基于多摄像头与多标识物的空间定位装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术提出了一种基于多摄像头与多标识物的空间定位装置及方法，包括：利用VR头盔上的多个摄像头采集标识物的图像，对每个摄像头采集的图像进行滤波预处理；从预处理后的图像中，对标识物进行特征识别，提取标识物的特征点，根据提取的特征点，计算摄像头相对于标识物的空间三维坐标；根据每个摄像头相对于标识物的空间三维坐标和多个摄像头之间的硬件制约关系，通过对每个摄像头的空间位置进行对比运算并进行优化，得到三维空间坐标；提取VR头盔的陀螺仪数据，根据陀螺仪数据对三维空间坐标进行校准和补偿，得到优化的VR头盔的三维空间坐标。本发明专利技术成本相对较低，扩展方便，三维定位准确，适用范围大；抗干扰能力强，可适用多人模式。

【技术实现步骤摘要】
基于多摄像头与多标识物的空间定位装置及方法
本专利技术涉及虚拟现实及空间定位
，特别涉及一种基于多摄像头与多标识物的空间定位装置及方法。
技术介绍
当前虚拟现实迅速发展，已经迅速渗透到人们生活中的各个领域，而在虚拟现实体验过程中一项重要的技术要求就是对空间位置的准确定位，尤其在多人互动虚拟现实体验中更为重要。所以对三维空间的准确定位将有巨大的应用前景。随着虚拟现实技术的发展，对于多人互动的虚拟现实体验会有着越来越大的需求，随之对空间的准确定位就会有迫切的需求。而传统的空间定位技术要么不适合在室内进行准确的空间定位，要么在室内空间定位范围较小，不易进行扩展，以至于无法有效满足虚拟现实大空间内的准确定位应用。目前的基于视觉的定位方式可归纳为两类：单目摄像头定位方式与多目摄像头定位方式。1、单目摄像头定位技术：此技术主要通过小孔成像原理，通过摄像机获取目标图片，将图片中的目标物进行识别，然后将空间中的目标信息通过相关算法与摄像机的参数，转化成真实空间中的目标信息。其定位技术较为成熟，在使用中一般会有使用范围限制，或针对一定使用环境的要求。对于单目测量方案，一般都会有较为严格的使用条件本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于多摄像头与多标识物的空间定位方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，利用VR头盔上的多个摄像头采集标识物的图像，对每个所述摄像头采集的图像进行预处理，其中，所述多个摄像头之间具有硬件制约关系；步骤S2，从预处理后的图像中，对所述标识物进行特征识别，提取所述标识物的特征点，根据提取的所述特征点，计算摄像头相对于标识物的空间三维坐标；步骤S3，根据每个所述摄像头相对于标识物的空间三维坐标和所述多个摄像头之间的硬件制约关系，通过对每个所述摄像头的空间位置进行对比运算并进行优化，得到所述VR头盔的三维空间坐标；步骤S4，提取所述VR头盔的陀螺仪数据，根据所述陀螺仪数据对所述三维空间坐标进行校...

【技术特征摘要】
1.一种基于多摄像头与多标识物的空间定位方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1，利用VR头盔上的多个摄像头采集标识物的图像，对每个所述摄像头采集的图像进行预处理，其中，所述多个摄像头之间具有硬件制约关系；步骤S2，从预处理后的图像中，对所述标识物进行特征识别，提取所述标识物的特征点，根据提取的所述特征点，计算摄像头相对于标识物的空间三维坐标；步骤S3，根据每个所述摄像头相对于标识物的空间三维坐标和所述多个摄像头之间的硬件制约关系，通过对每个所述摄像头的空间位置进行对比运算并进行优化，得到所述VR头盔的三维空间坐标；步骤S4，提取所述VR头盔的陀螺仪数据，根据所述陀螺仪数据对所述三维空间坐标进行校准和补偿，得到优化的VR头盔的三维空间坐标。2.如权利要求1所述的基于多摄像头与多标识物的空间定位方法，其特征在于，在所述步骤S1之前，还包括如下步骤：对每个所述摄像头的内部参数进行初始化设定。3.如权利要求1所述的基于多摄像头与多标识物的空间定位方法，其特征在于，所述摄像头的数量为2至8个。4.一种基于...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓鹿兵，田东强，周庆新，
申请(专利权)人：北京视境技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11