运动车辆检测方法。
技术介绍
前方运动车辆检测是智能交通系统领域中一个重要研究方向。利用基于视觉获知前方车辆信息是智能车辆安全驾驶及交通系统研究领域的热点,利于减少伤亡、节约时间、降低污染。基于视觉的车辆检测方法可归纳为以下4类:基于光流场方法较好处理背景运动情况,对噪声、光线变化敏感,实时性差;基于模型方法对模型的依赖性强;基于立体视觉方法定位较准确,但特征点较敏感;基于特征的方法是利用车辆一些显著特征如车底阴影、边缘、对称性等提取车辆区域,单一特征容易受光照及周边环境影响而被弱化,结合多特征是基于特征方法的发展趋势。光强及周边环境会对车辆特征产生较大干扰,但车辆下方的阴影区域在整个图像中较暗,是一种较为鲁棒的特征。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种基于车底阴影的前车运动车辆检测方法。基于车底阴影的前车运动车辆检测方法,包括以下步骤:S1:通过装置于车辆内的摄像机实时的采集车辆信息,将获得的车辆行驶视频按照帧分割成一系列的图像序列,并对图像进行灰度化、二值化及降噪预处理;S2:已知视频图像的一帧灰度图像I,计算灰度图像I的均值与方差以及可调参数a,利用下式计算第一次;;;S3:统计低于的像素点,计算其均值与方差以及可调参数b,利用下式计算第二次将其作为分割图像的阈值;;;S4:利用下列各式判断并寻找阴影线的起点、终点及所在行位置;对阴影分割后的图像搜索阴影线起始位置、终点位置;按从上往下,从左往右,当符合下式时,记为起点;;当符合下式时,记为终点;;投影到图像中的车 ...
【技术保护点】
基于车底阴影的前车运动车辆检测方法,其特征在于,包括以下步骤:S1:通过装置于车辆内的摄像机实时的采集车辆信息,将获得的车辆行驶视频按照帧分割成一系列的图像序列,并对图像进行灰度化、二值化及降噪预处理;S2:已知视频图像的一帧灰度图像I,计算灰度图像I的均值
【技术特征摘要】
1.基于车底阴影的前车运动车辆检测方法,其特征在于,包括以下步骤:S1:通过装置于车辆内的摄像机实时的采集车辆信息,将获得的车辆行驶视频按照帧分割成一系列的图像序列,并对图像进行灰度化、二值化及降噪预处理;S2:已知视频图像的一帧灰度图像I,计算灰度图像I的均值与方差以及可调参数a,利用下式计算第一次;;;S3:统计低于的像素点,计算其均值与方差以及可调参数b,利用下式计算第二次将其作为分割图像的阈值;;;S4:利用下列各式判断并寻找阴影线的起点、终点及所在行位置;对阴影分割后的图像搜索阴影线起始位置、终点位置;按从上往下,从左往右,当符合下式时,记为起点;;当符合下式时,记为终点;;投影到图像中的车宽近似用透视投影公式表示:;其中,w为图像中目标的宽度(单位:像素);为车辆实际宽度(单位:m);H为摄像机光轴距离水平路面高度(单位:m);y为图像中目标所在的行(单位:像素);记录满足下式的阴影线起点、终点...
【专利技术属性】
技术研发人员:不公告发明人,
申请(专利权)人:南宁市正祥科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广西,45
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。