用于生成负载堆叠的图像数据的装置、方法、计算机可读存储介质和套件制造方法及图纸

从负载处理装置的操作区域中的负载(302)堆叠生成图像数据(300)。图像数据(300)包括具有相对于彼此设置的多条线(a，a'，b，b'，c，c'，d，d'，e，e'，m1，m2，m3，m4，m5)的视线装置(301)，使得所述线对应于所述负载堆叠中的最低负载的至少两侧以及设置在所述负载堆叠中的最低负载之上的负载的至少两侧。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于生成负载堆叠的图像数据的装置、方法、计算机程序和套件
技术介绍
本专利技术涉及使用负载处理装置的负载处理。用龙门起重机处理负载需要将起重行动车精确地定位在负载上方。相机通常用于定位。当使用长集装箱时，尤其需要定位，在这种情况下，定位可能需要重复几次，甚至在集装箱抓斗已经靠近集装箱下降以用于将集装箱抓起的情况下。
技术实现思路
本专利技术的一个方面涉及独立权利要求的主题。在从属权利要求中公开了一些实施例。一些实施例使得能够将负载处理装置引导到要被处理的负载，使得可以提高负载处理的速度和精度。附图说明现在将结合优选实施例并参照附图更详细地描述本专利技术，其中：图1示出了根据实施例的负载处理装置；图2a和2b示出了根据实施例的安装在负载处理装置上的相机；图3示出了根据实施例的视线装置(sightapparatus)；图4示出了根据实施例的装置；和图5示出了根据实施例的方法。具体实施方式图1示出了根据实施例的负载处理装置100。负载处理装置具有操作区域105，在该操作区域105内它处理负载101或多个负载103。负载可以被堆叠在彼此之上以形成负载堆叠103。负载的示例包括集装箱和大容器。集装箱可以是在港口处理的标准尺寸的海运集装箱。集装箱是具有标准尺寸的箱形运输单元，长度为20、40或45英尺。集装箱宽度约为2.5米，最典型的集装箱高度约为2.6米和2.9米。负载处理装置可以用夹持装置104(例如钩，线，磁体，绳索和/或集装箱抓斗)抓住负载，并且在其操作区域内移动负载。夹持装置可以抓住负载以便处理它。处理负载可以由进行堆叠，抓取和/或运输负载组成。可以在合适的平台上处理负载，例如在地面上，在车辆上或在另一负载上。负载处理装置的操作区域可以包括诸如港口区域的区域，其中负载处理装置可以通过抓取负载并在该区域中移动，将负载从一个位置移动到另一个位置。操作区域也可以是负载处理装置移动负载而不移动自身的区域。负载处理装置的操作区域也可以是上述区域的组合。负载处理装置的示例包括起重机，例如龙门起重机、桥式起重机、轮胎式龙门起重机(RTG)、轨道式龙门起重机(RMG)、和跨载机。在一个实施例中，负载处理装置100包括：装置102，其可以在负载上方水平地移动，并且在负载和水平可移动装置之间具有基本可垂直移动的元件以用于在负载之上进行定位。这种类型的负载处理装置可以是桥式起重机或龙门式起重机，其中水平可移动装置是起重行动车，其可以在连接起重机的垂直支撑件的桥上移动。起重行动车具有起重机构，当将该元件垂直放置在负载之上时，联接到该起重机构的夹持装置移动。夹持装置可以是上述那些之一。起重行动车可以处于诸如23米的高度，这允许在负载处理装置下方的负载堆叠的处理。图2a和2b示出了安装在根据实施例的负载处理装置上的相机204。在图2a中，从上方示出负载处理装置，在图2b中从侧面示出负载处理装置。负载处理装置可以是结合图1描述的负载处理装置。负载处理装置可以包括诸如起重行动车的装置，该装置可以在负载或负载堆叠201上方以“W”水平地移动，并且在其上安装了相机以从顶部拍摄负载堆叠和/或负载处理区域。负载处理装置包括起重机构206，夹持装置207联接到起重机构206，以将负载处理装置连接到负载。优选地，在负载的上方垂直地安装相机，并且在负载的起重线上水平地安装相机。这样，可以在相机视图中看到负载堆叠的侧面。优选地，相机生成图像数据，该图像数据包括沿着负载堆叠的整个高度的负载堆叠的侧面。夹持装置可以是由马达卷起并展开的绳索。例如，每根绳索可以由引导轮引导到期望的起重线路。在一个实施例中，相机204被安装在水平“W”可移动的装置的中心线“L”上并指向负载。这样，当负载处理装置在其起重线上的负载或负载堆叠上面时，由负载处理装置处理的负载或负载堆叠落在相机视图的中间。负载或负载堆叠的起重线可以被定义为在起重装置和负载之间将负载处理装置连接到负载的夹持装置207的方向。例如，起重线在垂直方向中在负载处理装置和负载之间延伸。可能有若干起重线，在这种情况下，要处理的负载的位置以所有起重线为中心。这样，负载与每个夹持装置的距离几乎相同。因此，负载处理装置可以至少在垂直方向上移动起重线上的负载。在起重线上，例如，负载可以从地面向上移动到期望的高度和/或从悬挂高度向下移动到地面。代替地面，负载也可以被设置在其他合适的平台上。其他平台的示例包括车辆和其他负载。相机204可以通过支撑结构205紧固到负载处理装置的水平可移动装置，例如起重行动车，该支撑结构水平“W”地延伸到来自水平可移动装置的框架202的一侧。优选地，支撑结构水平“W”地延伸到超过负载起重线的一侧。