深水基槽清淤智能有轨机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种深水基槽清淤智能有轨机器人，包括运动机体、底沙清理系统、含沙量水下地形监测系统和控制系统，所述底沙清理系统和所述含沙量水下地形监测系统固定在所述运动机体上随运动机体的运动而运动，控制系统通过内部单片机、外部终端上位机控制底沙清理系统、运动机体、含沙量水下地形监测系统的工作。本发明专利技术可实现超大型桥隧工程深水基槽沉积物清理的自动化和智能化，是一种自动化和智能化的有轨机器人，能够用于深水基槽的清理，解放人力，极大地节省超大型桥隧工程建设成本。并且设计合理，性能稳定，自动化智能化程度高、安装使用方便。

【技术实现步骤摘要】
深水基槽清淤智能有轨机器人
本专利技术涉及一种超大型桥隧工程建设深基槽用清淤设备，特别是一种深水基槽清淤智能有轨机器人。
技术介绍
进入21世纪后，我国进入跨海桥梁建设的新时期，跨海桥梁从浅水逐渐走向深水，跨海形式从单一的桥梁连接逐渐走向桥、岛、隧的互联互通。例如，正在建设中的港珠澳跨海大桥和深中通道，均采用了桥、岛、隧结合的平面线形设计方案。此外，未来10～20年，大连湾海底隧道、厦门海底隧道、琼州海峡海底隧道、台湾海峡海底隧道等一大批超大型的桥隧工程将相继从图纸走向现实。在这种超级工程的施工建设过程中，需要开挖超大型水下基槽，用于隧道沉管的安放，例如港珠澳大桥沉管基槽长5600米，宽40米，最大开挖深度达40米。然而，由于深基槽的开挖极大改变了水下局部水流流场结构，打破了原有的水沙输运平衡，因此极易引起深基槽自身的沉积物回淤，致使工程停工，严重影响进度，并造成巨大的经济损失。如在港珠澳大桥第E15节沉管安放过程中，由于深基槽的回淤问题，工程进度因此延误达4个月之久，并造成了上亿元的经济损失。目前，超大型桥隧工程建设过程中的深基槽回淤问题不仅是我国工程界近年来遇到的新的挑战和致力解本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种深水基槽清淤智能有轨机器人，其特征在于，包括运动机体、底沙清理系统、含沙量水下地形监测系统和控制系统，所述运动机体包括双轨道、托架、前车轮和后车轮，所述前车轮和所述后车轮均安装在托架上，并在所述双轨道上运行，所述后车轮由运动电机驱动，所述运动电机由外部电源供电，所述运动电机由运动变频器控制；所述底沙清理系统包括固定在所述托架上的一根水平设置的蛇形充水管和一根水平设置的蛇形充气管，所述充水管和所述充气管平行固接，所述充水管和所述充气管均设有与所述双轨道垂直且横跨所述双轨道的多个横向管段，在所述充水管的横向管段上设有多个水流喷头，在所述水流喷头上设有单向逆水阀，在所述充气管的横向管段上设有多个...

【技术特征摘要】
1.一种深水基槽清淤智能有轨机器人，其特征在于，包括运动机体、底沙清理系统、含沙量水下地形监测系统和控制系统，所述运动机体包括双轨道、托架、前车轮和后车轮，所述前车轮和所述后车轮均安装在托架上，并在所述双轨道上运行，所述后车轮由运动电机驱动，所述运动电机由外部电源供电，所述运动电机由运动变频器控制；所述底沙清理系统包括固定在所述托架上的一根水平设置的蛇形充水管和一根水平设置的蛇形充气管，所述充水管和所述充气管平行固接，所述充水管和所述充气管均设有与所述双轨道垂直且横跨所述双轨道的多个横向管段，在所述充水管的横向管段上设有多个水流喷头，在所述水流喷头上设有单向逆水阀，在所述充气管的横向管段上设有多个气流喷头，在所述气流喷头上设有单向逆止阀，所述气流喷头和所述水流喷头朝前倾斜设置，多个所述气流喷头和多个所述水流喷头左右交错、均匀布置，所述充水管采用高压水泵充水，所述高压水泵由与其固接的水泵电机驱动，所述水泵电机由水泵变频器控制，所述水泵电机由外部电源供电；所述充气管采用高压气泵充气，所述高压气泵由与其固接的气泵电机驱动，所述气泵电机由气泵变频器控制，所述气泵电机由外部电源供电，所述高压气泵通过进气软管与进气头连接，所述进气头固定在浮体上并暴露在水面以上；所述高压水泵和所述高压气泵均固定在所述托架上；所述含沙量水下地形监测系统包括OBS浊度仪、水下超声地形测量仪、水下高清摄像头和水下光源，在所述托架的前后两端均设有所述OBS浊度仪，所述水下超声地形测量仪可滑动...

【专利技术属性】
技术研发人员：阳志文，杨华，解鸣晓，王海申，李孟国，侯志强，
申请(专利权)人：交通运输部天津水运工程科学研究所，
类型：发明
国别省市：天津,12