以这种方式，向下定向的相机的相机视图可以示出负载堆叠的侧面，由此相机可以形成图像数据，该图像数据包含：在最靠近相机的负载堆叠的边缘的起重线上，位于从水平可移动装置的中心线朝向负载堆叠的对象。图像数据中的对象可以包括负载处理装置的夹持装置，负载堆叠和/或负载处理装置的操作区域的至少一部分。图3示出了根据实施例的视线装置301。视线装置被示出为包含来自负载处理装置的负载操作区域的视图的图像数据300的一部分。视图可以包含夹持装置，负载堆叠和/或负载处理装置的操作区域的至少一部分。在负载处理区域中，为了清楚起见，存在与视线装置的线略微分开的负载302。可以控制负载处理装置使得视线装置的线和负载的侧面重合，在这种情况下可以处理负载。负载处理装置可以是具有用于处理负载的夹持装置的上述那些装置中的任何装置。图像数据可以由诸如光学表面或相机的光学装置生成，光学装置可以接收可见光并进行修改，例如折射，漫射，屏幕(screen)，可见光。光学装置可以以图2a和2b所示的方式被安装在负载处理装置上，在这种情况下，光学装置具有视图，从该视图可以生成图像数据。视线装置具有包括若干线(a，a'；b，b'；c，c'；d，d'；e，e'}，{m1，m2，m3，m4和m5}的模式，其以如下方式相对于彼此被定位：线对应于负载堆叠中的最低负载302的至少两侧，并且对应于设置在负载堆叠中最低负载302上的负载的至少两侧。这样，视线装置具有针对每个负载的至少两条线。视线装置的模式也可以具有多于两条线。对应于线的负载的侧面304a，304b，304c可以是相对的侧面304a，304b或相邻的侧面。可以根据负载的视角来相对于彼此设置与负载堆叠中的不同层的负载相对应的线。对应于负载堆叠中的不同层的线可以被设置在负载的期望侧面上或负载的两侧上。在一个示例中，对应于负载的侧面的线可以对应于负载的右侧304b和与右侧相邻的侧面304c。在一个示例中，对应于负载的侧面的线可以对应于负载的左侧304a和与左侧相邻的侧面304c。如上所述，可以将线左手地或右手地设置在不同层上。在一个实施例中，视线装置具有包括并排线对(a，a'；b，b'；c，c'；d，d'；e，e'}的模式。有一个、两个或更多的线对。以彼此相距的距离h1来设置第一线对{a，a'}，其中该距离对应于针对负载堆叠的最低负载302的负载的相对侧304a，304b的距离，以彼此相距的距离来设置至少一个其它线对的线{b，b'；c，c'；d，d'；e，e'}，该距离对应于针对设置在负载堆叠中的最低负载上的负载的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种装置，包括用于生成在负载处理装置的操作区域中的负载堆叠的图像数据的光学装置，在这种情况下，所述图像数据包括具有相对于彼此设置的多条线的视线装置，使得所述线对应于所述负载堆叠中的最低负载的至少两侧以及设置在所述负载堆叠中的最低负载之上的负载的至少两侧。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.12.31 FI 201461731.一种装置，包括用于生成在负载处理装置的操作区域中的负载堆叠的图像数据的光学装置，在这种情况下，所述图像数据包括具有相对于彼此设置的多条线的视线装置，使得所述线对应于所述负载堆叠中的最低负载的至少两侧以及设置在所述负载堆叠中的最低负载之上的负载的至少两侧。2.根据权利要求1所述的装置，其中所述视线装置包括平行线对，第一线对的线被设置在彼此之间的距离处，该距离与针对所述负载堆叠的最低负载的负载的相对侧之间的距离相对应，以及至少一个其它线对的线被设置在彼此之间的距离处，该距离与针对被设置在所述负载堆叠的最低负载之上的负载的负载的相对侧之间的距离相对应。3.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述视线装置包括：连接所述线对的线，所述连接线各自对应于连接所述负载的相对侧的线。4.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述视线装置包括：中心线，所述视线装置的所有其它线相对于所述中心线是对称的。5.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述负载处理装置包括：在所述负载上能够水平移动的装置，并且具有在所述负载和所述能够水平移动的装置之间基本上能够垂直移动并且在所述负载之上能够定位的元件，其中所述视线装置指示所述能够定位的元件相对于所述负载的水平和垂直位置。6.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述装置包括相机和/或透明表面。7.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述负载处理装置包括在所述负载上方能够水平移动的装置，所述图像数据包括对象，所述对象位于从所述水平能够移动的装置的中心线朝向所述负载堆叠，在最靠近相机的所述负载堆叠边缘上的起重线上。8.根据前述权利要求中任一项所述的装置，其中所述图像数据包括沿着所述负载的整个高度的所...

【专利技术属性】
技术研发人员：L·柳科西皮，
申请(专利权)人：科尼全球公司，
类型：发明
国别省市：芬兰,FI